软件KRC…错误信息/故障处理KUKA系统软件（KSS）
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目录11.11.21.31.41.51.6 出错提示、故障排除……………………………………………………………………….4提示组……………………………………………………………………………………….4提示时间…………………………………………………………………………………….4提示编号…………………………………………………………………………………….5起因………………………………………………………………………………………….5提示文字…………………………………………………………………………………….5故障提示表………………………………………………………………………………….5 出错提示、故障排除1出错提示、故障排除 提示窗口将显示各种类型的显示。
它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示一个提示可以由下列部分构成： Messagegroup 1.1提示组说明性提示例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。
状态提示提示设备的状态。
该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提示将被删除。
安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。
确认性提示它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。
确认性提示往往是某个状态提示的结果。
确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。
对话信息它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。
确认之后提示将被删除。
1.2提示时间该提示时间表明提示是在什么时候出现的。
1出错提示、故障排除 1,3提示编号根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。
1.4起因在这个窗口里显示故障的起因。
1.5提示文字这里显示有关故障的文字描述。
1.6故障提示表为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位的。
根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。
提示文字给出显示屏的故障提示文字原因给出故障原因的进一步说明查询说明提示是什么时候给出的。
影响描述在出现故障时控制器的反应。
应急措施说明使用者可以存取什么措施来排除故障。
出错提示/故障排除
1 提示文字 原因 查询影响 应急措施
2 提示文字 原因 查询 影响 应急措施
3 提示文字 原因 查询影响 应急措施
4 提示文字 原因查询 影响 应急措施
5 提示文字 原因查询影响 应急措施 紧急关断 －紧急关断按键被按下。
－软件触发紧急停止。
－动态－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－封锁所有激活的命令。
－检查紧急关断按键和紧急关断电路。
－紧急关断按键解锁。
－消除并且确认提示的故障内部错误 －内部测试KRL软件－KRL软件内部－封锁全部被激活的命令－确认提示提示堆栈溢出 －包含目前激活的提示（确认和状态提示）的提示堆栈，已经装满到一定的限度。
－动态－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－消除和确认提示的故障。
缓冲器的蓄电池电压太低XX －浮冲电池的电压太低。
－“关机” －动态。
－关断时检查蓄电池电压。
出现该提示时，必须等到电池重新充电为止。
此后才允许关断。
－动态 无。
－换电池。
－充电后出现提示“确认蓄电池电压” 确认。
故障
－KCP损坏。
－动态。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令－更换KCP。
1 出错提示/故障排除
6 提示文字 传输出错
原因
－KCP连接出错。
查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
应急措施 －检查KCP导线。
7 提示文字 TPBASIS 原因 －不能建立该点。
8 提示文字 系统时间无效 原因 －在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。
查询 －当控制器启动时。
影响 －系统时间以01.01.9300:00:00,00初始化。
应急措施 －用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。
9 提示文字 MFC过热 原因 －MFC上的温度传感器有触发信号。
查询 －动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 －检查风机必要时更换MFC。
10 提示文字 数字信号输出错误＠P＠。
原因 －输出口1-8或9-16短路。
查询 －动态。
影响 －紧急制动 应急措施 － 11 提示文字 程序堆栈溢出 原因 －KRL程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。
查询 －在程序处理过程中。
影响 －信号斜坡制动。
应急措施 －更改程序的结构。
12 提示文字 提示过多 原因查询影响应急措施 －动态过程中提示积累过多。
－提示产生时。
－当前命令将被取消，并且不能再启动。
－KRC肯定要引导. 出错提示/故障排除 13 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 14 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 15 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 16 提示文字 原因
查询影响应急措施 17 提示文字 原因 查询影响 应急措施 18 提示文字 原因查询影响应急措施 安全电路故障 －一个或更多的使能开关被压下。
－动态－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。
－PLC软件：＠P1＠ 输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠ －KPS的直流总线电压过载。
－－－当读“O文件”时出错。
－在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。
－在书写功能“w-ident-state”时。
－在装载数据程序中转至结束。
－拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注 册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。
发现坏的或不知名的硬件 －在安装期间，选择了错误的硬件（KRC1,KRC1A,KRC2）或者结构上已经被破坏。
－－控制器是不能修理的。
－机器人的移动是不可能的。
-重新安装或改变硬件配置。
.伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2%是未知的。
－一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。
－数据存储设备的ID号。
设备驱动程序的ID号。
－机器人不能长距离移动。
－从联络母线上拔出不能支持的设备。
1 出错提示/故障排除 19 提示文字 电机相序错误（轴）。
原因 －电源相序，电路放电。
查询 －动态。
影响 －动力制动。
－全部激活命令被封锁。
应急措施 －驱动器的电源开关。
－检查电源模块，DSE 20 提示文字 外部急停开关被压下。
原因 －急停按钮被压。
查询 －动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－全部激活命令被封锁。
应急措施 －检查急停按钮。
－调整并确认告知的故障。
21 提示文字 第二电机电缆没有被连接。
原因 查询影响应急措施 －第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人的两根电线；返回信号被连接到KPSX114,pin7。
－动态。
－机器人不能移动。
－检查第二电机电缆和KPSX114,pin7的返回信号。
出错提示/故障排除 100 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 101 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 102 提示文字 原因 查询
影响 应急措施 103 提示文字 原因查询影响 应急措施 104 提示文字 原因查询影响 应急措施 RDW**引导程序失败 －当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化。
－开机启动 －替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。
DSE**引导程序失败 －当控制器被引导时。
DSE不能被初始化。
－开机启动。
－最大制动（动力制动）。
－替换DES、MFC或者母板。
检测信号线失灵** －导线故障（例如插接不牢）。
－RDW故障－编码器损坏。
－动态－转速停止信号。
－向“＄ALARM_STOP”输出低信号。
－封锁所有激活命令。
－检查编码器信号线。
－检查电机、旋转变压器。
－必要时更换RDW。
监视器插补循环** －在DP_RAM中DSE没有触发的软件监视器。
－动态－最大制动。
－“＄ALARM_STOP”输出低信号。
－封锁所有激活命令。
－更换DSE或者MFC。
－软件错误。
DSE同步出错** －尽管伺服控制被激活DSE不承认进给命令值。
(一个插补周期内)－动态－转速停止信号。
－“＄ALARM_STOP”输出低信号。
－封锁所有激活命令。
－在DSE或PC范围内出故障。
－软件错误。
105 提示文字 原因 查询影响 应急措施 106 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 107 提示文字 原因 查询影响 应急措施 108 提示文字 原因 查询应急措施 109 提示文字 原因查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 传输出错DSE-RDW** －RDW-DSE之间的导线断路。
－传输故障。
－动态－转速停止信号。
－输出端“ALARM_STOP”O巡回.－封锁所有激活命令。
－检查检测信号线的屏蔽情况。
－检查DSE-RDW串行接门。
进行校正**!
－重新启动后位置实际值相差太大，并且传感器无法进行校正。
因为没有执行传感器定位。
－“开机”时。
－校正时。
－封锁所有激活命令。
－进行校正。
由刻度调节引起的急停。
－刻度调节软键被压－赋值“$TURN=1”－编码器安装，绝对或增量－当“$TURN”指令在执行时。
－紧急制动。
－“$ALARM-STOP”输出0信号。
－全部命令被封锁。
－退出校正菜单，按压取消键两次。
动力制动激活。
－如果控制器识别到要求转速停止的信号，控制器给出一个状态提示“DYNAMICBRAKINGACTIVE”，该提示将保持至所有的轴都停下为止。
－动态。
－当机器人停下时。
提示“DYNAMICBRAKINGACTIVE”将 被复位。
而不会给出后续提示。
清除快速测量输入＠P1＠。
－快速测量开关被接通。
－在快速测量时。
－当测量刀具被释放时，快速测量被激活。
－释放测量刀具。
出错提示/故障排除 110 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 111 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 112 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 113 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 114 提示文字 原因 查询
影响应急措施 115 提示文字 原因 查询影响应急措施 前进轨道的侧面不能连接外部轴。
－在较高速移动侧面中外部轴的联接。
－在命令和程序执行中。
TEPRO没有活动。
－SBC没有较长的发送信号到KRC。
动态。
－SBC接口无法工作。
－重新初始化。
病句$TOOL：运动包络线监视是不可能的。
－当运动包络线监视被激活产生“$TOOL”病句。
－动态。
－没有。
－赋值“$TOOL”或断开运动包络线监视。
数值范围溢出** －无限定轴的实际值溢出：实际值>+/－90*10E1599999000<＄REVO_NUM<999999000。
－在内插循环过程中动态进行。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－把相应的轴转回去或者对它重新校正。
运动包络线编号.@P1@违法。
增量或者－ －当TCP是内部运动包络线时用MODEINSIDESTOP表示，TCP是外部运动包络线时用MODEOUTSIDESTOP表示。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－断开运动包络线或用键接通KCP而不顾运动包络线，释放T1 方式。
驱动进给工作包络线%
1。
－当TCP是内部运动包络线时用MODEINSIDESTOP表示，当TCP是外部运动包络线时用MODEOUTSIDESTOP表示，且不顾运动包络线。
动态。
－－释放工作包络线。
116 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 117 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 118 提示文字 原因 查询影响应急措施 119 提示文字 原因查询影响应急措施 120 提示文字 原因 影响应急措施 121 提示文字 原因 查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 DSE监视命令**。
－DSE没有执行命令。
－信号斜坡停止。
－检查DSE、MFC范围的硬件。
转矩过载＠P1＠。
散热器温度** －伺服输出级电路的散热器上的热敏开关由于输出级晶体管过热而闭合。
－动态－信号斜坡停止；程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
－清洁散热体。
电机温度** －电机绕组中的PTC-元件（测量电阻）动作（电机温度过高）。
－动态－信号斜坡停止。
程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
－编程设定更多的移动暂停。
确认.电机封死** －一旦速度调节器给出的力矩设定值超过最大的力矩设定值的30％。
以及在达到大约0.75的I*t值[（矩设定值/最大力矩设定值）*秒]时控制器就关断（I*t监视）。
－信号斜坡停止。
程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
－检查轴的活动情况。
电流过大** －每根轴的电流都受到监视并且在电流输出过大时触发放大器内部的电流保护装置。
－动态－信号动态斜坡停止。
程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
出错提示/故障排除 122 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 123 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 124 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 125 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 126 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 127 提示文字 原因
查询影响应急措施 制动故障** －制动器的电缆短路、过载以及断路。
－PM6型号的设备，其所有的轴都由一个制动器驱动装置供应。
－动态－信号斜坡停止。
程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
电压过低<轴号> －伺服输出级的内部工作电压（＋15V）将受到监控。
电压过低时将出现无电压的信号。
－动态。
－信号斜坡停止。
程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
电压过高<电源模块号> －中间电路电压过高。
起因可能是镇流电阻损坏、镇流保险损坏、驱动模块损坏以及制动信号斜坡太陡等。
－动态。
－信号斜坡停止。
程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
ｉ2－t监控中，电机过流。
<字符串2>s后的<字符串1>超过100％－轴过载。
（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中－动态－缓冲制动，当前命令被限制－减小负载超过调节极限<轴号> －跟随误差过大。
轴没有跟随指令值移动。
－在位置调节器中动态进行。
－转速停止信号。
－检查轴。
<轴号>非同步附加轴 －附加轴以异步轴形式运转。
－动态。
1 出错提示/故障排除 128 提示文字 非同步异步轴的软件限位开关<移动方向><轴号>。
原因 查询 影响 应急措施 129 提示文字 －异步轴沿正或负向运行时碰到软件限位开关。
－如果轴以异步轴形式运转，软件限位开关受动态检查。
ｉ2－t监控中，电机过流。
<字符串2>s后的<字符串1>超过95％ 原因 －轴过载。
（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中。
查询 －动态。
影响 －缓冲制动，当前命令被限制。
应急措施 －减小负载。
130 提示文字 打开K1时接点失败。
原因 －K1接点被焊接。
查询 － 影响 －电源不能断开。
应急措施 －更换接触器，KPS。
131 提示文字 总线电压充电单元故障。
原因 －KPS上的光电耦合器电流不合适。
查询 － 影响 －中间电路不能被接入。
应急措施 －调换KPS。
132 提示文字 制动故障<轴>。
原因 － 查询 － 影响 －轴不受控制。
应急措施 －换电机。
133 提示文字 实际速度的监控＠P1＠。
原因 查询影响应急措施 －电路故障：－两个轴的电机电缆被交换。
－轴分配错误。
－电源模块损坏。
－分解器未受控。
－动态。
－机器人静止。
－调整控制环的相应误差。
出错提示/故障排除 134 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 135 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 136 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 137 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 138 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 139 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 140 提示文字 原因
查询影响应急措施 DNCH…快速书写MACIDININI文件错误。
－－－－ DNCH…模式错误。
－－－－ DNCH…辅助错误。
－－－－ DNCH…固件（软硬件相结合）错误。
－－－－ DNCH…硬件错误。
－－－－更换接触器，KPS。
DNCH…总线错误。
－－－－ DNCH…看门狗错误。
－－－－ 1出错提示/故障排除 141 提示文字 DNCH…用户错误。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 142 提示文字 DNCH…配置方式被激活。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 143 提示文字 lxt伺服驱动%1的值超过%2%%。
原因 －如果伺服驱动的lxt监控详细警告值被超过，机器人肯定会停止； 当100%的最大值被超过时，驱动伺服系统将不起作用。
查询 －动态，驱动伺服系统的警告位。
影响 －机器人在受控方式下被停止。
应急措施 －校验负载值。
－如果需要，可减少机器人的负载周期（等待时间）。
－使用功率大的机器人。
146 提示文字 放大器错误%
1。
原因 -辅助轴和相关的主驱动轴的驱动模式不协调。
查询 －动态。
影响 －不能移动。
应急措施 －关闭控制器，改变主驱动轴为合适的驱动模式并重新启动控制器。
147 提示文字 驱动自由轴工作包络线NO.%
1 原因 查询影响应急措施 -机器人在工作包络线内（MODEINSIDESTOP）或工作包络线外（MODEINSIDESTOP）并且包络线监视器不起作用。
－动态－－释放轴的工作包络线。
出错提示/故障排除 148 提示文字 原因 查询影响应急措施 155 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 200 提示文字 原因查询影响 应急措施 201 提示文字 原因 查询影响 应急措施 202 提示文字 原因查询影响应急措施 轴包络线NO.%1被超越。
－机器人在工作包络线内（MODEINSIDESTOP）或工作包络线外（MODEINSIDESTOP）内。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，全部相关命令被禁止。
－断开工作包络线或者在T1方式并自由移动下而不考虑工作包络 线监视器。
<轴>取消辅助轴。
－－－－ 驱动部分尚未就绪 －驱动模块、中间电路电压放电。
－动态。
－转速停止信号－封锁所有激活的命令。
－接通传动装置。
－检查驱动模块、DSE.－有紧急关断信号，驱动回路被中断。
许可开关已松开 －当某个功能被激活（某个轴的移动），许可开关在运行方式T1或者T2时被松开。
－动态－转速停止信号－封锁所有激活的命令－按压许可开关。
－检查控制屏（KCP）、安全逻辑电路。
I/O已结构变形。
－经由KCP一个I/O口重新装载了命令。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－结构变形后，正常的运行将恢复。
203 提示文字 全体运行封锁 1出错提示/故障排除 原因 －输入端＄MOVE_ENABLE为O信号 查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活命令 应急措施 －检查输入端。
204 提示文字 硬件限位开关/＋24V丢失 原因 －碰撞了硬件限位开关。
查询 －动态 影响 －转速停止信号。
应急措施 －短接硬件限位开关，并且将轴离开限位开关。
205 提示文字 软件限位开关<移动方向><轴号> 原因 －所显示的软件限位开关已经沿显示的方向移动过。
（这条提示仅 对“机器人同步”有效）。
查询 －动态。
影响 －转速停止信号。
－运行过的方向闭锁。
应急措施 －沿相反方向驶开（不会转换到同机器人相关的坐标系统）。
206 提示文字 伺服参数<轴>串行<整数>错误。
原因 －伺服文件里的参数是错误的 查询 －在装入机床数据时。
影响 － 应急措施 －输入正确的参数。
207 提示文字 操作者保护/保护栅栏开着 原因 －在自动或者外部运行方式中，操作者保护功能被激发。
外围设备接口（的输入端）。
查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
应急措施 －转换至运行方式T1或者T2。
（在这些运行方式下机器人不允许 在信号＝0时运行）。
－关闭保护栅栏。
－检查输入端。
208 提示文字 ESC安全回路故障。
原因 查询影响 应急措施 －紧急停止键被压下。
－由软件引起的紧急制动。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－全部已激活的命令被封锁。
－检查急停按钮。
－调整并确认故障。
出错提示/故障排除 209 提示文字 原因 查询影响 应急措施 210 提示文字 原因查询影响 应急措施 211 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 212 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 213 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 214 提示文字 原因
查询影响应急措施 被动停止
－由于一个非激活的操作设备而停止（此信息只在一个激活的工作程序运行过程被停止时显示）。
－动态－信号斜坡被停止。
－封锁所有激活的命令。
－确认提示“被动停止”。
停止键
－启动键或者某个方向键在按下停止键时被操作。
－动态。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－检查停止键。
检查安全逻辑电路。
急停时断开驱动装置。
－－－－－感知器的写入错误。
－－－－BOSCH写入错误。
－－－－一般驱动器错误<轴号>。
－－－－
1 出错提示/故障排除 215 提示文字 一般驱动器错误<轴号>。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 216 提示文字 驱动故障。
原因 －
在停止键被压时，开始键或方向键被激活。
查询 －动态。
影响 －斜坡制动。
应急措施 －检查停止按钮。
217 提示文字 通过KRC紧急关断(ALARMSTOP) 原因 －紧急关断由KRL系统软件触发；有其它的严重错误发生。
查询 －动态 影响 －转速停止信号，激活的命令被闭锁。
应急措施 －排除提示的故障（严重错误）并且予以确认。
218 提示文字 反馈开关接通时间太长 原因 －正在制动的轴能量过高。
查询 影响 －信号斜坡停止。
应急措施 －电源模块反馈开关损坏。
－程序中的制动信号斜坡过陡。
219 提示文字 箱内温度过高** 原因查询影响应急措施 -箱内温度升高超过允许的极限值.-动态.-信号斜坡停止.-降低外部温度.-改变置放地点.-检查风扇.-清洁换热器. 出错提示/故障排除 220 提示文字 原因 查询影响应急措施 221 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 222 提示文字 原因查询影响应急措施 223 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 224 提示文字 原因查询影响 应急措施 225 提示文字 原因查询影响应急措施 驱动触点关断，中间电路上仍加有电压！！！ －驱动装置接触器脱落。
中间电路中的能量足以保证符合轨迹的停止。
注意中间电路中仍然有电！大约2分钟之后中间电路被放电。
然后出现提示“驱动部分尚未就绪。
” －动态－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－重新接通传动装置。
－检查驱动电路是否有错误。
运行状态非法 －E2触点处于自动运行方式。
电源模块**奇偶错误 －在读电源模块寄存器时，连续出现五次以上的奇偶错误。
－动态－信号斜坡停止。
－驱动模块接口受干扰太严重或者驱动模块被破坏。
检查导线、 检查屏蔽线、更换驱动模块。
电源模块的轴卡**没有或者错误插入 －轴卡错误地接插或者没有全部接插到电源模块中。
－开机启动。
－激活的命令被封锁。
－正确地连接轴（电源高或低）。
无电压 －控制柜电压被关断，电网电压被中断。
－按照轨迹的紧急关断，校正数据的缓冲寄存，存储所有数据至HDD. －检查电网电压。
电机电缆** - 226227228229230231232 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施
1 散热器温度传感器故障。
** - 控制柜内温度传感器故障。
<轴号> －－－－驱动参数数据**错误。
－－－－电机温度传感器故障。
<轴号>** －－－－驱动参数错误。
<轴号>** －－－－输入驱动<轴>同步错误。
－－－－同步错误 驱动<轴> －－－－ 出错提示/故障排除
1 出错提示/故障排除 233 提示文字 <轴>没有电源 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 234 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 235 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 236 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 237 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 238 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 239 提示文字 正在装载**伺服参数** 原因
查询影响应急措施 －正在装载**驱动伺服参数－－－
1 出错提示/故障排除 240 提示文字 断开电控柜。
原因 驱动器伺服参数被装入，必须重新启动后才起作用。
查询 － 影响 － 应急措施 － 241 提示文字 伺服文件**DOES
NOTFITTHE**不起作用** 原因 伺服文件配置及参数不支持硬件。
查询 － 影响 － 应急措施 －伺服硬件或伺服文件必须升级。
242 提示文字 硬件不起作用。
原因 －查看故障轴的有关信息。
查询 － 影响 － 应急措施 －伺服硬件或伺服文件必须升级。
243 提示文字 DEF的软件**没有合适的硬件或是DSE有故障。
原因 －在DSEDSEAT和KRC1A/KSC2中配置了错误的软件。
查询 － 影响 － 应急措施 －配置合适的软件。
244 提示文字 **软件版本不正确。
原因 －DSE软件和系统没有同时工作。
查询 － 影响 － 应急措施 －配置合适的DSE软件。
245 提示文字 伺服系统干扰DSE** 原因 －总线电缆。
－总线模块。
－总线驱动器。
查询 －排除故障。
影响 － 应急措施 － 246 提示文字 伺服总线缓冲DSE**,没有缓冲和可能自动数据存储。
原因 查询影响应急措施 －经由KPS上伺服总线的缓冲被激活。
如果KPS的通信失败，缓冲不能激活并同时断开。
－－－与KPS重新建立通信。
1 出错提示/故障排除 247 提示文字 伺服总线干扰**。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 248 提示文字 伺服总线干扰**。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 249 提示文字 $移动－使能输入（1025）没有被承认。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 250 提示文字 伺服参数错误。
<轴> 原因 - 查询 - 影响 - 应急措施 － 251 提示文字 <变量>重复输出信号。
原因 接口单元有两次输出信号。
查询 －
在“电源接通”。
在机床数据编辑之后。
在机床数据装载之后。
影响 －无RC就绪。
应急措施 －重新发送变量值。
252 提示文字 <变量>接口输入/输出赋值出错<改正索引>。
原因查询 影响应急措施 -配合部分的输出端被双重占用。
－“开机”－在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
－无RC就绪。
－纠正提示的机器数据。
1 出错提示/故障排除 253 提示文字 DSE轴逼近出错<轴号> 原因 －用机器数据DES通道[12]重占用了某个驱动接口或者询问了 一个不存在的接口 －DSE损坏 查询 －“开机”时 －在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
影响 －无RC就绪。
应急措施 －纠正机器数据 254 提示文字 DSE文件<程序号>不存在 原因 －输入RD_HWINF.INI文件的DSE程序不存在。
查询 影响 应急措施 －输入及更改DSE程序。
255 提示文字 <$变量>无效值 原因 －机器数据装载程序已经识别出该变量包含一个错误的数值。
a)极值监视功能响应。
b)机器数据无逻辑联系。
查询 －“开机”时。
－机床数据编辑后。
－机床数据装载后。
影响 －无RC就绪 应急措施 －纠正赋值语句。
256 提示文字 检查机器参数！ 原因 查询影响 应急措施 －为连接机器人，冷启动时装载机器数据是正确的。
（它不能被确认）。
－冷启动时置位。
－无RC就绪。
－控制器处于基本状态，换言之，同机器数据相关的任务尚未产生。
－编辑或者复制机器数据文件或者选择数据文件。
出错提示/故障排除 257 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 258 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 259 提示文字 原因
查询 影响 应急措施 260 提示文字 原因 查询 影响应急措施 用户数据含错 －用户数据装载程序识别出某个变量包含一个错误值。
a)极值监视功能失败。
b)机器数据无逻辑联系。
-“开机”时－在编辑用户数据之后。
－在读入用户数据之后（DEFDAT＄SUSTOMPUBLIC）.-无RC就绪－纠正所显示的变量的赋值语句。
选项数据含错 －选项数据的程序识别出某个变量包含一个错误值。
a)极值监视功能失败。
b)机器数据无逻辑联系。
-“开机”时。
－在编辑选项数据之后。
－在读入选项数据之后（DEFDAT＄OPTIONPUBLIC）. -无RC就绪.－纠正所显示的变量的赋值语句。
**机器数据装载程序失败 －由机器数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量。
－“开机”时。
－在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
－无RC就绪。
－纠正所显示的变量的赋值语句用户程序装载程序退出 －由用户数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量。
a)极值监视功能响应。
b)机器数据无逻辑联系。
－“开机”时。
－在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
－无RC就绪。
－纠正所显示的变量的赋值语句
1 出错提示/故障排除 261 提示文字 选页数据装载程序退出 原因 －由选页数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量 a)极值监视功能响应。
b)机器数据无逻辑联系。
查询 －“开机”时。
－在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
影响 －无RC就绪。
应急措施 －纠正所显示的变量的赋值语句 262 提示文字 <路径>机器数据含错 原因 －机器数据装载程序识别出某个变量带非法的值。
a)极值监视功能响应。
b)机器数据无逻辑联系。
查询 －“开机”时 －在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
影响 －无RC就绪 263 提示文字 修正数据含错 原因 －修正数据的装载程序识别出某个变量包含一个错误值。
a)极值监视功能响应。
b)机器数据无逻辑联系 查询 －编辑修正数据之后开机，读入修正数据（DEFDAT＄ROBCOR） 之后。
影响 －无RC就绪 应急措施 －纠正所显示的变量的赋值语句 264 提示文字 <路径>修正数据装载程序退出 原因 －修正数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲寄存器的容量 查询 －“开机”时 －在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
影响 －无RC就绪。
应急措施 －纠正所显示的变量的赋值语句。
265 提示文字 RDW文件不存在<程序号> 原因查询影响应急措施 －输入RD_HWINF.INI文件的RDW程序不存在。
－正确输入INI文件中的RDW程序。
出错提示/故障排 266 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 267 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 268 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 269 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 270 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 271 提示文字 原因
查询影响应急措施 反馈电阻或风机温度过高<驱动模块号> －镇流电阻太烫。
运行程序将无间断的动态加速并且制动。
－动态－信号斜坡停止。
－将等候时间输入程序，降低加速度。
驱动模块监视器<驱动模块号> -对驱动模块的监视器断落。
监视器每隔0.125ms由DSE触发。
－动态－转速停止信号。
－DSE和驱动模块范围内故障查找。
DSE存储器测试错误
－对DSE的DP_RAM存储器测试含错。
－开机启动。
－激活的命令被封锁。
－更换DSE或者MFC。
DSE不存在
－MFC上检测是否插有DSE的位未被置位，尽管该DSE上的轴已经赋值。
－开机启动。
－激活的命令被封闭。
－插接DSE，调换MFC或者DSE。
驱动模块赋值错误<轴> －＄PMCHANNEL重复占用或者错误的通道。
－在装载机器人机器数据时。
－机器数据装载程序被中断。
－修改＄PMCHANNEL。
机器人NO。
**校验文件不符合**。
－－－－ 1出错提示/故障排除 272 提示文字 没有机器人数字编程。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 273 提示文字 有两个以上的校验文件。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 274 提示文字 检查机器人号。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 275 提示文字 设置机器人号－编机器人名。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 276 提示文字 对应机器人型号的机器号错误。
原因 －
基于机器人存储的型号与机器号不对应。
查询 －运转。
影响 － 应急措施 －装入正确的机器号。
－重新编制机器人型号。
277 提示文字 自动复位。
原因 查询影响应急措施 －$MOT-STOP-OPT=TRUE.机器人路径不对。
在EXTERN中，$MOT-STOP（机器人不在路径上的标志）已经由用户设置（经由GUI）为FALSE,因此机器人以加工速度在通道上自动移动。
－－仅一个信息（在EXTERN的路径上机器人移动）－信息一旦被删除BCO立即延伸。
出错提示/故障排除 286 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 287 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 288 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 289 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 300 提示文字 原因
查询影响 应急措施 警告：PC风机没转。
－尽管PC控制器的温度很低但不久将很危险。
－动态。
－没有。
－检查PC风机或更换。
PC风机故障。
－PC控制器得不到长时间冷却，长期工作将影起部件损坏。
－动态。
－机器人长期工作将会停在运行。
－立即检查PC风机或更换。
反馈电阻％1超温。
－反馈电阻温度太高。
－机器人反复加速而没有暂停。
－动态。
－斜坡制动。
－减少加速度，插入等待时间。
风机过热1％ －电气柜的两个风机有一个坏了。
－动态。
－斜坡制动。
－更换坏风机。
工作方式变换。
－运行方式选择开关处于无效的位置。
－在命令处理时。
－转速停止信号。
－封锁所有激活的命令。
－运行方式选择开关调至正确的位置，状态提示将随后被取消。
1 出错提示/故障排除 301 提示文字 测量激活被停止期间，移动将保持在试验状态。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 302 提示文字 *<命令名>激活 原因 －
OBJH命令将被激活 查询 －命令处理。
影响 －无 应急措施 －等候，直至OBJH重新被释放为止。
303 提示文字 限值<信号名>。
原因 －相应的模拟输出端的值在标准范围之外，并且由此被限制在最大 或者最小值上。
查询 －动态，在模拟输出端的写过程中。
影响 －无 应急措施 －该提示将一直存在，直至在模拟输出端的值处于标准范围之内为 止，所以无限制功能。
304 提示文字 开机运行 原因 －开机运行菜单已经选定。
查询 －在命令处理时。
影响 －不可能进行程序处理。
应急措施 －用Recall键离开开机运行菜单。
305 提示文字 完成编辑。
原因 － 查询 - 影响 - 应急措施 - 306 提示文字 选择功能激活 原因 －重新选择时要求一个退出/连接操作。
查询 －命令处理过程（RUN命令）。
影响 －无 应急措施 －等候，直至连接过程结束为止，也就是说提示消失为止。
307 提示文字 完成编辑错误－有错误文件。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 出错提示/故障排除 308 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 309 提示文字 1000 原因
查询影响应急措施提示文字 1001 原因查询影响应急措施提示文字 1002 原因查询影响应急措施提示文字 1003 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 应急措施 堆积方式：移动轴<轴><运动方向>进入位置。
－4、5轴以为堆积方式（$PAL-MODE=TRUE）,但没有在正确位置，也就是说，A4=0度A5=90度。
－动态。
－没有。
－移动轴进入指定位置块选择：BCO必须进入T1/T2范围。
－－－－用户存储空间被破坏（**） －－－－内部错误（提示数据未定义） －内部：该提示数据未放正确的位置。
停电后重新启动。
－控制器被再次接通或重新送电。
－－－平面溢出** -CPU计算时间超载。
－动态－发生器停止。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－脉冲周期提高。
－内插循环时间或者位置调节循环时间提高，同提示的参数有关。
10041005 1006100710081009 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 CAN控制器@P1@故障 －－－－不再有系统存储空间 －不再有执行“SHOWVAR”或者“SETINFO”指令所需的存储空间。
（这两条指令要求控制器有一定的存储空间，其大小同输出置的长度相关。
） －在表格处理过程中。
－命令将不被执行。
－存储并且删除不需要的程序。
不再有用户存储空间 －在复制对象时不再有存储空间。
－在命令处理时－命令将不被执行。
－删除不需要的对象。
通道**无法占用 －选定的通道不能被占用。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－其它位置的通道开放（此情况只应出现在有关打印通道）。
控制器被引导。
－控制器第一次被引导（停电后没有重新启动）。
－－－没有绝对精确方式这个变换是不可能的。
－$ABS-ACCUR=FALSE并且$ABS-CONVERT=TRUE没有方式变换是不可能的。
如果$ABS-CONVERT是TRUE那么$ABS-ACCUR也必须是TRUE。
－－－$ABS-ACCUR=TRUE或$ABS-CONVERT=FALSE 出错提示/故障排除 1010 提示文字 原因 1011 查询影响应急措施提示文字 1012 原因查询影响应急措施提示文字 1013 原因查询影响应急措施提示文字 1014 原因查询影响应急措施提示文字 1015 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 内部错误**“**,**” -内部测试KRC-软件－在KRC内部－RC就绪已经在运行时被撤消。
－确认在文件一行中存在语法错误<文件名> －在说明参数文件时有语法错误。
（绝对精确机器人）。
－当写入$OPTION.DAT或定义$LOAD、$LOAD-A3时。
－－装入文件，引导控制器。
一般性错误：****** -对象中出现某个函数未知的回复信息。
－在命令处理时。
－无－通知用户服务部门。
文件<文件名>没有找到。
－绝对精确机器人的参数文件无用。
－当写入$OPTION.DAT。
－－装入文件，引导控制器。
未知的COMP错误：** -编译软件识别错误。
－在命令处理时－无－通知用户服务部门。
OBJH错误：** -OBJH中出现内部错误。
－在命令处理时。
－无－通知用户服务部门。
10161017 1018101910201021 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因 查询影响 应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 硬限位开关缺少＋24V电源 －有监控功能的接口已发现硬限位开关被设置。
－接口动态方式监控。
－机器人紧急制动并封锁被激活的命令直到这个提示被确认。
－移动机器人离开限位开关并确认提示。
!
!
!
警告!
!
!
正确的移动机器 人离开限位开关是操作员的责任。
绝对精确机器人：仅在T1模式下这个变换是可能的。
-$ABS_CONVERT=YRUE并且不在T1模式下这个变换必须小心地带走。
-斜坡制动。
-激活的命令被封锁。
－设置$CUSTOM.DAT中的变量$ABS-CONVERT为假或选择T1 模式。
读IDF文件时出错。
－－－－用这个机器人型号堆积方式是不可能的。
－堆积方式仅用于装有地板－天花板的机器人。
如果$ROBROOTA或B<>
0，堆积方式是不可能的。
－写功能。
－最大限度的制动。
－输入正确的$ROBROOT或$PAL-MODE=FALSE。
内部错误**(**,**) -内部软件错误。
**存取时出现内部错误 －在对一个对象进行存取时，出现内部错误（Q提示已经就绪）。
此动作无法正确执行。
－在对象处理过程中。
出错提示/故障排除 1022 提示文字 原因 1023 查询影响应急措施 提示文字 1024 原因查询影响应急措施提示文字 1025 原因查询影响应急措施提示文字 1026 原因查询影响应急措施提示文字 1027 原因查询影响应急措施提示文字 1028 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 连接**ACR退出 －激活的操作设备与KCR之间的联系被中断，直到在试运行的过程中一个移动指令被执行完。
－KBE-发生器停止。
－重新接通联系。
读收堆栈溢出 －－－－读INI文件时出错**** -INI文件含错。
－在系统启动时。
－封锁所有激活的命令。
－修改INI文件。
配置输入/输出驱动程序错误** －INI文件有错误－在系统启动时。
－－检验io_int.ini。
数字式输入端读数口错误：** －检验输入/输出部件。
数字式输出端输出口错误：** －发生器停止。
－检查相应的输入/输出硬件设备。
重新启动输入/输出端（I/O）时出错** －区域总线错误仍然存在。
－总线输入/输出仍然无法进行。
－排除区域总线故障（硬件）。
1029103010311032103310341035 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 SEN:**-传感器的提示信息，不需要为此信息停止。
SEN:**－传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。
－设定传感器特性。
SEN:**－传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。
SEN:**－传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。
读错误。
驱动器：**** 写错误，驱动器：**** 单一的－最小运动：最大.方向错误。
－－－－ 出错提示/故障排除 1036 提示文字 1037 原因查询影响应急措施提示文字 1038 原因查询影响应急措施提示文字 1039 原因查询影响应急措施提示文字 1040 原因查询影响应急措施提示文字 1041 原因查询影响应急措施提示文字 1042 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 检查安全逻辑.在紧急停在时断开驱动。
－－－－局部紧急停止按钮被按下。
－－－－错误的操作模式。
－在AUT或EXT中开始减少被加压。
仅用于T1或T2方式。
－命令执行。
－－不能向后移动：沿轨迹空运行。
－已经执行的运动全部被记录。
－命令执行。
－－不能向后移动：没有轨迹。
－没有点来执行并且前进方向已被记录或轨迹不对。
－命令执行。
－－向后运动。
软件PLC:** －－－－ACKNK1在打开时出错。
－K1接触点粘连。
－－电源未接通。
－更换接触器，KPS. 1043104410451046104710481049 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响 应急措施 1出错提示/故障排除 ACKN总线电压充电器有故障。
－KPS上的optocoupler没有寄存电流。
－－中间电路不能装置。
－更换KPSACKN闸有故障。
－闸已磨损。
－－轴将无控制。
－更换电机。
伺服独立的命令执行。
－－－－在AUT/EXT中输出模块被激活。
－变量$BLK-IO-AUT被设置成TRUE(AUT/EXT锁)。
－－－仅在测试方式下伺服独立命令执行是可能的。
中的设置输出被封 －在运行方式＃AUT或＃EXT下模拟是不允许的。
－－没有程序执行/模拟可能。
－ACKN.输出监控DC总线电压KPS：** -KPS的DC总线电压过载。
－－－ 在自动清除状态中PROFIBUS校正。
请执行复位命令。
－在PROFIBUS中的总线错误。
选择自动清除来设置。
这个方法是总线不能长久的再次自动启动。
必须PROFIBUS复位。
－－自从总线不能再次启动自动，执行复位是必须的。
相应的选择不 能设置。
－纠正总线错误并通过菜单执行复位。
出错提示/故障排除 1050 提示文字 1051 原因查询影响应急措施提示文字 1052 原因查询影响应急措施提示文字 1053 原因查询影响应急措施提示文字 1054 原因查询影响应急措施提示文字 1055 原因查询影响应急措施提示文字 1056 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 PROPIBUS:主电路故障。
**** －－－－PROPIBBUS:辅助电路故障。
－－－－KCP:CAN总线故障。
－CAN总线传送错误。
－示教未定任务。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－确认。
CPVEL.减少点****BY** －－－－ACKN.DNCH**模块太多错误。
－－－－轨迹缓冲器是空的，开始向后扫描。
－因为向后运动而空扫描。
开关转换到扫描方式。
－当START没有被按下时。
－激活的命令被封锁。
－确认。
ACKN.伺服总线DSE-NO.:共享者NO.:
装置>不知
－一个不支持的装置被插入总线。
－数据存贮设备ID号，装置ID号.－－将装置从总线系统上拿走。
10571058105910601061 提示文字 原因查询 影响 应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 Ackn.电机相序错误<轴> －备份电池电压太低。
－在“电源接通”。
－动态。
－在电源接通时－>自动的常规复位，并出现“用户存储器被删除” 提示（机床数据，用户数据，应用程序必须重新装入）。
－动态－>无。
－更换电池。
更换之后，出现提示“Ackn.checkumulator”－> 确认。
BCO移动：按住开始增加 －试图用开始减少来带出BCO移动。
－当开始减少被按住。
－机器人不能启动。
－使用STARTPLUS或在BACKWARD.INI.中设置固有的－ BCO=TRUE子程序完成：跳转动作 －在返回动作期间，遇到了已运行完的子程序。
－每次在向后动作被启动以前。
－激活的命令被封锁。
－确认。
合并中没有$BWDSTART。
刀具和基础信息没有建立。
－用扫描的方法向后移动。
作为在移动合并中的第一条指令，$BWDSTART必须被编制。
从这个直线开始，直到全部指令被执行完。
（在返回移动被执行之前）。
－每次在返回移动开始之前－激活的命令被封锁。
－纠正程序或在BACKWARD.INI中设置BACKWARDSTART=FALSE 在这种情况下，无论如何，在返回运动期间基础和刀具交换不能执行。
以确定的斜坡制动紧急停止。
－如果当动力紧急停止发生，准备好的斜坡制动被使用，这样一来机器人将得到关注。
－如果当动力紧急停止发生时。
－紧急停止制动，机器人比基于动力方式更快。
－校验并纠正负载数据 出错提示/故障排除 1062 提示文字 1063 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1064 查询影响应急措施提示文字 1065 原因查询影响应急措施提示文字 1066 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 1067 提示文字 原因查询影响应急措施 Ackn.第二电机电缆没有连接。
－第二电机电缆没有连接或连接不正确。
－－－确认提示。
反馈电阻超温％
1 －反馈电阻温度高。
－机器人在运动过程中没有暂停且被高速循环调用和制动。
－动态。
－－确认提示。
Ackn.:风机超温％
1 －电气柜中两个风机中的一个有故障。
－动态。
－斜坡制动。
－确认提示。
Ackn主板过热。
－电气柜的风机有故障。
－环境温度太高。
－－确认提示。
主板温度达到了警告值。
－PC控制器的冷却尽管是充足的，但是很快将发热。
－动态。
－没有。
－检查风机。
－更换风机过滤器。
主板没有温度监控。
－底板没有提供温度监控。
－以前。
－没有监控。
－更换底板。
－断开温度监控。
1068107110721073 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响 应急措施 1出错提示/故障排除 联络母线：看门狗时间到。
－在时间定义中联络母线驱动器读功能不能被调用。
－动态。
－输入和输出没有设置。
－结束看门狗（改装I/Os）。
－控制器电路板无电。
－看门狗循环时间可能太少。
－自从驱动器的读功能没有循环调用，KRC系统失败。
电机的转矩％1被超载。
－电机轴的转矩没有维持，机器人在某点保持停止。
－在路径编制时没有循环。
－解释程序停止。
－纠正或减少负载数据。
－校验机床数据。
制动的转矩％1被超载。
－电机轴上的制动转矩没有维持，机器人在某点保持停止。
－在路径编制时没有循环。
－解释程序停止。
－纠正或减少负载数据。
－校验机床数据。
命令传动机构转矩％
1 －传动机构转矩超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－输出端“$ALARM-STOP”0信号。
－激活的命令被封锁。
－校验负载数据必要时可减少，减少设置的加速度、速度；确认提 示。
出错提示/故障排除 1074 提示文字 原因查询影响 1075 应急措施 提示文字 原因查询影响 107810791100 应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响 应急措施 命令电机转矩％
1 －电机转矩超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－输出端“$ALARM-STOP”0信号。
－激活的命令被封锁。
－校验负载数据必要时可减少，减少设置的加速度、速度；确认提 示。
最大的动能％
1 －碰撞的动能可能超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－输出端“$ALARM-STOP”0信号。
－激活的命令被封锁。
－校验负载数据必要时可减少，减少编制的速度；确认提示。
Ackn.伺服系统DSE-NO.%1贡享者NO.%2没有利用。
－伺服总线的驱动数据太低。
－－－确认提示。
Ackn.伺服系统DSE-NO.%1贡享者NO.%2没有利用。
－伺服总线的驱动数据比机床数据定义的高。
－－－确认提示。
静止<轴号> -轴从静止位置开始，进行同机器参数相关的移动。
定位窗（＄IN_POS_MA）乘以静止窗口，减去因子（＄IN_STILL_MA）。
－当机器人“在位置”时。
－转速停止信号。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
－检查机械。
－检验输出极限及电机制动器。
－确认提示。
11011102110311041105 提示文字原因查询影响 应急措施 提示文字原因查询影响 应急措施提示文字原因查询影响应急措施提示文字原因查询影响 应急措施 提示文字原因查询 1出错提示/故障排除 设置的加速度超出了允许的范围<轴号> -设置的加速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过奇点的时候。
－动态。
－转速停止信号。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
－检验通道α5处的工作程序（奇点）。
－降低轨迹速度。
－降低轨迹加速度。
－确认提示 设置的速度超出了允许的范围<轴号> -设置的速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过奇点的时候。
-动态－转速调整信号。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
－降低轨迹速度。
－降低轨迹加速度。
TEPRO数据交换缺失 －SBC未及时发送动态数据。
（TEPRO＝工艺过程）。
－在执行传输任务过程中动态查询。
－信号斜坡停止；SBC接口中断。
－重新开始初始化SBC工作程序，并且修改SBC工作程序中的错 误。
确认调节量<轴号> -超出了设定的机器数据＄COM_VAL_MI。
位置调节器的输出进入限定范围。
轴没有跟随设定值。
－动态。
－转速调整信号。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
－检验驱动模块。
－如果此错误出现在多个轴上，则需要检查制动装置（PM上的 LED）.位置监视<轴号> -在设定的定位时间＄TIME_POS内，无法达到定位窗＄IN_POS_MA。
－在定位过程中。
出错提示/故障排除影响 应急措施 110611071108110911101111 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询 －转速停止信号。
－封锁所有激活的命令。
－在信息被确认之后，轴将达到位置。
－加大定位窗。
－延长定位时间。
－检验驱动模块。
－确认提示。
－检验机械。
刀具的重量不了解。
－在EMT控制期间阻止运行没有被了解重量的刀具被携带。
－在EMT控制期间。
－－了解刀具重量。
在T1方式下工作包罗监视器不与考虑。
－在模式T2,AUT,EXT中尝试来定义变量$WBOXDISABLE。
－动态。
－－变换操作模式转速停止信号出错<轴号> -虽然按照设定值给出制动信号斜坡，但实际值并不变小。
－动态。
－短路制动。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
同TEPRO的数据交换含错 －SBC未及时取动态数据。
－在执行传输任务过程中动态查询。
－信号斜坡停止；SBC接口中断。
－重新将SBC工作程序初始化。
传感器位置搜索。
－在传感器位置搜索期间，传感器转换点被发现。
－命令设置。
－没有。
－没有。
DRIFT完成。
－DRIFT被完成。
－ 11121113 1114111511161117 影响应急措施提示文字原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 －没有。
－没有。
履行传感器位置搜索<轴号>－传感器位置搜索没有执行或没有$ROBCOR.DAT。
－命令设置时。
－没有。
－通知用户支援。
传感器位置搜索故障。
<轴号> －命令“Sensorlocationsearch”:a)轴没有被控制。
b)上次控制传感器型号被调整。
－当执行命令“ADJUSTSENSOR”时。
－命令不能执行。
－用EMT或拨动量规来控制轴。
－通过复位来取消菜单。
－确认提示。
校正顺序非法 －同机器数据＄SEQ_CAL相关，无法遵循校正顺序。
－在校正时。
－使用EMT或者时钟来校正。
－通过“Recall”,退出菜单。
－确认提示。
伺服参数没有传送。
－伺服参数没有传送到DSE。
－在定义$SERVOPARA结构时。
－－正确地定义$SERVOPARA。
传感器调整故障。
<轴号> －当选择好传感器后为增量或绝对传感器进行调整。
－传感器调整期间。
－命令不能执行。
－用DIAL或TURN调整轴。
TEORO的不定期采样数据未释放 －臂板信号封锁了不定期采样数据的存取。
－在不定期采样的数据传输中。
－信号斜坡停止；SBC接口中断。
－排除SBC工作程序中的错误。
出错提示/故障排除 1118 提示文字 1119 原因查询影响应急措施提示文字 1120 原因查询影响应急措施提示文字 1121 原因查询影响应急措施提示文字 1122 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1123 查询影响应急措施提示文字 1124 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询 TEPRO的周期采样数据未被释放 －臂板信号封锁了周期采样数据的存取。
－在执行传输任务过程中动态查询。
－信号斜坡停止；SBC接口中断。
－排除SBC工作程序中的错误。
TEPRO的数据类型错误 －SBC动态的发送错误数据。
－在执行传输任务过程中动态查询。
－信号斜坡停止；SBC接口中断－排除SBC工作程序中的错误。
不完整的指令 －SBC的接口未进行初始化。
－在执行KRL接口指令时。
－无－接口初始化。
数据交换 －由于出现错误，SBC停止进行数据交换。
－在执行传输任务过程中动态查询。
－信号斜坡停止；SBC接口中断。
－排除SBC工作程序中的错误。
模拟输出：延迟减少 －为带有延迟的模拟输出函数所设定的内部存储空间，对于程序的延迟来说不够。
－程序编定的延迟时间将自动减少。
－设置较短的延迟时间。
无法逼近 －由于计算时间的缘故。
逼近无法执行。
－当在IPO中达到逼近标准时。
－无－设置＄ADVANCE>
O。
起始位置错误 －
1.EMT校正不开始于刻槽之前。
而是开始于刻槽之中。
－
2.用于EMT校正的电缆，在传感器查找定位或者故障校正始卡 住。
－在命令处理时。
112511261127112811291130 影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 －命令被退出。
－1·将轴置于正确起始位置。
－2·将EMT校正的电缆抽出。
EMT测量探头出错 －探头传输一个零信号，因为它未被准确固定。
－在命令处理时。
－命令被退出。
－检验探头上的螺丝连接。
－连接IREMT。
－检查A3/数字式伺服电子电路板（DSE）的组件被拒绝的停止命令 －轴某个特定的时间区间内执行完停止指令之后停不下来。
－助理命令的过程之后。
－命令被退出。
校正完成<轴号> -试图再次校正一个已校正了的轴。
－在处理命令的过程之后。
－信号斜坡停止。
－通过“Recall”；来退出。
－重复测量。
停止，近似值是不可能的。
－因为编制或时间的理由近似值是不可能的。
机器人停止是因为$STOP-NOUES=TRUE被设置，并且运行模式＝T1或T2。
－－斜坡制动。
－减少指令中的速度或加速度直到接近值。
ASYPTP命令太多。
－－在ASYPTP的命令执行期间。
－停止执行程序。
－减少ASYPTP命令。
确认电机温度<轴号> -当电机温度升高到大于155度时。
数字式伺服电子电路板（DSF）的组件将提示电机温度出错。
－在内循环过程中动态进行。
－确认 出错提示/故障排除 1131 提示文字 1132 原因查询影响应急措施提示文字 1133 原因查询影响应急措施提示文字 1134 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1135 查询影响应急措施提示文字 1136 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 1137 提示文字 原因查询 ACKN.转矩过载<轴> －没有在指定的监控通道查找到电机监控的位置。
－插补动态周期。
－移动被停止。
－核实负载数据，增加通道大小。
REFPV确定轴<轴> －在1至6的参考点计算完毕之后输出。
－在程序运行过程中。
－无－无齿轮扭矩过载<轴> －计算出的齿轮扭矩比最大允许的齿轮扭矩大。
－插补动态周期。
－运动和程序被停止。
－Reteach点。
确认错误6SC620<轴号> －在Simodrive6SC620驱动确认提示中，驱动模块或过程模块的错误。
－动态。
－无－确认信息。
扭矩模式超速<轴> －在扭矩模式时超速。
－在扭矩模式中。
－短路制动。
－确认散热器温度<轴号：AX> －当散热器温度升高到大于80度时，数字式伺服电子电路板（DSF）的组件将提示散热器温度出错。
－在内插循环过程中动态进行。
－－确认－清洁散热体。
EMT校正范围超出 －未发现刻槽，轴的位置在启动前处于刻槽之前。
－ 113811391140114111421143 影响应急措施提示文字 原因 查询 影响应急措施提示文字 原因 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 －轴处于停止状态。
－运行查找校正位置，检查EMT和刻槽。
动力制动 －如果在触发紧急关断时出现错误（只允许最大量（动力）制动），则将另外给出这条提示。
－在做下列提示时：100、101、102、103、104、105、110、111、114、200、202、206、1100、1108。
－最大量制动。
－确认同步动作无法执行<语句号> －在执行信号斜坡停止、按照轨迹的紧急关断信号斜坡或者发生器停止之后，带有变量“＄M_TIME”或者“＄M_TIME_APO”的同步动作程序引导出此提示信息。
STOP时语句更换 －与发生器停止或者按照轨迹停止的同时进行语句更换，并且此语句更换行为造成无法计算“＄POS_RET”和系统时间，因此系统时间和“＄POS_RET”是通过新语句的开始来确定的。
－（例如：动态的：在命令处理过程中；在校正时）。
－（例如：信号斜坡停止；程序处理停止，等等）。
－（例如：故障排除；采用正确操作步骤）。
TTS不存在 －工具坐标系统的X轴平行轨迹的正切线。
（工艺三维坐标系（TTS）＝与工具有关的轨迹伴随三维坐标系）。
－动态地在轨迹纠正计算的内插循环中－发生器停止。
－此移动指令必须被重新编程，进行点的修正。
目的点偏差 －精确定位点是有偏差地到达的。
－在定位时，函数发生器被激活。
－循环斜坡被停止。
－必须修改“SCALE_IN”参考点位移无效 －因采用参考点位移而无法校正，因为它在“＄ROBCOR.DAT”中无效。
出错提示/故障排除 1144 提示文字 原因查询影响应急措施 1145 提示文字 1146 原因查询影响应急措施提示文字 1147 原因查询影响应急措施提示文字 1148 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1149 查询影响应急措施提示文字 1150 原因查询影响应急措施提示文字 非法的刻槽形式 －在进行EGP校正时，校正刻槽不是V形或者U形的。
－在进行EMT校正运行时。
－信号斜坡停止；校正运行将被中断。
－更换EMT刻槽。
－清洁EMT。
确认数值范围溢出<电机方向><轴号> －某无限指定的实际值溢出。
－在内循环过程中动态进行。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－重新校正相应的值。
确认电机被封死<轴号> －某DSE提示I*t监视结果。
－在内插循环过程中动态进行。
－确认提示。
执行初始校正<轴号> －轴还没有进行初始校正就试图进行传感器位置搜索。
－在为相应的轴选择功能“dat-ueb”时－传感器的位置搜索不到。
－为相应的轴执行初始控制。
（例如拨盘量规或EMA校正）轴的联结比例故障<轴号> －当联结轴不在相同位置的时候，试图为一个轴来“扩大传感器的调整范围”，在数据传输中照原样报告。
－在为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”时。
－不执行功能“扩大传感器的调整范围”。
－在数据传输中移动联结轴到相同位置。
不能调整程序<轴号> －尝试来执行传感器的调整或此轴没用装KTL编码器和DSE。
－为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”。
－不能调整传感器。
－用Reacall取消或用EMT/拨盘量规校正轴。
数据传输故障<轴号> 11511152115311541155 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 －为没有装KTL编码器和DSE的轴来进行传感器位置搜索。
－为相应的轴选择传感器位置搜索函数。
－轴不能进行传感器位置搜索。
－用Reacall取消执行数据传送。
<轴号> －试图为没有进行传感器位置搜索的轴来进行传感器调整。
－为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”。
－不能进行传感器位置搜索功能。
－为相应的轴进行传感器位置搜索。
执行数据传输<轴号> －传感器位置搜索已经被执行。
－当相应轴被选择“传感器位置搜索”功能并且按回车键时－无－起始点偏差 －应该以一个传感器修正值来执行PTP移动。
－在进行内插时。
－信号斜坡停止。
－在开始执行PTP指令之前，必须降低传感器偏移量。
SBC错误：－在执行TEP任务过程中动态进行。
－最大制动。
－检验SBC（SW，HW）.因为力矩超出而不能逼近 －在开始执行逼近指令时，速度必须已在前一指令中被降低。
此语句的长度不够用来执行这一过程。
－在移动设计中非动态的执行。
－解释程序。
－单语句指令通过下列方法加长： 在当前移动指令的目标点处缩短逼近半经。
或者如果起始点被逼近，则缩短其逼近半径。
降低单句指令的速度和加速度。
出错提示/故障排除 1156 提示文字 原因查询影响应急措施 1157 提示文字 1158 原因查询影响应急措施提示文字 1159 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 1160 提示文字 原因 1161 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 无法逼近。
PTP轨迹设计有内部错误 －逼近指令的设计规划出错。
－在移动设计中非动态地执行。
－取消逼近；执行精确位置。
－略微修改特征数据（速度，加速度，逼近半径）。
请于KUKA公 司联系。
传动力矩过载<轴号><百分比> －轴的最大传动力矩静态过载….％。
－在移动设计中非动态地执行。
－解释程序停止。
－检查负荷数据（质量，重心，转动惯量）。
电机力矩静态过载<轴号><百分比> －轴的最大电机力矩静态过载…％。
－在移动设计中非动态地执行。
－解释程序停止。
－检查负荷数据（质量，重心，转动惯量）。
PTP轨迹设计有内部错误 －PTP运行速度的规划中出错。
－在移动设计中非动态地执行。
－解释程序停止。
－略微修改特征数据（取整因子，速度，加速度）。
请于KUKA公 司联系。
追踪（TRACE）：记录时间过长 －在“TRACE.DEF”中的记录时间过长。
没有足够的存储空间用于此记录。
－在启动跟踪的时候。
－跟踪结果不被记录。
－缩短跟踪记录时间，或者减少通道数量。
实际速度的监控** －控制环错误：－交换两个轴的电机电缆。
－轴分配错误。
－电源模块损坏。
－传感器未校正。
－动态。
－机器人不动。
－调整控制环的相应错误。
11621163116411651166116711681169 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字
1 出错提示/故障排除 辅助轴不能单独控制。
－－－－轴不能联结（DSE/PM-通道配置） －－－－连接过程起作用。
－－－－轴联结错误。
－－－－轴未联结错误。
－－－－<轴>辅助轴没有联结。
－－－－<轴>辅助轴没有联结，移动不能进行。
－－－－<轴>辅助轴没有联结，校正不能进行。
出错提示/故障排除 1170 原因查询影响应急措施提示文字 1171 原因查询影响应急措施提示文字 1172 原因查询影响应急措施提示文字 1173 原因查询影响应急措施提示文字 1174 原因查询影响应急措施提示文字 1175 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 应急措施 －－－－ASYPTP命令包含未联结的辅助轴。
－－－－$ASYNC-AXIS的值包含未联结的辅助轴。
－－－－值不能改变，程序被选择。
－－－－确认.偏差警告：主－辅％
1 －主－辅之间的位置偏差已超过最低值－动态。
－无－确认提示。
确认.主－辅偏差报警％
1 －主－辅之间的位置偏差已超过中间极限值。
－动态。
－最大制动。
－确认提示；驱动器自动同步。
确认.偏离主－辅临界值％
1 －主－辅之间的位置偏离超过上极限值。
－动态。
－最大制动。
－相应轴的校正丢失。
－轴的拨盘校正。
117612001201120212031204 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 应急措施 提示文字 原因查询影响 应急措施
1 出错提示/故障排除 确认.主－辅速度偏离％
1 －主－辅之间的速度偏离超过极限值。
－动态。
－最大制动。
－确认提示。
确认.紧急关断 －曾经有过紧急关断。
－动态。
－封锁所有激活的命令。
－确认提示。
缓冲器的蓄电池电压太低** －缓冲器的后备蓄电池电压过低。
不要关断开关，直到电池被再充电为止。
－动态。
－无－确认提示。
确认RDW<轴号>无法启动 －状态提示的后续提示“RDW无法进行初始化”。
－－－确认提示。
确认DSE<轴号>无法启动 －状态提示的后续提示“DSE无法启动”。
－开机启动。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－更换编码器。
－确认提示。
确认编码器电缆故障<轴号> －状态提示的后续提示“编码器电缆故障”。
－动态。
－最大制动。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
－确认提示。
出错提示/故障排除 1205 提示文字 原因查询影响 12061207 应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响 应急措施 120812091210 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询 确认内插循环监视器
－状态提示的后续提示“内插循环监视器”。
－动态。
－最大制动。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令－更换DSE或者MFC。
－确认提示。
确认DSE的同步信号出错<轴号> －虽然伺服控制器处于激活状态，但DSE在1个插补循环中没有收到进给命令。
－动态。
－－确认提示。
确认DSE-RDW的传输出错
－RDW_DSE之间的导线断路。
－传输故障－动态。
－最大。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
－检查检测信号线的屏蔽情况。
－检查DSE-RDW串行接口。
－确认提示。
确认.执行了校正<轴号> －是状态提示“PERFORMMASTERING”的后续提示。
－动态。
－封锁全部被激活的命令。
－确认提示。
确认.一般的伺服使能 －在$SERVO-RDY中有一个低信号输入。
－动态。
－封锁全部被激活的命令。
－确认提示。
确认.一般的运行使能 －在＄MOVE_ENABLE为中有一个低信号输入。
－动态。
121112121213121412151216 影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 －封锁所有激活的命令。
－确认提示。
由软件限位开关引起的停止<电机方向><轴号> －识别出软件限位开关（命令值）超限。
－动态，与手动没关系。
－最大制动。
－必要时确认提示，将机器人向相反方向移动。
确认.操作者保护/保护栅栏关闭 －在自动或者外部运行方式中，操作者保护功能被破坏。
－动态。
－所有激活命令被激活。
－确认提示。
（机器人可以重新在自动或者外部的运行方式下启动）。
确认.被动停止
－被动停止的触发信号已经确认提示“被动停止”。
－动态。
－信号斜坡停止。
－确认提示。
（只可在确认的设备上进行确认）。
无电压 －控制柜电压被关断。
电网电压被中断。
－－移动过程将被按照轨迹的紧急关断，校正数据的缓冲寄存，存储 所有数据至HDD.－检查电网电压。
<命令名><动作> －OBJH命令执行结束。
－命令处理。
－无－无确认.驱动错误<轴号>NO.:** －－－－ 出错提示/故障排除 1217 提示文字 1218 原因查询影响应急措施提示文字 1219 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1220 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 122112221223 应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 确认.SBU-HPU被连接输出。
－在信号输入“teachpendantpluggedin”中安全盒发现了一个错误。
－动态。
－斜坡制动。
全部激活的命令被封锁。
－确认提示。
确认.SBX-HPU存放了输入。
－在永久的输入单元中安全盒发现了一个错误，使其输入。
－动态。
－斜坡制动。
封锁全部被激活的信号。
－确认提示。
确认.SBX-HPU被连接。
－在信号“teachpendantpluggedin”的双通道赋值中软件发觉了(MPC接口和安全合)有不同的状态。
－动态。
－信号斜坡制动。
－确认提示。
确认.由拨盘校正影起的急停。
－拨盘校正的软键被按下。
－当$TURN指令被执行时。
－动力制动。
－全部激活的命令被封锁。
－输出“$ALARM-STOP0”低信号；斜坡制动。
－按压两次RECALL键。
确认.驱动模块轴<轴号>没有或者错误插入 －驱动模块上的轴错误接插或者没有全部接插。
－开机启动。
－激活的命令被封锁。
－将轴正确插入。
－确认提示。
确认.制动出故障<轴号> －－－－ 确认.电压过低<电源模块> 1224122512261227122812291230 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1出错提示/故障排除 －－－－确认电压过高<电源模块> －－－－确认电流过大<轴号> －－－－确认E<2或7按键开关>开关关闭 －－－－确认E<2或7按键开关>开关开启 －－－－确认.镇流开关接通时间过长** －欲制动的轴能量过高。
－－信号斜坡制动。
－驱动模块的镇流开关损坏。
－程序中的制动信号斜坡过陡。
确认.驱动模块监视器<号> －对驱动模块的监视器脱落。
监视器每隔0.125ms由DSE触发。
－动态。
－发生器制动。
－在DSE和驱动模块范围内查找故障。
确认.镇流电阻<号>或风机温度过高。
－镇流电阻温度过高。
在运行程序中无间断地动态加速并且制动。
出错提示/故障排除 1231 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 12321233123412351236 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 －动态。
－信号斜坡制动。
－程序中插入等候时间，降低加速度。
确认箱内温度过高** －箱内温度升高超过允许的极限。
－动态。
－信号斜坡制动。
－降低外部温度。
－改变置放地点。
－检查风机。
－清洁热交换器。
确认.电机电缆** －－－－确认.散热器的温度传感器故障。
<轴号> －－－－确认.控制柜内部的温度传感器故障。
<轴号> －－－－确认.驱动器参数<轴号>不对 －－－－确认.电机温度传感器故障<轴号> －－－－ 1237123812391240124112421243 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 确认.驱动器参数错误<轴号>** －－－－确认.同步错误。
输入驱动<轴> －－－－确认.同步化错误驱动<轴> －－－－确认.<轴>没有电 －－－－确认.i2t监控，电机电缆的电流已超过100％AFTER
－轴已超载。
最大极限电流值被指定在机床数据$CURR-MON”中。
－动态。
－斜坡制动。
激活的命令被封锁。
－减少负载。
确认.i2t监控，电机电缆的电流已超过95％**AFTER** －－－－程序行**IN**太长。
程序行被分割。
－太长的程序行被分割（为了避免删除程序的rest）－在行编辑时。
－这一行被分割。
程序被保留。
－在专家模式下修改错误。
出错提示/故障排除 1244 提示文字 1245 原因查询影响应急措施提示文字 1246 原因查询影响应急措施提示文字 1247 原因查询影响应急措施提示文字 1248 原因查询影响应急措施提示文字 1254 原因查询影响应急措施提示文字 1255 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 成功装载**伺服参数** －已完成伺服参数的装载。
－－－确认伺服总线干扰DSE** －－－－确认伺服总线干扰DSE**，可能没有缓冲和自动数据存储。
－－－－确认伺服总线干扰** －－－－确认伺服总线干扰** －－－－确认.PC风机故障 －PC风机的速度低于报警极限并且立即由标称范围返回。
－动态。
－无－确认提示确认.lxt驱动伺服系统％1超过％2％％的值 －如果驱动伺服系统的值超过lxt报警器的警告值，机器人必须停止；当100％的最大值被超过驱动伺服系统将不工作。
－－－确认提示 130013011302130313041305 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 奇偶性错误 －奇偶性设定错误。
－在数据传输过程中。
－无。
－检验操作设备(PC)的控制装置的奇偶性设置。
程序错误 －在运行LSV2程序块时，出现奇偶性监视程序未发现的传输错误。
－在数据传输过程中。
－无。
－重复数据传输。
－增加程序块的重复计数器。
通道无法接通 －超出了程序块的监视时间。
－在数据传输过程中。
－无。
－增加程序块的监视时间。
SCC溢出 －波特率设定过高（SCC表示串行数据通信控制器）－在数据传输过程中。
－无。
－降低波特率。
参考轴<轴号>不承认 －涉及到了没有增加的轴.－在单轴运行期间。
－列入了没有被引用的轴。
－校正这个轴。
RCP不能转换位置 －传输过程太多（最大4个）－传输期间。
－无－等一个过程完成之后。
-停止一个过程。
出错提示/故障排除 1306 提示文字 13071308130913101311 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 机器未准备就绪 －导线损坏或者未连接。
－设备未开机（例如：打印机）。
－在数据传输过程中。
－无。
－检验导线和设备。
格式错误 －I-CPU接口的硬件故障。
－在数据传输过程中。
－无。
－更换多次出现此错误的组件（CPU接口）。
通道在命令中无效 －命令不支持通道。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－无。
不存在对象 －在KRC中不存在的对象，无法被请求。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－选定了错误的对象。
对象选择过多 －对象选择过多－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－在允许的数量范围内选择对象（大约150个）。
<目标名>复制不正确 －在行编译时发现了错误。
－在命令处理时。
－对象中出现错误标记。
－修改对象。
131213131314131513161317 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 <目标名>被占用 －对象在此状态下无法被处理（对象已被占用）。
－自从模块包中的最小对象被占用模块包就不能被连接。
－模块无法连接，因为该模块的对象至少已有一个被占用。
－在命令处理时。
－无。
说明中含错 －在“COPY”时，原信息和目标信息的协定不符。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－正确给出原信息和目标信息。
数据无效 －扩展名无效。
－使用了命令“COPY*.*”（此命令仅允许作用于目录）。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－正确给出扩展名。
<模块名>不是模块 －此名称是一个目录名。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－取用其它模块。
在子程序中触发运行时间是不允许的 －在子程序中一个触发被定义是可能的（在运行主程序时不起作用）如果运行时间值被用来触发将是不正确的。
－在程序运行期间。
－斜坡制动，全部激活的命令被封锁。
－修改参数，仅用于循环变量，确认提示。
不允许删除系统文件 －－－－ 出错提示/故障排除 1318 提示文字 1319 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 1320 提示文字 1321 原因查询影响应急措施提示文字 1322 原因查询影响应急措施提示文字 1323 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 无法处理对象描述 －在从外部COPY的过程中，收到了无法处理的模块信息。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－检验接口软件。
<目标>无法更正 －给出了一个错误的对象扩展名（只允许“DAT”）－试图传输或者编辑一个被保护的文件。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－选择数据列表。
－将I-CPU上的INI开关置于位置
3。
扩展名非法 －在一个命令中给出的文件的扩展名非法（例如：编译otto.src）。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－修改指令。
<路径>不是目录 －命令包含了错误的子目录（例如：dir/R1/otto/abc,/abc非法）。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－修改命令。
<模块>未被连接 －“UNLINK”被应用于一个不是程序的对象。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－无<路径>错误的数据模块名或者扩展名 －给出了错误的路径、模块名或者扩展名。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－修改命令。
1324132513261327132813291330 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 <目标>不存在 －某个不存在的对象被请求。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－建立对象。
<目标>无法处理 －一个已被占用的对象被请求。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－解除占用（/R1/CONFIG>DAT）。
<目标>：<错误数量>编辑出错 －进行总编译的时候。
在指定的对象中识别出显示的错误数量。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－修改错误。
<模块>连接出错 －执行连接时，在被指出的模块中识别出错误。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－查看被指出的模块的错误列表，并且修改这些给出的错误。
文件不正确 －用于TTS计算的模块不正确。
－在命令处理时。
－无－通路不能存取导入的变量 －查找路径未扩展到外部数据列表。
－下命令处理时。
－命令将不被处理。
－扩展查找路径。
原对象和目的对象一致 －给出的原信息与目标信息所指的对象相同。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－无 出错提示/故障排除 1331 提示文字 1332 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1333 查询影响应急措施提示文字 1334 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1335 查询影响应急措施提示文字 1336 原因查询影响应急措施提示文字 1337 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 <模块>不正确 －在连接操作时选择了一个不正确的模块。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－排除所显示的模块中的错误（进行分析）不能行选择：中断太多 －在调出堆栈时不能在局部子程序进行块选择。
也就是，超过了被承认或激活的最大中断数。
－－子程序不能进行块选择。
－减少KRL的中断数。
<目标>不能删除 －因为有写保护目标不能删除。
－在命令处理时。
－命令不能执行。
－无定义的中断数大于16 －程序指令“中断接通”无法接通16个以上的中断。
而被定义的中断太多。
－程序处理时。
－斜坡制动。
－减少中断数量。
<方式>已经选择 －无法解除程序的连接；（模块被选定的状态为“运行”）－在命令处理中。
－命令不能执行。
－退出程序运行（CANCELL）。
COR仅用于数据列表 －COR只在数据列表时允许。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－选择数据列表。
太复杂 －从一个通道拷贝到其它通道（在SWP1中不允许）－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－无 1338133913401341134213431344 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询 影响
1 出错提示/故障排除 语句无法修改 －无法进行TTS计算或者BASE计算。
（工艺三维坐标系（TTS）＝与工具有关的伴随着运行轨迹的坐标系）。
－在命令处理时。
－无－未知的外部提示（<外部提示号>） －一条外部提示（例如：来自CPU接口、PSX）无法被转换为RCX提示。
－在命令处理时。
－无－确认参照系统非法 －手动参照系统用于该运动系统时非法。
－在启动时。
－－转换参照系统(TRANSSYS)。
参照系统没有被完整赋值－至少还有一个计算参照矩阵时所需的帧未被赋值。
－在执行直角坐标式的行动命令时（例如：MOV、PTP、LIN）。
－－工作范围出错 －超出了工作区域限定的范围。
－动态。
－转速停止信号。
－封锁所有激活的命令。
－确认提示。
同步调用不能编程 －在IRSTOPMESS中，如果调用同步功能，用户将得到$Power-Fail的反应。
－在电源故障时。
－无－修改应用程序。
机器人系统不能使用 －第二机器人系统的机床数据被激活（命令：$HOME=“/R2”）。
－命令执行时。
－程序执行时。
－命令执行中 出错提示/故障排除 134513461347 13481349 应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询 影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 a）命令不执行。
－程序执行时－斜坡制动。
－全部激活命令被封锁。
－改变机床数据。
－确认提示。
改变参考方向<轴号> －在单轴回参考点时，错误的方向键被按下，依赖机床数据$DIR-CAL。
-全部轴被校正。
－在返回参考点时。
－在这个方向时，轴不能返回参考点。
－用其它方向返回参考点。
不能校正顺序 －校正顺序不能交错进行（依赖于机床数据$SEQ-CAL）。
－在校正时。
－轴不能校正。
－遵守校正顺序。
机器人未经校正 －在未经校正的机器人上选定了一个工作程序（说明性提示）。
－在未经校正的机器人上启动了一个工作程序。
－在命令处理时。
－在程序处理时。
－－校正机器人。
－在程序处理过程中，必须将此提示确认。
<轴号>轴已同步 －单轴返回参考点时，试图返回一个已经返回参考点的轴。
－返回参考点时。
－轴不能返回参考点。
－选择下个没有返回参考点的轴。
机器人已经校正 －所有的轴都已经被校正。
－在校正时。
－机器人已经校正。
－动态。
1350 13511352135313551356 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 已达BCO －在达到第一个位置之后，用户的程序被延伸。
－在重新定位之后（＄POS_RET、＄AXIS_RET、＄POS_FOR、 ＄AXIS_FOR，等等）。
－在执行BCO的时候。
－传递信号，表明BCO已经完成。
－无漂移补偿失败 －漂移补偿被停止信号而中断（停止键，提示引起停止）。
－持续漂移补偿循环期－漂移补偿失败（动力制动）。
－重复漂移补偿。
轴<轴号>被封锁 －试图将轴向禁行的方向移动（由于软件限位开关造成的禁行）。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－将轴向其它方向运行。
非法的按键组合
－在控制柜上同时按了多个键。
－动态。
－KCP的操作使用瞬时中止。
－松开KCP上的所有键。
要求许可开关 －在进行工作方式T1或T2时，未按许可开关的启动键或方向键。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－操作许可开关。
要求启动键 －命令“START”被以文字方式输入。
－需要按启动键才可执行此命令。
－在命令处理时。
－无。
－操作启动键。
－外部处理器：检验任务名称。
出错提示/故障排除 1357 提示文字 原因查询影响 13581359136013611362 应急措施 提示文字 原因 查询 影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 要求复位 －在结束状态，进行程序的运行过程。
－在命令处理中。
－在处理命令的过程中。
a)命令将不被处理。
－在程序处理过程中。
a)信号斜坡停止。
b)封锁所有激活的命令。
－使用“复位（RESET）”将工作程序复位。
－在程序处理过程中，必须将此提示确认。
要求选择 －未选定工作程序的情况下按了启动键。
－在未给出路径名称或者未选定工作程序的情况下运行“RUN”。
－操作启动键时。
－在处理RUN命令过程中。
－命令将不被处理。
－选定工作程序。
无法确定TTS －在寻找轨迹方向点时退出。
（工艺三维坐标系（TTS）＝与工具有关的伴随着运行轨迹的坐标系）。
－在命令处理时。
－无－不允许选择 －在程序中选择的语句不存在。
－在命令处理中。
－不执行命令。
－选择正确的语句号。
接点转换至使停止 －在手动或命令执行时接点设置已经被改变。
－在命令处理中。
－全部激活的命令被封锁。
－确认提示。
因操作方式改变而停止 －如果操作方式改变，动作过程将停止。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－确认提示。
1363 13641365136613671368 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 操作员控制部件损坏 －因为KCP不能满足条件因而命令不能执行。
a)RCP和固定的KCP需要AUT方式。
b)不固定的KCP需要T1或T1方式。
c)主机需要EXT方式。
－命令处理时。
－命令不能执行。
－满足“激活”条件。
输出了不许可的参数 －子程序调用时涉及的参数被转移－－－修改程序，确认。
PTP运动不允许路径触发 －PTP运动不允许路径触发。
－－停止程序执行。
－修改程序，确认，重新启动。
不能用直角坐标系 －当使用5轴机器人（$DEF-A4FIX=TRUE）和堆码方式时无效（$PAL-MODE=FALSE），仅用于axis-specifictarget的PTP方式。
－在直线解释程序中。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－要求激活状态 －只能从激活的操作设备来递交输入的命令（操作方式AUT）。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－激活操作设备。
<操作员控制设备>已处于激活状态 T1、T2。
－被指出的操作设备处于激活状态。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－将被指出的操作设备置于非激活状态。
出错提示/故障排除 1369 提示文字 原因 137013711372 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响 应急措施 提示文字 原因 查询影响 应急措施 提示文字 原因查询 影响 1373 应急措施 提示文字原因查询 激活仅在<方式中>有效 －对于RCP和位置固定的KCP需要工作方式AUT。
－对于位置不固定的KCP需要工作方式T1或者T2.－对于主计算机需要工作方式EXT。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－设置正确的工作方式。
被动停止 －非激活的设备停止（此提示只显示在：当一个激活的工作程序运行过程已被停止）。
－动态。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－确认提示（此提示只可在也处于被动态的情况下，由启动装置确 认。
）被动设置而停止 －在执行工作方式T1，T2并操作启动键或者方向键时，操作控制设备无效，此情况同样也发生在执行BCO运行时。
－在处理命令的过程中。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－激活操作设备。
－确认提示。
过程激活 －在激活的工作程序中，试图启动一个已经激活的命令。
－在命令处理时。
－在程序处理过程中。
－在命令处理的过程中。
-命令将不被处理。
－在程序处理过程中 -信号斜坡停止-封锁所有激活的命令。
－等候处理结束。
－停止激活的（正在进行的）处理。
－在程序处理过程中，必须将此提示确认。
过程被占用 －工作程序已经被选定。
－在命令处理时。
137413751376137713781379 影响 应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1－在程序处理过程中。
－在处理命令的过程中 a)命令将不被处理。
－在程序处理过程中 a)信号斜坡停止b)封锁所有激活的命令。
－删除已经选定了的工作程序。
－在程序处理过程中，必须将此提示确认。
过程被封死 出错提示/故障排除 －所有被选定的工作程序的运行方式均为“DISABLED”,或者一个未被封死的工作程序已经结束。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－改动程序运行方式。
命令非法 －未知的命令。
－在处理命令的过程中。
－无－输入正确的命令。
激活的命令被封锁 －存在一个可以造成激活命令闭锁的提示。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－确认此命令。
命令执行没空 －上一个命令仍在处理中。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－退出命令。
－等候，直到命令结束。
命令不在被处理状态 －欲退出的命令已经被处理。
－在命令处理时。
－无－无退出命令 －命令被退出。
－在编辑过程中，调用相应的命令(ERASE、GET、FIND)之前，已 通过编辑器核心在界面上选择了“退出”。
出错提示/故障排除查询 1380 影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 1381 提示文字 原因查询影响应急措施 1382 提示文字 1383 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 1384 提示文字 1385 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 －在命令处理时。
－在进行编辑时。
－ 后台被占用<操作控制设备> －后台被其他使用者单独占用。
－在命令处理时。
。
－在命令处理时。
－在被显示的设备上解除单独占用。
－在＄OPTION.DAT中提供完整的说明。
后台没空 －已经有一个命令在后台被处理。
－在命令处理时。
－命令将不被处理－退出命令。
－等候，直到命令结束。
实施退出 －“断开(BREAK)”指令被重复。
－在命令处理时。
－无－无**不是存储器转储 －在写一个数据块(一个由控制器接受的文件或者由服务器建立的暂时文件)时，被确认在存储工具上不在有足够的存储空间。
（硬盘） －－－整理存储空间！－（删除不需要的文件）。
参数未被处理 －在一个已经选定了的工作程序上，执行了带有参数指令“RUN”。
－在没命令处理时。
－参数将不被处理－退出工作程序，并且重新选择。
出现协议错误 －在操作设备或者输出设备的协议软件中出现错误。
－在命令处理的过程中。
－造成此命令从退出。
－检验协议软件。
1386138713881389139013911392 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 最大允许10个中断点 －指定点大于了10个。
－－－减少中断点，直到允许的最大数。
变量过大 －在指令“SHOWVAR”或者“SETINFO”中给出的变量过于复杂或者过长（例如：字段长于显示画面）。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－将字段分为多节。
<字符串>变量在方式<字符串>直线<字符串>中写保护。
－在一个程序块中试图修改写保护变量。
－在编程方式中。
－－选项<选项名>缺失 －缺少选页。
－在命令处理时－命令将不被处理。
－输入选项。
未考虑到园角 －－－－无对复合元素存取非法 －对于前值过程主过程跟踪（TRACE）的复合元素进行非法存取（例如：SHOWVAR＄PRO_TRACE[5].NAME[2]）. －在命令处理时。
－命令将不被执行。
－过程状态至使写保护 －在非法的程序运行状态下（激活，非激活，RC就绪），对于“＄”变量进行写存取。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－设置合法的程序运行状态。
出错提示/故障排除 1393 提示文字 1394 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1395 查询影响应急措施提示文字 1396 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 13971398 应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响 操作设备状态至使写保护 －在错误设置的操作设备状态下，写一个“＄”变量。
－在命令处理时－命令将不被处理。
－激活操作设备。
过程状态至使读保护 －在非法的程序运行状态下（激活，非激活，RC就绪），读一个“＄”变量。
－在命令处理时。
－命令将不被处理－设置合法的程序运行状态。
操作设备状态至使读保护 －在错误设置的操作设备状态下，读一个“$”变量。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－激活操作设备。
程序未连接 －选定了一个未连接的工作程序。
－在选定工作程序时。
－在处理命令的过程中 －命令将不被处理－在程序处理过程中 －信号斜坡停止－封锁所有激活的命令。
－连接工作程序。
－在程序处理过程中，必须将此提示确认。
存储器请求的参数列表太大 －程序的传输参数需要太多存储器。
－在命令处理时。
－－确认信息，修改程序，重新选择程序。
检查rcp选择器开关 －在从另一台操作设备选定或启动程序时，RCP上的选择开关位置位于“RUN”。
－在命令处理中。
－命令不能执行。
139914001401140214031404 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 提示不能被确认 －一个状态（操作）提示的确认。
－命令处理中。
－命令不能执行。
－无。
读提示。
不存在提示 －在对一个不存在的提示进行文字确认时。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－无下一语句的控制结构<语句号> －在一个检查结构中进行选择。
－在程序处理过程中。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－在识别结束时退出结构。
－确认提示。
选择开机运行！ －输入了一个仅在开机运行的模式中允许的命令。
－在执行所有开机运行模式下的命令时。
－命令将不被执行。
－选择开机运行模式。
－确认提示。
中断指令退出 －在故障停止之后运行的中断程序中存在移动指令。
在执行故障停止之后调用的中断模块中，不允许出现指令。
－在程序处理过程中。
－信号斜坡停止。
－更改中断模块。
－确认信息。
编辑命令现在承认 －用户在“编辑没有固有的语句选择”方式中和完成当前语句被承认之后编辑器是允许的。
－命令执行时。
－－注释：现在可以编辑。
出错提示/故障排除 1405 提示文字 1406 原因查询影响应急措施提示文字 1407 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 1408 提示文字 1409 原因查询影响应急措施提示文字 1410 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 <目标名>写保护 －对象处于写保护状态。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－检查对象状态，例如：分离或者退出对象。
路径名称出错 －路径名称中出错，例如：/R5－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－检查路径名称。
不执行编辑命令，先完成运动 －在“编辑没有固有的语句选择”方式下，用户试图来编辑程序。
在运动指令时用户仍在查找。
－命令执行时。
－不能编辑。
－再次按压启动键直到提示“mandsnowallowed”出现。
及 可编辑。
行编译或者还原分析出错。
－提示被马上删除。
－－－在ISR或*.SUB中没有触发许可 －在中断或SUB方式下触发被激活。
－程序执行时。
－程序执行被停止，全部激活命令被封锁。
－修改程序，确认提示。
编程线不存在 －－－－ 141114121413141414151416 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响 应急措施
1 出错提示/故障排除 语句选择超过了堆栈：下一个开始删除堆栈。
－语句选择了在轨迹的外面。
－在语句选择时。
－当启动键被按下，堆栈向后运动被删除。
－在按压启动键之前，使其它的语句选择在堆栈内部。
向后移动之 后才能被执行。
轴<轴号>加速度未编程 －程序数据“$ACC_AXIS”未被赋值。
－在开始执行一个PTP指令时。
－封锁所有激活的命令。
－相应改动工作程序。
－确认提示。
<轴号>速度未编程 －程序数据“$VEL_AXIS”未被赋值。
－在开始执行一个PTP指令时。
－封锁所有激活的命令。
－相应改动工作程序。
－确认提示。
轨迹加速未编程 －程序数据“$ACC.CP”未被赋值。
－在执行第一个CP指令时。
－封锁所有激活的命令。
－相应改动工作程序。
－确认提示。
轨迹速度未编程 －程序数据“$VEL.CP”未被赋值。
－在执行第一个CP指令时。
－封锁所有激活的命令。
－相应改变工作程序－确认提示。
导向加速度未编程 －程序数据“$ACC.ORI1”和“$ACC.ORI2”未被赋值。
－在执行第一个CP指令时。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－改动相应工作程序。
－确认提示。
出错提示/故障排除 1417
本文件中未提到的功能,该控制器可能也具备。
尽管如此,在重新供货或者提供服务时,用户无权对上述功能提出要求。
我们已经测试了本文件内容与上述硬件、软件的一致性。
但因为一些诧异无法避免，所以我们不保证二者的绝对一致性。
该文件的内容是在一般条件下进行检验的，因此一些必要的修正将在今后的版本中进行。
在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。
目录11.11.21.31.41.51.6 出错提示、故障排除……………………………………………………………………….4提示组……………………………………………………………………………………….4提示时间…………………………………………………………………………………….4提示编号…………………………………………………………………………………….5起因………………………………………………………………………………………….5提示文字…………………………………………………………………………………….5故障提示表………………………………………………………………………………….5 出错提示、故障排除1出错提示、故障排除 提示窗口将显示各种类型的显示。
它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示一个提示可以由下列部分构成： Messagegroup 1.1提示组说明性提示例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。
状态提示提示设备的状态。
该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提示将被删除。
安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。
确认性提示它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。
确认性提示往往是某个状态提示的结果。
确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。
对话信息它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。
确认之后提示将被删除。
1.2提示时间该提示时间表明提示是在什么时候出现的。
1出错提示、故障排除 1,3提示编号根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。
1.4起因在这个窗口里显示故障的起因。
1.5提示文字这里显示有关故障的文字描述。
1.6故障提示表为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位的。
根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。
提示文字给出显示屏的故障提示文字原因给出故障原因的进一步说明查询说明提示是什么时候给出的。
影响描述在出现故障时控制器的反应。
应急措施说明使用者可以存取什么措施来排除故障。
出错提示/故障排除
1 提示文字 原因 查询影响 应急措施
2 提示文字 原因 查询 影响 应急措施
3 提示文字 原因 查询影响 应急措施
4 提示文字 原因查询 影响 应急措施
5 提示文字 原因查询影响 应急措施 紧急关断 －紧急关断按键被按下。
－软件触发紧急停止。
－动态－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－封锁所有激活的命令。
－检查紧急关断按键和紧急关断电路。
－紧急关断按键解锁。
－消除并且确认提示的故障内部错误 －内部测试KRL软件－KRL软件内部－封锁全部被激活的命令－确认提示提示堆栈溢出 －包含目前激活的提示（确认和状态提示）的提示堆栈，已经装满到一定的限度。
－动态－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－消除和确认提示的故障。
缓冲器的蓄电池电压太低XX －浮冲电池的电压太低。
－“关机” －动态。
－关断时检查蓄电池电压。
出现该提示时，必须等到电池重新充电为止。
此后才允许关断。
－动态 无。
－换电池。
－充电后出现提示“确认蓄电池电压” 确认。
故障
－动态。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令－更换KCP。
1 出错提示/故障排除
6 提示文字 传输出错
查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
应急措施 －检查KCP导线。
7 提示文字 TPBASIS 原因 －不能建立该点。
8 提示文字 系统时间无效 原因 －在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。
查询 －当控制器启动时。
影响 －系统时间以01.01.9300:00:00,00初始化。
应急措施 －用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。
9 提示文字 MFC过热 原因 －MFC上的温度传感器有触发信号。
查询 －动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 －检查风机必要时更换MFC。
10 提示文字 数字信号输出错误＠P＠。
原因 －输出口1-8或9-16短路。
查询 －动态。
影响 －紧急制动 应急措施 － 11 提示文字 程序堆栈溢出 原因 －KRL程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。
查询 －在程序处理过程中。
影响 －信号斜坡制动。
应急措施 －更改程序的结构。
12 提示文字 提示过多 原因查询影响应急措施 －动态过程中提示积累过多。
－提示产生时。
－当前命令将被取消，并且不能再启动。
－KRC肯定要引导. 出错提示/故障排除 13 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 14 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 15 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 16 提示文字 原因
查询影响应急措施 17 提示文字 原因 查询影响 应急措施 18 提示文字 原因查询影响应急措施 安全电路故障 －一个或更多的使能开关被压下。
－动态－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。
－PLC软件：＠P1＠ 输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠ －KPS的直流总线电压过载。
－－－当读“O文件”时出错。
－在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。
－在书写功能“w-ident-state”时。
－在装载数据程序中转至结束。
－拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注 册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。
发现坏的或不知名的硬件 －在安装期间，选择了错误的硬件（KRC1,KRC1A,KRC2）或者结构上已经被破坏。
－－控制器是不能修理的。
－机器人的移动是不可能的。
-重新安装或改变硬件配置。
.伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2%是未知的。
－一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。
－数据存储设备的ID号。
设备驱动程序的ID号。
－机器人不能长距离移动。
－从联络母线上拔出不能支持的设备。
1 出错提示/故障排除 19 提示文字 电机相序错误（轴）。
原因 －电源相序，电路放电。
查询 －动态。
影响 －动力制动。
－全部激活命令被封锁。
应急措施 －驱动器的电源开关。
－检查电源模块，DSE 20 提示文字 外部急停开关被压下。
原因 －急停按钮被压。
查询 －动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－全部激活命令被封锁。
应急措施 －检查急停按钮。
－调整并确认告知的故障。
21 提示文字 第二电机电缆没有被连接。
原因 查询影响应急措施 －第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人的两根电线；返回信号被连接到KPSX114,pin7。
－动态。
－机器人不能移动。
－检查第二电机电缆和KPSX114,pin7的返回信号。
出错提示/故障排除 100 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 101 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 102 提示文字 原因 查询
影响 应急措施 103 提示文字 原因查询影响 应急措施 104 提示文字 原因查询影响 应急措施 RDW**引导程序失败 －当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化。
－开机启动 －替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。
DSE**引导程序失败 －当控制器被引导时。
DSE不能被初始化。
－开机启动。
－最大制动（动力制动）。
－替换DES、MFC或者母板。
检测信号线失灵** －导线故障（例如插接不牢）。
－RDW故障－编码器损坏。
－动态－转速停止信号。
－向“＄ALARM_STOP”输出低信号。
－封锁所有激活命令。
－检查编码器信号线。
－检查电机、旋转变压器。
－必要时更换RDW。
监视器插补循环** －在DP_RAM中DSE没有触发的软件监视器。
－动态－最大制动。
－“＄ALARM_STOP”输出低信号。
－封锁所有激活命令。
－更换DSE或者MFC。
－软件错误。
DSE同步出错** －尽管伺服控制被激活DSE不承认进给命令值。
(一个插补周期内)－动态－转速停止信号。
－“＄ALARM_STOP”输出低信号。
－封锁所有激活命令。
－在DSE或PC范围内出故障。
－软件错误。
105 提示文字 原因 查询影响 应急措施 106 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 107 提示文字 原因 查询影响 应急措施 108 提示文字 原因 查询应急措施 109 提示文字 原因查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 传输出错DSE-RDW** －RDW-DSE之间的导线断路。
－传输故障。
－动态－转速停止信号。
－输出端“ALARM_STOP”O巡回.－封锁所有激活命令。
－检查检测信号线的屏蔽情况。
－检查DSE-RDW串行接门。
进行校正**!
－重新启动后位置实际值相差太大，并且传感器无法进行校正。
因为没有执行传感器定位。
－“开机”时。
－校正时。
－封锁所有激活命令。
－进行校正。
由刻度调节引起的急停。
－刻度调节软键被压－赋值“$TURN=1”－编码器安装，绝对或增量－当“$TURN”指令在执行时。
－紧急制动。
－“$ALARM-STOP”输出0信号。
－全部命令被封锁。
－退出校正菜单，按压取消键两次。
动力制动激活。
－如果控制器识别到要求转速停止的信号，控制器给出一个状态提示“DYNAMICBRAKINGACTIVE”，该提示将保持至所有的轴都停下为止。
－动态。
－当机器人停下时。
提示“DYNAMICBRAKINGACTIVE”将 被复位。
而不会给出后续提示。
清除快速测量输入＠P1＠。
－快速测量开关被接通。
－在快速测量时。
－当测量刀具被释放时，快速测量被激活。
－释放测量刀具。
出错提示/故障排除 110 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 111 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 112 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 113 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 114 提示文字 原因 查询
影响应急措施 115 提示文字 原因 查询影响应急措施 前进轨道的侧面不能连接外部轴。
－在较高速移动侧面中外部轴的联接。
－在命令和程序执行中。
TEPRO没有活动。
－SBC没有较长的发送信号到KRC。
动态。
－SBC接口无法工作。
－重新初始化。
病句$TOOL：运动包络线监视是不可能的。
－当运动包络线监视被激活产生“$TOOL”病句。
－动态。
－没有。
－赋值“$TOOL”或断开运动包络线监视。
数值范围溢出** －无限定轴的实际值溢出：实际值>+/－90*10E1599999000<＄REVO_NUM<999999000。
－在内插循环过程中动态进行。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－把相应的轴转回去或者对它重新校正。
运动包络线编号.@P1@违法。
增量或者－ －当TCP是内部运动包络线时用MODEINSIDESTOP表示，TCP是外部运动包络线时用MODEOUTSIDESTOP表示。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－断开运动包络线或用键接通KCP而不顾运动包络线，释放T1 方式。
驱动进给工作包络线%
1。
－当TCP是内部运动包络线时用MODEINSIDESTOP表示，当TCP是外部运动包络线时用MODEOUTSIDESTOP表示，且不顾运动包络线。
动态。
－－释放工作包络线。
116 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 117 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 118 提示文字 原因 查询影响应急措施 119 提示文字 原因查询影响应急措施 120 提示文字 原因 影响应急措施 121 提示文字 原因 查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 DSE监视命令**。
－DSE没有执行命令。
－信号斜坡停止。
－检查DSE、MFC范围的硬件。
转矩过载＠P1＠。
散热器温度** －伺服输出级电路的散热器上的热敏开关由于输出级晶体管过热而闭合。
－动态－信号斜坡停止；程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
－清洁散热体。
电机温度** －电机绕组中的PTC-元件（测量电阻）动作（电机温度过高）。
－动态－信号斜坡停止。
程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
－编程设定更多的移动暂停。
确认.电机封死** －一旦速度调节器给出的力矩设定值超过最大的力矩设定值的30％。
以及在达到大约0.75的I*t值[（矩设定值/最大力矩设定值）*秒]时控制器就关断（I*t监视）。
－信号斜坡停止。
程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
－检查轴的活动情况。
电流过大** －每根轴的电流都受到监视并且在电流输出过大时触发放大器内部的电流保护装置。
－动态－信号动态斜坡停止。
程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
出错提示/故障排除 122 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 123 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 124 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 125 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 126 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 127 提示文字 原因
查询影响应急措施 制动故障** －制动器的电缆短路、过载以及断路。
－PM6型号的设备，其所有的轴都由一个制动器驱动装置供应。
－动态－信号斜坡停止。
程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
电压过低<轴号> －伺服输出级的内部工作电压（＋15V）将受到监控。
电压过低时将出现无电压的信号。
－动态。
－信号斜坡停止。
程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
电压过高<电源模块号> －中间电路电压过高。
起因可能是镇流电阻损坏、镇流保险损坏、驱动模块损坏以及制动信号斜坡太陡等。
－动态。
－信号斜坡停止。
程序处理停止。
－排除故障。
通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
ｉ2－t监控中，电机过流。
<字符串2>s后的<字符串1>超过100％－轴过载。
（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中－动态－缓冲制动，当前命令被限制－减小负载超过调节极限<轴号> －跟随误差过大。
轴没有跟随指令值移动。
－在位置调节器中动态进行。
－转速停止信号。
－检查轴。
<轴号>非同步附加轴 －附加轴以异步轴形式运转。
－动态。
1 出错提示/故障排除 128 提示文字 非同步异步轴的软件限位开关<移动方向><轴号>。
原因 查询 影响 应急措施 129 提示文字 －异步轴沿正或负向运行时碰到软件限位开关。
－如果轴以异步轴形式运转，软件限位开关受动态检查。
ｉ2－t监控中，电机过流。
<字符串2>s后的<字符串1>超过95％ 原因 －轴过载。
（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中。
查询 －动态。
影响 －缓冲制动，当前命令被限制。
应急措施 －减小负载。
130 提示文字 打开K1时接点失败
原因 －K1接点被焊接。
查询 － 影响 －电源不能断开。
应急措施 －更换接触器，KPS。
131 提示文字 总线电压充电单元故障
原因 －KPS上的光电耦合器电流不合适。
查询 － 影响 －中间电路不能被接入。
应急措施 －调换KPS。
132 提示文字 制动故障<轴>。
原因 － 查询 － 影响 －轴不受控制。
应急措施 －换电机。
133 提示文字 实际速度的监控＠P1＠。
原因 查询影响应急措施 －电路故障：－两个轴的电机电缆被交换。
－轴分配错误。
－电源模块损坏。
－分解器未受控。
－动态。
－机器人静止。
－调整控制环的相应误差。
出错提示/故障排除 134 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 135 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 136 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 137 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 138 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 139 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 140 提示文字 原因
查询影响应急措施 DNCH…快速书写MACIDININI文件错误。
－－－－ DNCH…模式错误。
－－－－ DNCH…辅助错误。
－－－－ DNCH…固件（软硬件相结合）错误。
－－－－ DNCH…硬件错误。
－－－－更换接触器，KPS。
DNCH…总线错误。
－－－－ DNCH…看门狗错误。
－－－－ 1出错提示/故障排除 141 提示文字 DNCH…用户错误。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 142 提示文字 DNCH…配置方式被激活。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 143 提示文字 lxt伺服驱动%1的值超过%2%%。
原因 －如果伺服驱动的lxt监控详细警告值被超过，机器人肯定会停止； 当100%的最大值被超过时，驱动伺服系统将不起作用。
查询 －动态，驱动伺服系统的警告位。
影响 －机器人在受控方式下被停止。
应急措施 －校验负载值。
－如果需要，可减少机器人的负载周期（等待时间）。
－使用功率大的机器人。
146 提示文字 放大器错误%
1。
原因 -辅助轴和相关的主驱动轴的驱动模式不协调。
查询 －动态。
影响 －不能移动。
应急措施 －关闭控制器，改变主驱动轴为合适的驱动模式并重新启动控制器。
147 提示文字 驱动自由轴工作包络线NO.%
1 原因 查询影响应急措施 -机器人在工作包络线内（MODEINSIDESTOP）或工作包络线外（MODEINSIDESTOP）并且包络线监视器不起作用。
－动态－－释放轴的工作包络线。
出错提示/故障排除 148 提示文字 原因 查询影响应急措施 155 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 200 提示文字 原因查询影响 应急措施 201 提示文字 原因 查询影响 应急措施 202 提示文字 原因查询影响应急措施 轴包络线NO.%1被超越。
－机器人在工作包络线内（MODEINSIDESTOP）或工作包络线外（MODEINSIDESTOP）内。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，全部相关命令被禁止。
－断开工作包络线或者在T1方式并自由移动下而不考虑工作包络 线监视器。
<轴>取消辅助轴。
－－－－ 驱动部分尚未就绪 －驱动模块、中间电路电压放电。
－动态。
－转速停止信号－封锁所有激活的命令。
－接通传动装置。
－检查驱动模块、DSE.－有紧急关断信号，驱动回路被中断。
许可开关已松开 －当某个功能被激活（某个轴的移动），许可开关在运行方式T1或者T2时被松开。
－动态－转速停止信号－封锁所有激活的命令－按压许可开关。
－检查控制屏（KCP）、安全逻辑电路。
I/O已结构变形。
－经由KCP一个I/O口重新装载了命令。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－结构变形后，正常的运行将恢复。
203 提示文字 全体运行封锁 1出错提示/故障排除 原因 －输入端＄MOVE_ENABLE为O信号 查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活命令 应急措施 －检查输入端。
204 提示文字 硬件限位开关/＋24V丢失 原因 －碰撞了硬件限位开关。
查询 －动态 影响 －转速停止信号。
应急措施 －短接硬件限位开关，并且将轴离开限位开关。
205 提示文字 软件限位开关<移动方向><轴号> 原因 －所显示的软件限位开关已经沿显示的方向移动过。
（这条提示仅 对“机器人同步”有效）。
查询 －动态。
影响 －转速停止信号。
－运行过的方向闭锁。
应急措施 －沿相反方向驶开（不会转换到同机器人相关的坐标系统）。
206 提示文字 伺服参数<轴>串行<整数>错误。
原因 －伺服文件里的参数是错误的 查询 －在装入机床数据时。
影响 － 应急措施 －输入正确的参数。
207 提示文字 操作者保护/保护栅栏开着 原因 －在自动或者外部运行方式中，操作者保护功能被激发。
外围设备接口（的输入端）。
查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
应急措施 －转换至运行方式T1或者T2。
（在这些运行方式下机器人不允许 在信号＝0时运行）。
－关闭保护栅栏。
－检查输入端。
208 提示文字 ESC安全回路故障。
原因 查询影响 应急措施 －紧急停止键被压下。
－由软件引起的紧急制动。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－全部已激活的命令被封锁。
－检查急停按钮。
－调整并确认故障。
出错提示/故障排除 209 提示文字 原因 查询影响 应急措施 210 提示文字 原因查询影响 应急措施 211 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 212 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 213 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 214 提示文字 原因
查询影响应急措施 被动停止
－动态－信号斜坡被停止。
－封锁所有激活的命令。
－确认提示“被动停止”。
停止键
－动态。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－检查停止键。
检查安全逻辑电路。
急停时断开驱动装置。
－－－－－感知器的写入错误。
－－－－BOSCH写入错误。
－－－－一般驱动器错误<轴号>。
－－－－
1 出错提示/故障排除 215 提示文字 一般驱动器错误<轴号>。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 216 提示文字 驱动故障。
原因 －
在停止键被压时，开始键或方向键被激活。
查询 －动态。
影响 －斜坡制动。
应急措施 －检查停止按钮。
217 提示文字 通过KRC紧急关断(ALARMSTOP) 原因 －紧急关断由KRL系统软件触发；有其它的严重错误发生。
查询 －动态 影响 －转速停止信号，激活的命令被闭锁。
应急措施 －排除提示的故障（严重错误）并且予以确认。
218 提示文字 反馈开关接通时间太长 原因 －正在制动的轴能量过高。
查询 影响 －信号斜坡停止。
应急措施 －电源模块反馈开关损坏。
－程序中的制动信号斜坡过陡。
219 提示文字 箱内温度过高** 原因查询影响应急措施 -箱内温度升高超过允许的极限值.-动态.-信号斜坡停止.-降低外部温度.-改变置放地点.-检查风扇.-清洁换热器. 出错提示/故障排除 220 提示文字 原因 查询影响应急措施 221 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 222 提示文字 原因查询影响应急措施 223 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 224 提示文字 原因查询影响 应急措施 225 提示文字 原因查询影响应急措施 驱动触点关断，中间电路上仍加有电压！！！ －驱动装置接触器脱落。
中间电路中的能量足以保证符合轨迹的停止。
注意中间电路中仍然有电！大约2分钟之后中间电路被放电。
然后出现提示“驱动部分尚未就绪。
” －动态－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－重新接通传动装置。
－检查驱动电路是否有错误。
运行状态非法 －E2触点处于自动运行方式。
电源模块**奇偶错误 －在读电源模块寄存器时，连续出现五次以上的奇偶错误。
－动态－信号斜坡停止。
－驱动模块接口受干扰太严重或者驱动模块被破坏。
检查导线、 检查屏蔽线、更换驱动模块。
电源模块的轴卡**没有或者错误插入 －轴卡错误地接插或者没有全部接插到电源模块中。
－开机启动。
－激活的命令被封锁。
－正确地连接轴（电源高或低）。
无电压 －控制柜电压被关断，电网电压被中断。
－按照轨迹的紧急关断，校正数据的缓冲寄存，存储所有数据至HDD. －检查电网电压。
电机电缆** - 226227228229230231232 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施
1 散热器温度传感器故障。
** - 控制柜内温度传感器故障。
<轴号> －－－－驱动参数数据**错误。
－－－－电机温度传感器故障。
<轴号>** －－－－驱动参数错误。
<轴号>** －－－－输入驱动<轴>同步错误。
－－－－同步错误 驱动<轴> －－－－ 出错提示/故障排除
1 出错提示/故障排除 233 提示文字 <轴>没有电源 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 234 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 235 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 236 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 237 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 238 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 239 提示文字 正在装载**伺服参数** 原因
查询影响应急措施 －正在装载**驱动伺服参数－－－
1 出错提示/故障排除 240 提示文字 断开电控柜。
原因 驱动器伺服参数被装入，必须重新启动后才起作用。
查询 － 影响 － 应急措施 － 241 提示文字 伺服文件**DOES
NOTFITTHE**不起作用** 原因 伺服文件配置及参数不支持硬件。
查询 － 影响 － 应急措施 －伺服硬件或伺服文件必须升级。
242 提示文字 硬件不起作用。
原因 －查看故障轴的有关信息。
查询 － 影响 － 应急措施 －伺服硬件或伺服文件必须升级。
243 提示文字 DEF的软件**没有合适的硬件或是DSE有故障。
原因 －在DSEDSEAT和KRC1A/KSC2中配置了错误的软件。
查询 － 影响 － 应急措施 －配置合适的软件。
244 提示文字 **软件版本不正确。
原因 －DSE软件和系统没有同时工作。
查询 － 影响 － 应急措施 －配置合适的DSE软件。
245 提示文字 伺服系统干扰DSE** 原因 －总线电缆。
－总线模块。
－总线驱动器。
查询 －排除故障。
影响 － 应急措施 － 246 提示文字 伺服总线缓冲DSE**,没有缓冲和可能自动数据存储。
原因 查询影响应急措施 －经由KPS上伺服总线的缓冲被激活。
如果KPS的通信失败，缓冲不能激活并同时断开。
－－－与KPS重新建立通信。
1 出错提示/故障排除 247 提示文字 伺服总线干扰**。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 248 提示文字 伺服总线干扰**。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 249 提示文字 $移动－使能输入（1025）没有被承认。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 250 提示文字 伺服参数错误。
<轴> 原因 - 查询 - 影响 - 应急措施 － 251 提示文字 <变量>重复输出信号。
原因 接口单元有两次输出信号。
查询 －
在“电源接通”。
在机床数据编辑之后。
在机床数据装载之后。
影响 －无RC就绪。
应急措施 －重新发送变量值。
252 提示文字 <变量>接口输入/输出赋值出错<改正索引>。
原因查询 影响应急措施 -配合部分的输出端被双重占用。
－“开机”－在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
－无RC就绪。
－纠正提示的机器数据。
1 出错提示/故障排除 253 提示文字 DSE轴逼近出错<轴号> 原因 －用机器数据DES通道[12]重占用了某个驱动接口或者询问了 一个不存在的接口 －DSE损坏 查询 －“开机”时 －在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
影响 －无RC就绪。
应急措施 －纠正机器数据 254 提示文字 DSE文件<程序号>不存在 原因 －输入RD_HWINF.INI文件的DSE程序不存在。
查询 影响 应急措施 －输入及更改DSE程序。
255 提示文字 <$变量>无效值 原因 －机器数据装载程序已经识别出该变量包含一个错误的数值。
a)极值监视功能响应。
b)机器数据无逻辑联系。
查询 －“开机”时。
－机床数据编辑后。
－机床数据装载后。
影响 －无RC就绪 应急措施 －纠正赋值语句。
256 提示文字 检查机器参数！ 原因 查询影响 应急措施 －为连接机器人，冷启动时装载机器数据是正确的。
（它不能被确认）。
－冷启动时置位。
－无RC就绪。
－控制器处于基本状态，换言之，同机器数据相关的任务尚未产生。
－编辑或者复制机器数据文件或者选择数据文件。
出错提示/故障排除 257 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 258 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 259 提示文字 原因
查询 影响 应急措施 260 提示文字 原因 查询 影响应急措施 用户数据含错 －用户数据装载程序识别出某个变量包含一个错误值。
a)极值监视功能失败。
b)机器数据无逻辑联系。
-“开机”时－在编辑用户数据之后。
－在读入用户数据之后（DEFDAT＄SUSTOMPUBLIC）.-无RC就绪－纠正所显示的变量的赋值语句。
选项数据含错 －选项数据的程序识别出某个变量包含一个错误值。
a)极值监视功能失败。
b)机器数据无逻辑联系。
-“开机”时。
－在编辑选项数据之后。
－在读入选项数据之后（DEFDAT＄OPTIONPUBLIC）. -无RC就绪.－纠正所显示的变量的赋值语句。
**机器数据装载程序失败 －由机器数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量。
－“开机”时。
－在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
－无RC就绪。
－纠正所显示的变量的赋值语句用户程序装载程序退出 －由用户数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量。
a)极值监视功能响应。
b)机器数据无逻辑联系。
－“开机”时。
－在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
－无RC就绪。
－纠正所显示的变量的赋值语句
1 出错提示/故障排除 261 提示文字 选页数据装载程序退出 原因 －由选页数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量 a)极值监视功能响应。
b)机器数据无逻辑联系。
查询 －“开机”时。
－在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
影响 －无RC就绪。
应急措施 －纠正所显示的变量的赋值语句 262 提示文字 <路径>机器数据含错 原因 －机器数据装载程序识别出某个变量带非法的值。
a)极值监视功能响应。
b)机器数据无逻辑联系。
查询 －“开机”时 －在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
影响 －无RC就绪 263 提示文字 修正数据含错 原因 －修正数据的装载程序识别出某个变量包含一个错误值。
a)极值监视功能响应。
b)机器数据无逻辑联系 查询 －编辑修正数据之后开机，读入修正数据（DEFDAT＄ROBCOR） 之后。
影响 －无RC就绪 应急措施 －纠正所显示的变量的赋值语句 264 提示文字 <路径>修正数据装载程序退出 原因 －修正数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲寄存器的容量 查询 －“开机”时 －在编辑机器数据之后。
－在读入机器数据之后。
影响 －无RC就绪。
应急措施 －纠正所显示的变量的赋值语句。
265 提示文字 RDW文件不存在<程序号> 原因查询影响应急措施 －输入RD_HWINF.INI文件的RDW程序不存在。
－正确输入INI文件中的RDW程序。
出错提示/故障排 266 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 267 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 268 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 269 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 270 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 271 提示文字 原因
查询影响应急措施 反馈电阻或风机温度过高<驱动模块号> －镇流电阻太烫。
运行程序将无间断的动态加速并且制动。
－动态－信号斜坡停止。
－将等候时间输入程序，降低加速度。
驱动模块监视器<驱动模块号> -对驱动模块的监视器断落。
监视器每隔0.125ms由DSE触发。
－动态－转速停止信号。
－DSE和驱动模块范围内故障查找。
DSE存储器测试错误
－开机启动。
－激活的命令被封锁。
－更换DSE或者MFC。
DSE
－开机启动。
－激活的命令被封闭。
－插接DSE，调换MFC或者DSE。
驱动模块赋值错误<轴> －＄PMCHANNEL重复占用或者错误的通道。
－在装载机器人机器数据时。
－机器数据装载程序被中断。
－修改＄PMCHANNEL。
机器人NO。
**校验文件不符合**。
－－－－ 1出错提示/故障排除 272 提示文字 没有机器人数字编程。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 273 提示文字 有两个以上的校验文件。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 274 提示文字 检查机器人号。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 275 提示文字 设置机器人号－编机器人名。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 276 提示文字 对应机器人型号的机器号错误。
原因 －
基于机器人存储的型号与机器号不对应。
查询 －运转。
影响 － 应急措施 －装入正确的机器号。
－重新编制机器人型号。
277 提示文字 自动复位。
原因 查询影响应急措施 －$MOT-STOP-OPT=TRUE.机器人路径不对。
在EXTERN中，$MOT-STOP（机器人不在路径上的标志）已经由用户设置（经由GUI）为FALSE,因此机器人以加工速度在通道上自动移动。
－－仅一个信息（在EXTERN的路径上机器人移动）－信息一旦被删除BCO立即延伸。
出错提示/故障排除 286 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 287 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 288 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 289 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 300 提示文字 原因
查询影响 应急措施 警告：PC风机没转。
－尽管PC控制器的温度很低但不久将很危险。
－动态。
－没有。
－检查PC风机或更换。
PC风机故障。
－PC控制器得不到长时间冷却，长期工作将影起部件损坏。
－动态。
－机器人长期工作将会停在运行。
－立即检查PC风机或更换。
反馈电阻％1超温。
－反馈电阻温度太高。
－机器人反复加速而没有暂停。
－动态。
－斜坡制动。
－减少加速度，插入等待时间。
风机过热1％ －电气柜的两个风机有一个坏了。
－动态。
－斜坡制动。
－更换坏风机。
工作方式变换。
－运行方式选择开关处于无效的位置。
－在命令处理时。
－转速停止信号。
－封锁所有激活的命令。
－运行方式选择开关调至正确的位置，状态提示将随后被取消。
1 出错提示/故障排除 301 提示文字 测量激活被停止期间，移动将保持在试验状态。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 302 提示文字 *<命令名>激活 原因 －
OBJH命令将被激活 查询 －命令处理。
影响 －无 应急措施 －等候，直至OBJH重新被释放为止。
303 提示文字 限值<信号名>。
原因 －相应的模拟输出端的值在标准范围之外，并且由此被限制在最大 或者最小值上。
查询 －动态，在模拟输出端的写过程中。
影响 －无 应急措施 －该提示将一直存在，直至在模拟输出端的值处于标准范围之内为 止，所以无限制功能。
304 提示文字 开机运行 原因 －开机运行菜单已经选定。
查询 －在命令处理时。
影响 －不可能进行程序处理。
应急措施 －用Recall键离开开机运行菜单。
305 提示文字 完成编辑。
原因 － 查询 - 影响 - 应急措施 - 306 提示文字 选择功能激活 原因 －重新选择时要求一个退出/连接操作。
查询 －命令处理过程（RUN命令）。
影响 －无 应急措施 －等候，直至连接过程结束为止，也就是说提示消失为止。
307 提示文字 完成编辑错误－有错误文件。
原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 出错提示/故障排除 308 提示文字 原因 查询 影响 应急措施 309 提示文字 1000 原因
查询影响应急措施提示文字 1001 原因查询影响应急措施提示文字 1002 原因查询影响应急措施提示文字 1003 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 应急措施 堆积方式：移动轴<轴><运动方向>进入位置。
－4、5轴以为堆积方式（$PAL-MODE=TRUE）,但没有在正确位置，也就是说，A4=0度A5=90度。
－动态。
－没有。
－移动轴进入指定位置块选择：BCO必须进入T1/T2范围。
－－－－用户存储空间被破坏（**） －－－－内部错误（提示数据未定义） －内部：该提示数据未放正确的位置。
停电后重新启动。
－控制器被再次接通或重新送电。
－－－平面溢出** -CPU计算时间超载。
－动态－发生器停止。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－脉冲周期提高。
－内插循环时间或者位置调节循环时间提高，同提示的参数有关。
10041005 1006100710081009 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 CAN控制器@P1@故障 －－－－不再有系统存储空间 －不再有执行“SHOWVAR”或者“SETINFO”指令所需的存储空间。
（这两条指令要求控制器有一定的存储空间，其大小同输出置的长度相关。
） －在表格处理过程中。
－命令将不被执行。
－存储并且删除不需要的程序。
不再有用户存储空间 －在复制对象时不再有存储空间。
－在命令处理时－命令将不被执行。
－删除不需要的对象。
通道**无法占用 －选定的通道不能被占用。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－其它位置的通道开放（此情况只应出现在有关打印通道）。
控制器被引导。
－控制器第一次被引导（停电后没有重新启动）。
－－－没有绝对精确方式这个变换是不可能的。
－$ABS-ACCUR=FALSE并且$ABS-CONVERT=TRUE没有方式变换是不可能的。
如果$ABS-CONVERT是TRUE那么$ABS-ACCUR也必须是TRUE。
－－－$ABS-ACCUR=TRUE或$ABS-CONVERT=FALSE 出错提示/故障排除 1010 提示文字 原因 1011 查询影响应急措施提示文字 1012 原因查询影响应急措施提示文字 1013 原因查询影响应急措施提示文字 1014 原因查询影响应急措施提示文字 1015 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 内部错误**“**,**” -内部测试KRC-软件－在KRC内部－RC就绪已经在运行时被撤消。
－确认在文件一行中存在语法错误<文件名> －在说明参数文件时有语法错误。
（绝对精确机器人）。
－当写入$OPTION.DAT或定义$LOAD、$LOAD-A3时。
－－装入文件，引导控制器。
一般性错误：****** -对象中出现某个函数未知的回复信息。
－在命令处理时。
－无－通知用户服务部门。
文件<文件名>没有找到。
－绝对精确机器人的参数文件无用。
－当写入$OPTION.DAT。
－－装入文件，引导控制器。
未知的COMP错误：** -编译软件识别错误。
－在命令处理时－无－通知用户服务部门。
OBJH错误：** -OBJH中出现内部错误。
－在命令处理时。
－无－通知用户服务部门。
10161017 1018101910201021 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因 查询影响 应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 硬限位开关缺少＋24V电源 －有监控功能的接口已发现硬限位开关被设置。
－接口动态方式监控。
－机器人紧急制动并封锁被激活的命令直到这个提示被确认。
－移动机器人离开限位开关并确认提示。
!
!
!
警告!
!
!
正确的移动机器 人离开限位开关是操作员的责任。
绝对精确机器人：仅在T1模式下这个变换是可能的。
-$ABS_CONVERT=YRUE并且不在T1模式下这个变换必须小心地带走。
-斜坡制动。
-激活的命令被封锁。
－设置$CUSTOM.DAT中的变量$ABS-CONVERT为假或选择T1 模式。
读IDF文件时出错。
－－－－用这个机器人型号堆积方式是不可能的。
－堆积方式仅用于装有地板－天花板的机器人。
如果$ROBROOTA或B<>
0，堆积方式是不可能的。
－写功能。
－最大限度的制动。
－输入正确的$ROBROOT或$PAL-MODE=FALSE。
内部错误**(**,**) -内部软件错误。
**存取时出现内部错误 －在对一个对象进行存取时，出现内部错误（Q提示已经就绪）。
此动作无法正确执行。
－在对象处理过程中。
出错提示/故障排除 1022 提示文字 原因 1023 查询影响应急措施 提示文字 1024 原因查询影响应急措施提示文字 1025 原因查询影响应急措施提示文字 1026 原因查询影响应急措施提示文字 1027 原因查询影响应急措施提示文字 1028 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 连接**ACR退出 －激活的操作设备与KCR之间的联系被中断，直到在试运行的过程中一个移动指令被执行完。
－KBE-发生器停止。
－重新接通联系。
读收堆栈溢出 －－－－读INI文件时出错**** -INI文件含错。
－在系统启动时。
－封锁所有激活的命令。
－修改INI文件。
配置输入/输出驱动程序错误** －INI文件有错误－在系统启动时。
－－检验io_int.ini。
数字式输入端读数口错误：** －检验输入/输出部件。
数字式输出端输出口错误：** －发生器停止。
－检查相应的输入/输出硬件设备。
重新启动输入/输出端（I/O）时出错** －区域总线错误仍然存在。
－总线输入/输出仍然无法进行。
－排除区域总线故障（硬件）。
1029103010311032103310341035 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 SEN:**-传感器的提示信息，不需要为此信息停止。
SEN:**－传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。
－设定传感器特性。
SEN:**－传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。
SEN:**－传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。
读错误。
驱动器：**** 写错误，驱动器：**** 单一的－最小运动：最大.方向错误。
－－－－ 出错提示/故障排除 1036 提示文字 1037 原因查询影响应急措施提示文字 1038 原因查询影响应急措施提示文字 1039 原因查询影响应急措施提示文字 1040 原因查询影响应急措施提示文字 1041 原因查询影响应急措施提示文字 1042 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 检查安全逻辑.在紧急停在时断开驱动。
－－－－局部紧急停止按钮被按下。
－－－－错误的操作模式。
－在AUT或EXT中开始减少被加压。
仅用于T1或T2方式。
－命令执行。
－－不能向后移动：沿轨迹空运行。
－已经执行的运动全部被记录。
－命令执行。
－－不能向后移动：没有轨迹。
－没有点来执行并且前进方向已被记录或轨迹不对。
－命令执行。
－－向后运动。
软件PLC:** －－－－ACKNK1在打开
－K1接触点粘连。
－－电源未接通。
－更换接触器，KPS. 1043104410451046104710481049 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响 应急措施 1出错提示/故障排除 ACKN总线电压充电器有故障。
－－中间电路不能装置。
－更换KPSACKN闸有故障。
－闸已磨损。
－－轴将无控制。
－更换电机。
伺服独立的命令执行。
－－－－在AUT/EXT中输出模块被激活。
－变量$BLK-IO-AUT被设置成TRUE(AUT/EXT锁)。
－－－仅在测试方式下伺服独立命令执行是可能的。
中的设置输出被封 －在运行方式＃AUT或＃EXT下模拟是不允许的。
－－没有程序执行/模拟可能。
－ACKN.输出监控DC总线电压KPS：** -KPS的DC总线电压过载。
－－－ 在自动清除状态中PROFIBUS校正。
请执行复位命令。
－在PROFIBUS中的总线错误。
选择自动清除来设置。
这个方法是总线不能长久的再次自动启动。
必须PROFIBUS复位。
－－自从总线不能再次启动自动，执行复位是必须的。
相应的选择不 能设置。
－纠正总线错误并通过菜单执行复位。
出错提示/故障排除 1050 提示文字 1051 原因查询影响应急措施提示文字 1052 原因查询影响应急措施提示文字 1053 原因查询影响应急措施提示文字 1054 原因查询影响应急措施提示文字 1055 原因查询影响应急措施提示文字 1056 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 PROPIBUS:主电路故障。
**** －－－－PROPIBBUS:辅助电路故障。
－－－－KCP:CAN总线故障。
－CAN总线传送错误。
－示教未定任务。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－确认。
CPVEL.减少点****BY** －－－－ACKN.DNCH**模块太多错误。
－－－－轨迹缓冲器是空的，开始向后扫描。
－因为向后运动而空扫描。
开关转换到扫描方式。
－当START没有被按下时。
－激活的命令被封锁。
－确认。
ACKN.伺服总线DSE-NO.:
－数据存贮设备ID号，装置ID号.－－将装置从总线系统上拿走。
10571058105910601061 提示文字 原因查询 影响 应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 Ackn.电机相序错误<轴> －备份电池电压太低。
－在“电源接通”。
－动态。
－在电源接通时－>自动的常规复位，并出现“用户存储器被删除” 提示（机床数据，用户数据，应用程序必须重新装入）。
－动态－>无。
－更换电池。
更换之后，出现提示“Ackn.checkumulator”－> 确认。
BCO移动：按住开始增加 －试图用开始减少来带出BCO移动。
－当开始减少被按住。
－机器人不能启动。
－使用STARTPLUS或在BACKWARD.INI.中设置固有的－ BCO=TRUE子程序完成：跳转动作 －在返回动作期间，遇到了已运行完的子程序。
－每次在向后动作被启动以前。
－激活的命令被封锁。
－确认。
合并中没有$BWDSTART。
刀具和基础信息没有建立。
－用扫描的方法向后移动。
作为在移动合并中的第一条指令，$BWDSTART必须被编制。
从这个直线开始，直到全部指令被执行完。
（在返回移动被执行之前）。
－每次在返回移动开始之前－激活的命令被封锁。
－纠正程序或在BACKWARD.INI中设置BACKWARDSTART=FALSE 在这种情况下，无论如何，在返回运动期间基础和刀具交换不能执行。
以确定的斜坡制动紧急停止。
－如果当动力紧急停止发生，准备好的斜坡制动被使用，这样一来机器人将得到关注。
－如果当动力紧急停止发生时。
－紧急停止制动，机器人比基于动力方式更快。
－校验并纠正负载数据 出错提示/故障排除 1062 提示文字 1063 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1064 查询影响应急措施提示文字 1065 原因查询影响应急措施提示文字 1066 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 1067 提示文字 原因查询影响应急措施 Ackn.第二电机电缆没有连接。
－第二电机电缆没有连接或连接不正确。
－－－确认提示。
反馈电阻超温％
1 －反馈电阻温度高。
－机器人在运动过程中没有暂停且被高速循环调用和制动。
－动态。
－－确认提示。
Ackn.:风机超温％
1 －电气柜中两个风机中的一个有故障。
－动态。
－斜坡制动。
－确认提示。
Ackn主板过热。
－电气柜的风机有故障。
－环境温度太高。
－－确认提示。
主板温度达到了警告值。
－PC控制器的冷却尽管是充足的，但是很快将发热。
－动态。
－没有。
－检查风机。
－更换风机过滤器。
主板没有温度监控。
－底板没有提供温度监控。
－以前。
－没有监控。
－更换底板。
－断开温度监控。
1068107110721073 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响 应急措施 1出错提示/故障排除 联络母线：看门狗时间到。
－在时间定义中联络母线驱动器读功能不能被调用。
－动态。
－输入和输出没有设置。
－结束看门狗（改装I/Os）。
－控制器电路板无电。
－看门狗循环时间可能太少。
－自从驱动器的读功能没有循环调用，KRC系统失败。
电机的转矩％1被超载。
－电机轴的转矩没有维持，机器人在某点保持停止。
－在路径编制时没有循环。
－解释程序停止。
－纠正或减少负载数据。
－校验机床数据。
制动的转矩％1被超载。
－电机轴上的制动转矩没有维持，机器人在某点保持停止。
－在路径编制时没有循环。
－解释程序停止。
－纠正或减少负载数据。
－校验机床数据。
命令传动机构转矩％
1 －传动机构转矩超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－输出端“$ALARM-STOP”0信号。
－激活的命令被封锁。
－校验负载数据必要时可减少，减少设置的加速度、速度；确认提 示。
出错提示/故障排除 1074 提示文字 原因查询影响 1075 应急措施 提示文字 原因查询影响 107810791100 应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响 应急措施 命令电机转矩％
1 －电机转矩超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－输出端“$ALARM-STOP”0信号。
－激活的命令被封锁。
－校验负载数据必要时可减少，减少设置的加速度、速度；确认提 示。
最大的动能％
1 －碰撞的动能可能超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－输出端“$ALARM-STOP”0信号。
－激活的命令被封锁。
－校验负载数据必要时可减少，减少编制的速度；确认提示。
Ackn.伺服系统DSE-NO.%1贡享者NO.%2没有利用。
－伺服总线的驱动数据太低。
－－－确认提示。
Ackn.伺服系统DSE-NO.%1贡享者NO.%2没有利用。
－伺服总线的驱动数据比机床数据定义的高。
－－－确认提示。
静止<轴号> -轴从静止位置开始，进行同机器参数相关的移动。
定位窗（＄IN_POS_MA）乘以静止窗口，减去因子（＄IN_STILL_MA）。
－当机器人“在位置”时。
－转速停止信号。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
－检查机械。
－检验输出极限及电机制动器。
－确认提示。
11011102110311041105 提示文字原因查询影响 应急措施 提示文字原因查询影响 应急措施提示文字原因查询影响应急措施提示文字原因查询影响 应急措施 提示文字原因查询 1出错提示/故障排除 设置的加速度超出了允许的范围<轴号> -设置的加速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过奇点的时候。
－动态。
－转速停止信号。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
－检验通道α5处的工作程序（奇点）。
－降低轨迹速度。
－降低轨迹加速度。
－确认提示 设置的速度超出了允许的范围<轴号> -设置的速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过奇点的时候。
-动态－转速调整信号。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
－降低轨迹速度。
－降低轨迹加速度。
TEPRO数据交换缺失 －SBC未及时发送动态数据。
（TEPRO＝工艺过程）。
－在执行传输任务过程中动态查询。
－信号斜坡停止；SBC接口中断。
－重新开始初始化SBC工作程序，并且修改SBC工作程序中的错 误。
确认调节量<轴号> -超出了设定的机器数据＄COM_VAL_MI。
位置调节器的输出进入限定范围。
轴没有跟随设定值。
－动态。
－转速调整信号。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
－检验驱动模块。
－如果此错误出现在多个轴上，则需要检查制动装置（PM上的 LED）.位置监视<轴号> -在设定的定位时间＄TIME_POS内，无法达到定位窗＄IN_POS_MA。
－在定位过程中。
出错提示/故障排除影响 应急措施 110611071108110911101111 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询 －转速停止信号。
－封锁所有激活的命令。
－在信息被确认之后，轴将达到位置。
－加大定位窗。
－延长定位时间。
－检验驱动模块。
－确认提示。
－检验机械。
刀具的重量不了解。
－在EMT控制期间阻止运行没有被了解重量的刀具被携带。
－在EMT控制期间。
－－了解刀具重量。
在T1方式下工作包罗监视器不与考虑。
－在模式T2,AUT,EXT中尝试来定义变量$WBOXDISABLE。
－动态。
－－变换操作模式转速停止信号出错<轴号> -虽然按照设定值给出制动信号斜坡，但实际值并不变小。
－动态。
－短路制动。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
同TEPRO的数据交换含错 －SBC未及时取动态数据。
－在执行传输任务过程中动态查询。
－信号斜坡停止；SBC接口中断。
－重新将SBC工作程序初始化。
传感器位置搜索。
－在传感器位置搜索期间，传感器转换点被发现。
－命令设置。
－没有。
－没有。
DRIFT完成。
－DRIFT被完成。
－ 11121113 1114111511161117 影响应急措施提示文字原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 －没有。
－没有。
履行传感器位置搜索<轴号>－传感器位置搜索没有执行或没有$ROBCOR.DAT。
－命令设置时。
－没有。
－通知用户支援。
传感器位置搜索故障。
<轴号> －命令“Sensorlocationsearch”:a)轴没有被控制。
b)上次控制传感器型号被调整。
－当执行命令“ADJUSTSENSOR”时。
－命令不能执行。
－用EMT或拨动量规来控制轴。
－通过复位来取消菜单。
－确认提示。
校正顺序非法 －同机器数据＄SEQ_CAL相关，无法遵循校正顺序。
－在校正时。
－使用EMT或者时钟来校正。
－通过“Recall”,退出菜单。
－确认提示。
伺服参数没有传送。
－伺服参数没有传送到DSE。
－在定义$SERVOPARA结构时。
－－正确地定义$SERVOPARA。
传感器调整故障。
<轴号> －当选择好传感器后为增量或绝对传感器进行调整。
－传感器调整期间。
－命令不能执行。
－用DIAL或TURN调整轴。
TEORO的不定期采样数据未释放 －臂板信号封锁了不定期采样数据的存取。
－在不定期采样的数据传输中。
－信号斜坡停止；SBC接口中断。
－排除SBC工作程序中的错误。
出错提示/故障排除 1118 提示文字 1119 原因查询影响应急措施提示文字 1120 原因查询影响应急措施提示文字 1121 原因查询影响应急措施提示文字 1122 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1123 查询影响应急措施提示文字 1124 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询 TEPRO的周期采样数据未被释放 －臂板信号封锁了周期采样数据的存取。
－在执行传输任务过程中动态查询。
－信号斜坡停止；SBC接口中断。
－排除SBC工作程序中的错误。
TEPRO的数据类型错误 －SBC动态的发送错误数据。
－在执行传输任务过程中动态查询。
－信号斜坡停止；SBC接口中断－排除SBC工作程序中的错误。
不完整的指令 －SBC的接口未进行初始化。
－在执行KRL接口指令时。
－无－接口初始化。
数据交换 －由于出现错误，SBC停止进行数据交换。
－在执行传输任务过程中动态查询。
－信号斜坡停止；SBC接口中断。
－排除SBC工作程序中的错误。
模拟输出：延迟减少 －为带有延迟的模拟输出函数所设定的内部存储空间，对于程序的延迟来说不够。
－程序编定的延迟时间将自动减少。
－设置较短的延迟时间。
无法逼近 －由于计算时间的缘故。
逼近无法执行。
－当在IPO中达到逼近标准时。
－无－设置＄ADVANCE>
O。
起始位置错误 －
1.EMT校正不开始于刻槽之前。
而是开始于刻槽之中。
－
2.用于EMT校正的电缆，在传感器查找定位或者故障校正始卡 住。
－在命令处理时。
112511261127112811291130 影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 －命令被退出。
－1·将轴置于正确起始位置。
－2·将EMT校正的电缆抽出。
EMT测量探头出错 －探头传输一个零信号，因为它未被准确固定。
－在命令处理时。
－命令被退出。
－检验探头上的螺丝连接。
－连接IREMT。
－检查A3/数字式伺服电子电路板（DSE）的组件被拒绝的停止命令 －轴某个特定的时间区间内执行完停止指令之后停不下来。
－助理命令的过程之后。
－命令被退出。
校正完成<轴号> -试图再次校正一个已校正了的轴。
－在处理命令的过程之后。
－信号斜坡停止。
－通过“Recall”；来退出。
－重复测量。
停止，近似值是不可能的。
－因为编制或时间的理由近似值是不可能的。
机器人停止是因为$STOP-NOUES=TRUE被设置，并且运行模式＝T1或T2。
－－斜坡制动。
－减少指令中的速度或加速度直到接近值。
ASYPTP命令太多。
－－在ASYPTP的命令执行期间。
－停止执行程序。
－减少ASYPTP命令。
确认电机温度<轴号> -当电机温度升高到大于155度时。
数字式伺服电子电路板（DSF）的组件将提示电机温度出错。
－在内循环过程中动态进行。
－确认 出错提示/故障排除 1131 提示文字 1132 原因查询影响应急措施提示文字 1133 原因查询影响应急措施提示文字 1134 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1135 查询影响应急措施提示文字 1136 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 1137 提示文字 原因查询 ACKN.转矩过载<轴> －没有在指定的监控通道查找到电机监控的位置。
－插补动态周期。
－移动被停止。
－核实负载数据，增加通道大小。
REFPV确定轴<轴> －在1至6的参考点计算完毕之后输出。
－在程序运行过程中。
－无－无齿轮扭矩过载<轴> －计算出的齿轮扭矩比最大允许的齿轮扭矩大。
－插补动态周期。
－运动和程序被停止。
－Reteach点。
确认错误6SC620<轴号> －在Simodrive6SC620驱动确认提示中，驱动模块或过程模块的错误。
－动态。
－无－确认信息。
扭矩模式超速<轴> －在扭矩模式时超速。
－在扭矩模式中。
－短路制动。
－确认散热器温度<轴号：AX> －当散热器温度升高到大于80度时，数字式伺服电子电路板（DSF）的组件将提示散热器温度出错。
－在内插循环过程中动态进行。
－－确认－清洁散热体。
EMT校正范围超出 －未发现刻槽，轴的位置在启动前处于刻槽之前。
－ 113811391140114111421143 影响应急措施提示文字 原因 查询 影响应急措施提示文字 原因 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 －轴处于停止状态。
－运行查找校正位置，检查EMT和刻槽。
动力制动 －如果在触发紧急关断时出现错误（只允许最大量（动力）制动），则将另外给出这条提示。
－在做下列提示时：100、101、102、103、104、105、110、111、114、200、202、206、1100、1108。
－最大量制动。
－确认同步动作无法执行<语句号> －在执行信号斜坡停止、按照轨迹的紧急关断信号斜坡或者发生器停止之后，带有变量“＄M_TIME”或者“＄M_TIME_APO”的同步动作程序引导出此提示信息。
STOP时语句更换 －与发生器停止或者按照轨迹停止的同时进行语句更换，并且此语句更换行为造成无法计算“＄POS_RET”和系统时间，因此系统时间和“＄POS_RET”是通过新语句的开始来确定的。
－（例如：动态的：在命令处理过程中；在校正时）。
－（例如：信号斜坡停止；程序处理停止，等等）。
－（例如：故障排除；采用正确操作步骤）。
TTS不存在 －工具坐标系统的X轴平行轨迹的正切线。
（工艺三维坐标系（TTS）＝与工具有关的轨迹伴随三维坐标系）。
－动态地在轨迹纠正计算的内插循环中－发生器停止。
－此移动指令必须被重新编程，进行点的修正。
目的点偏差 －精确定位点是有偏差地到达的。
－在定位时，函数发生器被激活。
－循环斜坡被停止。
－必须修改“SCALE_IN”参考点位移无效 －因采用参考点位移而无法校正，因为它在“＄ROBCOR.DAT”中无效。
出错提示/故障排除 1144 提示文字 原因查询影响应急措施 1145 提示文字 1146 原因查询影响应急措施提示文字 1147 原因查询影响应急措施提示文字 1148 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1149 查询影响应急措施提示文字 1150 原因查询影响应急措施提示文字 非法的刻槽形式 －在进行EGP校正时，校正刻槽不是V形或者U形的。
－在进行EMT校正运行时。
－信号斜坡停止；校正运行将被中断。
－更换EMT刻槽。
－清洁EMT。
确认数值范围溢出<电机方向><轴号> －某无限指定的实际值溢出。
－在内循环过程中动态进行。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－重新校正相应的值。
确认电机被封死<轴号> －某DSE提示I*t监视结果。
－在内插循环过程中动态进行。
－确认提示。
执行初始校正<轴号> －轴还没有进行初始校正就试图进行传感器位置搜索。
－在为相应的轴选择功能“dat-ueb”时－传感器的位置搜索不到。
－为相应的轴执行初始控制。
（例如拨盘量规或EMA校正）轴的联结比例故障<轴号> －当联结轴不在相同位置的时候，试图为一个轴来“扩大传感器的调整范围”，在数据传输中照原样报告。
－在为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”时。
－不执行功能“扩大传感器的调整范围”。
－在数据传输中移动联结轴到相同位置。
不能调整程序<轴号> －尝试来执行传感器的调整或此轴没用装KTL编码器和DSE。
－为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”。
－不能调整传感器。
－用Reacall取消或用EMT/拨盘量规校正轴。
数据传输故障<轴号> 11511152115311541155 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 －为没有装KTL编码器和DSE的轴来进行传感器位置搜索。
－为相应的轴选择传感器位置搜索函数。
－轴不能进行传感器位置搜索。
－用Reacall取消执行数据传送。
<轴号> －试图为没有进行传感器位置搜索的轴来进行传感器调整。
－为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”。
－不能进行传感器位置搜索功能。
－为相应的轴进行传感器位置搜索。
执行数据传输<轴号> －传感器位置搜索已经被执行。
－当相应轴被选择“传感器位置搜索”功能并且按回车键时－无－起始点偏差 －应该以一个传感器修正值来执行PTP移动。
－在进行内插时。
－信号斜坡停止。
－在开始执行PTP指令之前，必须降低传感器偏移量。
SBC错误：
－最大制动。
－检验SBC（SW，HW）.因为力矩超出而不能逼近 －在开始执行逼近指令时，速度必须已在前一指令中被降低。
此语句的长度不够用来执行这一过程。
－在移动设计中非动态的执行。
－解释程序。
－单语句指令通过下列方法加长： 在当前移动指令的目标点处缩短逼近半经。
或者如果起始点被逼近，则缩短其逼近半径。
降低单句指令的速度和加速度。
出错提示/故障排除 1156 提示文字 原因查询影响应急措施 1157 提示文字 1158 原因查询影响应急措施提示文字 1159 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 1160 提示文字 原因 1161 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 无法逼近。
PTP轨迹设计有内部错误 －逼近指令的设计规划出错。
－在移动设计中非动态地执行。
－取消逼近；执行精确位置。
－略微修改特征数据（速度，加速度，逼近半径）。
请于KUKA公 司联系。
传动力矩过载<轴号><百分比> －轴的最大传动力矩静态过载….％。
－在移动设计中非动态地执行。
－解释程序停止。
－检查负荷数据（质量，重心，转动惯量）。
电机力矩静态过载<轴号><百分比> －轴的最大电机力矩静态过载…％。
－在移动设计中非动态地执行。
－解释程序停止。
－检查负荷数据（质量，重心，转动惯量）。
PTP轨迹设计有内部错误 －PTP运行速度的规划中出错。
－在移动设计中非动态地执行。
－解释程序停止。
－略微修改特征数据（取整因子，速度，加速度）。
请于KUKA公 司联系。
追踪（TRACE）：记录时间过长 －在“TRACE.DEF”中的记录时间过长。
没有足够的存储空间用于此记录。
－在启动跟踪的时候。
－跟踪结果不被记录。
－缩短跟踪记录时间，或者减少通道数量。
实际速度的监控** －控制环错误：－交换两个轴的电机电缆。
－轴分配错误。
－电源模块损坏。
－传感器未校正。
－动态。
－机器人不动。
－调整控制环的相应错误。
11621163116411651166116711681169 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字
1 出错提示/故障排除 辅助轴不能单独控制。
－－－－轴不能联结（DSE/PM-通道配置） －－－－连接过程起作用。
－－－－轴联结错误。
－－－－轴未联结错误。
－－－－<轴>辅助轴没有联结。
－－－－<轴>辅助轴没有联结，移动不能进行。
－－－－<轴>辅助轴没有联结，校正不能进行。
出错提示/故障排除 1170 原因查询影响应急措施提示文字 1171 原因查询影响应急措施提示文字 1172 原因查询影响应急措施提示文字 1173 原因查询影响应急措施提示文字 1174 原因查询影响应急措施提示文字 1175 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 应急措施 －－－－ASYPTP命令包含未联结的辅助轴。
－－－－$ASYNC-AXIS的值包含未联结的辅助轴。
－－－－值不能改变，程序被选择。
－－－－确认.偏差警告：主－辅％
1 －主－辅之间的位置偏差已超过最低值－动态。
－无－确认提示。
确认.主－辅偏差报警％
1 －主－辅之间的位置偏差已超过中间极限值。
－动态。
－最大制动。
－确认提示；驱动器自动同步。
确认.偏离主－辅临界值％
1 －主－辅之间的位置偏离超过上极限值。
－动态。
－最大制动。
－相应轴的校正丢失。
－轴的拨盘校正。
117612001201120212031204 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 应急措施 提示文字 原因查询影响 应急措施
1 出错提示/故障排除 确认.主－辅速度偏离％
1 －主－辅之间的速度偏离超过极限值。
－动态。
－最大制动。
－确认提示。
确认.紧急关断 －曾经有过紧急关断。
－动态。
－封锁所有激活的命令。
－确认提示。
缓冲器的蓄电池电压太低** －缓冲器的后备蓄电池电压过低。
不要关断开关，直到电池被再充电为止。
－动态。
－无－确认提示。
确认RDW<轴号>无法启动 －状态提示的后续提示“RDW无法进行初始化”。
－－－确认提示。
确认DSE<轴号>无法启动 －状态提示的后续提示“DSE无法启动”。
－开机启动。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－更换编码器。
－确认提示。
确认编码器电缆故障<轴号> －状态提示的后续提示“编码器电缆故障”。
－动态。
－最大制动。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
－确认提示。
出错提示/故障排除 1205 提示文字 原因查询影响 12061207 应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响 应急措施 120812091210 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询 确认内插循环监视器
－动态。
－最大制动。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令－更换DSE或者MFC。
－确认提示。
确认DSE的同步信号出错<轴号> －虽然伺服控制器处于激活状态，但DSE在1个插补循环中没有收到进给命令。
－动态。
－－确认提示。
确认DSE-RDW的传输出错
－传输故障－动态。
－最大。
－输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－封锁所有激活的命令。
－检查检测信号线的屏蔽情况。
－检查DSE-RDW串行接口。
－确认提示。
确认.执行了校正<轴号> －是状态提示“PERFORMMASTERING”的后续提示。
－动态。
－封锁全部被激活的命令。
－确认提示。
确认.一般的伺服使能 －在$SERVO-RDY中有一个低信号输入。
－动态。
－封锁全部被激活的命令。
－确认提示。
确认.一般的运行使能 －在＄MOVE_ENABLE为中有一个低信号输入。
－动态。
121112121213121412151216 影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 －封锁所有激活的命令。
－确认提示。
由软件限位开关引起的停止<电机方向><轴号> －识别出软件限位开关（命令值）超限。
－动态，与手动没关系。
－最大制动。
－必要时确认提示，将机器人向相反方向移动。
确认.操作者保护/保护栅栏关闭 －在自动或者外部运行方式中，操作者保护功能被破坏。
－动态。
－所有激活命令被激活。
－确认提示。
（机器人可以重新在自动或者外部的运行方式下启动）。
确认.被动停止
－动态。
－信号斜坡停止。
－确认提示。
（只可在确认的设备上进行确认）。
无电压 －控制柜电压被关断。
电网电压被中断。
－－移动过程将被按照轨迹的紧急关断，校正数据的缓冲寄存，存储 所有数据至HDD.－检查电网电压。
<命令名><动作> －OBJH命令执行结束。
－命令处理。
－无－无确认.驱动错误<轴号>NO.:** －－－－ 出错提示/故障排除 1217 提示文字 1218 原因查询影响应急措施提示文字 1219 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1220 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 122112221223 应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 确认.SBU-HPU被连接输出。
－在信号输入“teachpendantpluggedin”中安全盒发现了一个错误。
－动态。
－斜坡制动。
全部激活的命令被封锁。
－确认提示。
确认.SBX-HPU存放了输入。
－在永久的输入单元中安全盒发现了一个错误，使其输入。
－动态。
－斜坡制动。
封锁全部被激活的信号。
－确认提示。
确认.SBX-HPU被连接。
－在信号“teachpendantpluggedin”的双通道赋值中软件发觉了(MPC接口和安全合)有不同的状态。
－动态。
－信号斜坡制动。
－确认提示。
确认.由拨盘校正影起的急停。
－拨盘校正的软键被按下。
－当$TURN指令被执行时。
－动力制动。
－全部激活的命令被封锁。
－输出“$ALARM-STOP0”低信号；斜坡制动。
－按压两次RECALL键。
确认.驱动模块轴<轴号>没有或者错误插入 －驱动模块上的轴错误接插或者没有全部接插。
－开机启动。
－激活的命令被封锁。
－将轴正确插入。
－确认提示。
确认.制动出故障<轴号> －－－－ 确认.电压过低<电源模块> 1224122512261227122812291230 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1出错提示/故障排除 －－－－确认电压过高<电源模块> －－－－确认电流过大<轴号> －－－－确认E<2或7按键开关>开关关闭 －－－－确认E<2或7按键开关>开关开启 －－－－确认.镇流开关接通时间过长** －欲制动的轴能量过高。
－－信号斜坡制动。
－驱动模块的镇流开关损坏。
－程序中的制动信号斜坡过陡。
确认.驱动模块监视器<号> －对驱动模块的监视器脱落。
监视器每隔0.125ms由DSE触发。
－动态。
－发生器制动。
－在DSE和驱动模块范围内查找故障。
确认.镇流电阻<号>或风机温度过高。
－镇流电阻温度过高。
在运行程序中无间断地动态加速并且制动。
出错提示/故障排除 1231 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 12321233123412351236 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 －动态。
－信号斜坡制动。
－程序中插入等候时间，降低加速度。
确认箱内温度过高** －箱内温度升高超过允许的极限。
－动态。
－信号斜坡制动。
－降低外部温度。
－改变置放地点。
－检查风机。
－清洁热交换器。
确认.电机电缆** －－－－确认.散热器的温度传感器故障。
<轴号> －－－－确认.控制柜内部的温度传感器故障。
<轴号> －－－－确认.驱动器参数<轴号>不对 －－－－确认.电机温度传感器故障<轴号> －－－－ 1237123812391240124112421243 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 确认.驱动器参数错误<轴号>** －－－－确认.同步错误。
输入驱动<轴> －－－－确认.同步化错误驱动<轴> －－－－确认.<轴>没有电 －－－－确认.i2t监控，电机电缆的电流已超过100％
最大极限电流值被指定在机床数据$CURR-MON”中。
－动态。
－斜坡制动。
激活的命令被封锁。
－减少负载。
确认.i2t监控，电机电缆的电流已超过95％**AFTER** －－－－程序行**IN**太长。
程序行被分割。
－太长的程序行被分割（为了避免删除程序的rest）－在行编辑时。
－这一行被分割。
程序被保留。
－在专家模式下修改错误。
出错提示/故障排除 1244 提示文字 1245 原因查询影响应急措施提示文字 1246 原因查询影响应急措施提示文字 1247 原因查询影响应急措施提示文字 1248 原因查询影响应急措施提示文字 1254 原因查询影响应急措施提示文字 1255 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 成功装载**伺服参数** －已完成伺服参数的装载。
－－－确认伺服总线干扰DSE** －－－－确认伺服总线干扰DSE**，可能没有缓冲和自动数据存储。
－－－－确认伺服总线干扰** －－－－确认伺服总线干扰** －－－－确认.PC风机故障 －PC风机的速度低于报警极限并且立即由标称范围返回。
－动态。
－无－确认提示确认.lxt驱动伺服系统％1超过％2％％的值 －如果驱动伺服系统的值超过lxt报警器的警告值，机器人必须停止；当100％的最大值被超过驱动伺服系统将不工作。
－－－确认提示 130013011302130313041305 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 奇偶性错误 －奇偶性设定错误。
－在数据传输过程中。
－无。
－检验操作设备(PC)的控制装置的奇偶性设置。
程序错误 －在运行LSV2程序块时，出现奇偶性监视程序未发现的传输错误。
－在数据传输过程中。
－无。
－重复数据传输。
－增加程序块的重复计数器。
通道无法接通 －超出了程序块的监视时间。
－在数据传输过程中。
－无。
－增加程序块的监视时间。
SCC溢出 －波特率设定过高（SCC表示串行数据通信控制器）－在数据传输过程中。
－无。
－降低波特率。
参考轴<轴号>不承认 －涉及到了没有增加的轴.－在单轴运行期间。
－列入了没有被引用的轴。
－校正这个轴。
RCP不能转换位置 －传输过程太多（最大4个）－传输期间。
－无－等一个过程完成之后。
-停止一个过程。
出错提示/故障排除 1306 提示文字 13071308130913101311 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 机器未准备就绪 －导线损坏或者未连接。
－设备未开机（例如：打印机）。
－在数据传输过程中。
－无。
－检验导线和设备。
格式错误 －I-CPU接口的硬件故障。
－在数据传输过程中。
－无。
－更换多次出现此错误的组件（CPU接口）。
通道在命令中无效 －命令不支持通道。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－无。
不存在对象 －在KRC中不存在的对象，无法被请求。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－选定了错误的对象。
对象选择过多 －对象选择过多－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－在允许的数量范围内选择对象（大约150个）。
<目标名>复制不正确 －在行编译时发现了错误。
－在命令处理时。
－对象中出现错误标记。
－修改对象。
131213131314131513161317 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 <目标名>被占用 －对象在此状态下无法被处理（对象已被占用）。
－自从模块包中的最小对象被占用模块包就不能被连接。
－模块无法连接，因为该模块的对象至少已有一个被占用。
－在命令处理时。
－无。
说明中含错 －在“COPY”时，原信息和目标信息的协定不符。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－正确给出原信息和目标信息。
数据无效 －扩展名无效。
－使用了命令“COPY*.*”（此命令仅允许作用于目录）。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－正确给出扩展名。
<模块名>不是模块 －此名称是一个目录名。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－取用其它模块。
在子程序中触发运行时间是不允许的 －在子程序中一个触发被定义是可能的（在运行主程序时不起作用）如果运行时间值被用来触发将是不正确的。
－在程序运行期间。
－斜坡制动，全部激活的命令被封锁。
－修改参数，仅用于循环变量，确认提示。
不允许删除系统文件 －－－－ 出错提示/故障排除 1318 提示文字 1319 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 1320 提示文字 1321 原因查询影响应急措施提示文字 1322 原因查询影响应急措施提示文字 1323 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 无法处理对象描述 －在从外部COPY的过程中，收到了无法处理的模块信息。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－检验接口软件。
<目标>无法更正 －给出了一个错误的对象扩展名（只允许“DAT”）－试图传输或者编辑一个被保护的文件。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－选择数据列表。
－将I-CPU上的INI开关置于位置
3。
扩展名非法 －在一个命令中给出的文件的扩展名非法（例如：编译otto.src）。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－修改指令。
<路径>不是目录 －命令包含了错误的子目录（例如：dir/R1/otto/abc,/abc非法）。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－修改命令。
<模块>未被连接 －“UNLINK”被应用于一个不是程序的对象。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－无<路径>错误的数据模块名或者扩展名 －给出了错误的路径、模块名或者扩展名。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－修改命令。
1324132513261327132813291330 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 <目标>不存在 －某个不存在的对象被请求。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－建立对象。
<目标>无法处理 －一个已被占用的对象被请求。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－解除占用（/R1/CONFIG>DAT）。
<目标>：<错误数量>编辑出错 －进行总编译的时候。
在指定的对象中识别出显示的错误数量。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－修改错误。
<模块>连接出错 －执行连接时，在被指出的模块中识别出错误。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－查看被指出的模块的错误列表，并且修改这些给出的错误。
文件不正确 －用于TTS计算的模块不正确。
－在命令处理时。
－无－通路不能存取导入的变量 －查找路径未扩展到外部数据列表。
－下命令处理时。
－命令将不被处理。
－扩展查找路径。
原对象和目的对象一致 －给出的原信息与目标信息所指的对象相同。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－无 出错提示/故障排除 1331 提示文字 1332 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1333 查询影响应急措施提示文字 1334 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1335 查询影响应急措施提示文字 1336 原因查询影响应急措施提示文字 1337 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 <模块>不正确 －在连接操作时选择了一个不正确的模块。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－排除所显示的模块中的错误（进行分析）不能行选择：中断太多 －在调出堆栈时不能在局部子程序进行块选择。
也就是，超过了被承认或激活的最大中断数。
－－子程序不能进行块选择。
－减少KRL的中断数。
<目标>不能删除 －因为有写保护目标不能删除。
－在命令处理时。
－命令不能执行。
－无定义的中断数大于16 －程序指令“中断接通”无法接通16个以上的中断。
而被定义的中断太多。
－程序处理时。
－斜坡制动。
－减少中断数量。
<方式>已经选择 －无法解除程序的连接；（模块被选定的状态为“运行”）－在命令处理中。
－命令不能执行。
－退出程序运行（CANCELL）。
COR仅用于数据列表 －COR只在数据列表时允许。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－选择数据列表。
太复杂 －从一个通道拷贝到其它通道（在SWP1中不允许）－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－无 1338133913401341134213431344 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询 影响
1 出错提示/故障排除 语句无法修改 －无法进行TTS计算或者BASE计算。
（工艺三维坐标系（TTS）＝与工具有关的伴随着运行轨迹的坐标系）。
－在命令处理时。
－无－未知的外部提示（<外部提示号>） －一条外部提示（例如：来自CPU接口、PSX）无法被转换为RCX提示。
－在命令处理时。
－无－确认参照系统非法 －手动参照系统用于该运动系统时非法。
－在启动时。
－－转换参照系统(TRANSSYS)。
参照系统没有被完整赋值－至少还有一个计算参照矩阵时所需的帧未被赋值。
－在执行直角坐标式的行动命令时（例如：MOV、PTP、LIN）。
－－工作范围出错 －超出了工作区域限定的范围。
－动态。
－转速停止信号。
－封锁所有激活的命令。
－确认提示。
同步调用不能编程 －在IRSTOPMESS中，如果调用同步功能，用户将得到$Power-Fail的反应。
－在电源故障时。
－无－修改应用程序。
机器人系统不能使用 －第二机器人系统的机床数据被激活（命令：$HOME=“/R2”）。
－命令执行时。
－程序执行时。
－命令执行中 出错提示/故障排除 134513461347 13481349 应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询 影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 a）命令不执行。
－程序执行时－斜坡制动。
－全部激活命令被封锁。
－改变机床数据。
－确认提示。
改变参考方向<轴号> －在单轴回参考点时，错误的方向键被按下，依赖机床数据$DIR-CAL。
-全部轴被校正。
－在返回参考点时。
－在这个方向时，轴不能返回参考点。
－用其它方向返回参考点。
不能校正顺序 －校正顺序不能交错进行（依赖于机床数据$SEQ-CAL）。
－在校正时。
－轴不能校正。
－遵守校正顺序。
机器人未经校正 －在未经校正的机器人上选定了一个工作程序（说明性提示）。
－在未经校正的机器人上启动了一个工作程序。
－在命令处理时。
－在程序处理时。
－－校正机器人。
－在程序处理过程中，必须将此提示确认。
<轴号>轴已同步 －单轴返回参考点时，试图返回一个已经返回参考点的轴。
－返回参考点时。
－轴不能返回参考点。
－选择下个没有返回参考点的轴。
机器人已经校正 －所有的轴都已经被校正。
－在校正时。
－机器人已经校正。
－动态。
1350 13511352135313551356 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 已达BCO －在达到第一个位置之后，用户的程序被延伸。
－在重新定位之后（＄POS_RET、＄AXIS_RET、＄POS_FOR、 ＄AXIS_FOR，等等）。
－在执行BCO的时候。
－传递信号，表明BCO已经完成。
－无漂移补偿失败 －漂移补偿被停止信号而中断（停止键，提示引起停止）。
－持续漂移补偿循环期－漂移补偿失败（动力制动）。
－重复漂移补偿。
轴<轴号>被封锁 －试图将轴向禁行的方向移动（由于软件限位开关造成的禁行）。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－将轴向其它方向运行。
非法的按键组合
－动态。
－KCP的操作使用瞬时中止。
－松开KCP上的所有键。
要求许可开关 －在进行工作方式T1或T2时，未按许可开关的启动键或方向键。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－操作许可开关。
要求启动键 －命令“START”被以文字方式输入。
－需要按启动键才可执行此命令。
－在命令处理时。
－无。
－操作启动键。
－外部处理器：检验任务名称。
出错提示/故障排除 1357 提示文字 原因查询影响 13581359136013611362 应急措施 提示文字 原因 查询 影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 要求复位 －在结束状态，进行程序的运行过程。
－在命令处理中。
－在处理命令的过程中。
a)命令将不被处理。
－在程序处理过程中。
a)信号斜坡停止。
b)封锁所有激活的命令。
－使用“复位（RESET）”将工作程序复位。
－在程序处理过程中，必须将此提示确认。
要求选择 －未选定工作程序的情况下按了启动键。
－在未给出路径名称或者未选定工作程序的情况下运行“RUN”。
－操作启动键时。
－在处理RUN命令过程中。
－命令将不被处理。
－选定工作程序。
无法确定TTS －在寻找轨迹方向点时退出。
（工艺三维坐标系（TTS）＝与工具有关的伴随着运行轨迹的坐标系）。
－在命令处理时。
－无－不允许选择 －在程序中选择的语句不存在。
－在命令处理中。
－不执行命令。
－选择正确的语句号。
接点转换至使停止 －在手动或命令执行时接点设置已经被改变。
－在命令处理中。
－全部激活的命令被封锁。
－确认提示。
因操作方式改变而停止 －如果操作方式改变，动作过程将停止。
－动态。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－确认提示。
1363 13641365136613671368 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 1出错提示/故障排除 操作员控制部件损坏 －因为KCP不能满足条件因而命令不能执行。
a)RCP和固定的KCP需要AUT方式。
b)不固定的KCP需要T1或T1方式。
c)主机需要EXT方式。
－命令处理时。
－命令不能执行。
－满足“激活”条件。
输出了不许可的参数 －子程序调用时涉及的参数被转移－－－修改程序，确认。
PTP运动不允许路径触发 －PTP运动不允许路径触发。
－－停止程序执行。
－修改程序，确认，重新启动。
不能用直角坐标系 －当使用5轴机器人（$DEF-A4FIX=TRUE）和堆码方式时无效（$PAL-MODE=FALSE），仅用于axis-specifictarget的PTP方式。
－在直线解释程序中。
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－要求激活状态 －只能从激活的操作设备来递交输入的命令（操作方式AUT）。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－激活操作设备。
<操作员控制设备>已处于激活状态 T1、T2。
－被指出的操作设备处于激活状态。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－将被指出的操作设备置于非激活状态。
出错提示/故障排除 1369 提示文字 原因 137013711372 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响 应急措施 提示文字 原因 查询影响 应急措施 提示文字 原因查询 影响 1373 应急措施 提示文字原因查询 激活仅在<方式中>有效 －对于RCP和位置固定的KCP需要工作方式AUT。
－对于位置不固定的KCP需要工作方式T1或者T2.－对于主计算机需要工作方式EXT。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－设置正确的工作方式。
被动停止 －非激活的设备停止（此提示只显示在：当一个激活的工作程序运行过程已被停止）。
－动态。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－确认提示（此提示只可在也处于被动态的情况下，由启动装置确 认。
）被动设置而停止 －在执行工作方式T1，T2并操作启动键或者方向键时，操作控制设备无效，此情况同样也发生在执行BCO运行时。
－在处理命令的过程中。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－激活操作设备。
－确认提示。
过程激活 －在激活的工作程序中，试图启动一个已经激活的命令。
－在命令处理时。
－在程序处理过程中。
－在命令处理的过程中。
-命令将不被处理。
－在程序处理过程中 -信号斜坡停止-封锁所有激活的命令。
－等候处理结束。
－停止激活的（正在进行的）处理。
－在程序处理过程中，必须将此提示确认。
过程被占用 －工作程序已经被选定。
－在命令处理时。
137413751376137713781379 影响 应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1－在程序处理过程中。
－在处理命令的过程中 a)命令将不被处理。
－在程序处理过程中 a)信号斜坡停止b)封锁所有激活的命令。
－删除已经选定了的工作程序。
－在程序处理过程中，必须将此提示确认。
过程被封死 出错提示/故障排除 －所有被选定的工作程序的运行方式均为“DISABLED”,或者一个未被封死的工作程序已经结束。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－改动程序运行方式。
命令非法 －未知的命令。
－在处理命令的过程中。
－无－输入正确的命令。
激活的命令被封锁 －存在一个可以造成激活命令闭锁的提示。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－确认此命令。
命令执行没空 －上一个命令仍在处理中。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－退出命令。
－等候，直到命令结束。
命令不在被处理状态 －欲退出的命令已经被处理。
－在命令处理时。
－无－无退出命令 －命令被退出。
－在编辑过程中，调用相应的命令(ERASE、GET、FIND)之前，已 通过编辑器核心在界面上选择了“退出”。
出错提示/故障排除查询 1380 影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 1381 提示文字 原因查询影响应急措施 1382 提示文字 1383 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 1384 提示文字 1385 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 －在命令处理时。
－在进行编辑时。
－ 后台被占用<操作控制设备> －后台被其他使用者单独占用。
－在命令处理时。
。
－在命令处理时。
－在被显示的设备上解除单独占用。
－在＄OPTION.DAT中提供完整的说明。
后台没空 －已经有一个命令在后台被处理。
－在命令处理时。
－命令将不被处理－退出命令。
－等候，直到命令结束。
实施退出 －“断开(BREAK)”指令被重复。
－在命令处理时。
－无－无**不是存储器转储 －在写一个数据块(一个由控制器接受的文件或者由服务器建立的暂时文件)时，被确认在存储工具上不在有足够的存储空间。
（硬盘） －－－整理存储空间！－（删除不需要的文件）。
参数未被处理 －在一个已经选定了的工作程序上，执行了带有参数指令“RUN”。
－在没命令处理时。
－参数将不被处理－退出工作程序，并且重新选择。
出现协议错误 －在操作设备或者输出设备的协议软件中出现错误。
－在命令处理的过程中。
－造成此命令从退出。
－检验协议软件。
1386138713881389139013911392 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 最大允许10个中断点 －指定点大于了10个。
－－－减少中断点，直到允许的最大数。
变量过大 －在指令“SHOWVAR”或者“SETINFO”中给出的变量过于复杂或者过长（例如：字段长于显示画面）。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－将字段分为多节。
<字符串>变量在方式<字符串>直线<字符串>中写保护。
－在一个程序块中试图修改写保护变量。
－在编程方式中。
－－选项<选项名>缺失 －缺少选页。
－在命令处理时－命令将不被处理。
－输入选项。
未考虑到园角 －－－－无对复合元素存取非法 －对于前值过程主过程跟踪（TRACE）的复合元素进行非法存取（例如：SHOWVAR＄PRO_TRACE[5].NAME[2]）. －在命令处理时。
－命令将不被执行。
－过程状态至使写保护 －在非法的程序运行状态下（激活，非激活，RC就绪），对于“＄”变量进行写存取。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－设置合法的程序运行状态。
出错提示/故障排除 1393 提示文字 1394 原因查询影响应急措施提示文字 原因 1395 查询影响应急措施提示文字 1396 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 13971398 应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响 操作设备状态至使写保护 －在错误设置的操作设备状态下，写一个“＄”变量。
－在命令处理时－命令将不被处理。
－激活操作设备。
过程状态至使读保护 －在非法的程序运行状态下（激活，非激活，RC就绪），读一个“＄”变量。
－在命令处理时。
－命令将不被处理－设置合法的程序运行状态。
操作设备状态至使读保护 －在错误设置的操作设备状态下，读一个“$”变量。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－激活操作设备。
程序未连接 －选定了一个未连接的工作程序。
－在选定工作程序时。
－在处理命令的过程中 －命令将不被处理－在程序处理过程中 －信号斜坡停止－封锁所有激活的命令。
－连接工作程序。
－在程序处理过程中，必须将此提示确认。
存储器请求的参数列表太大 －程序的传输参数需要太多存储器。
－在命令处理时。
－－确认信息，修改程序，重新选择程序。
检查rcp选择器开关 －在从另一台操作设备选定或启动程序时，RCP上的选择开关位置位于“RUN”。
－在命令处理中。
－命令不能执行。
139914001401140214031404 提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响 应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施 提示文字 原因 查询影响应急措施
1 出错提示/故障排除 提示不能被确认 －一个状态（操作）提示的确认。
－命令处理中。
－命令不能执行。
－无。
读提示。
不存在提示 －在对一个不存在的提示进行文字确认时。
－在命令处理时。
－命令将不被执行。
－无下一语句的控制结构<语句号> －在一个检查结构中进行选择。
－在程序处理过程中。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－在识别结束时退出结构。
－确认提示。
选择开机运行！ －输入了一个仅在开机运行的模式中允许的命令。
－在执行所有开机运行模式下的命令时。
－命令将不被执行。
－选择开机运行模式。
－确认提示。
中断指令退出 －在故障停止之后运行的中断程序中存在移动指令。
在执行故障停止之后调用的中断模块中，不允许出现指令。
－在程序处理过程中。
－信号斜坡停止。
－更改中断模块。
－确认信息。
编辑命令现在承认 －用户在“编辑没有固有的语句选择”方式中和完成当前语句被承认之后编辑器是允许的。
－命令执行时。
－－注释：现在可以编辑。
出错提示/故障排除 1405 提示文字 1406 原因查询影响应急措施提示文字 1407 原因查询影响应急措施提示文字 原因 查询影响应急措施 1408 提示文字 1409 原因查询影响应急措施提示文字 1410 原因查询影响应急措施提示文字 原因查询影响应急措施 <目标名>写保护 －对象处于写保护状态。
－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－检查对象状态，例如：分离或者退出对象。
路径名称出错 －路径名称中出错，例如：/R5－在命令处理时。
－命令将不被处理。
－检查路径名称。
不执行编辑命令，先完成运动 －在“编辑没有固有的语句选择”方式下，用户试图来编辑程序。
在运动指令时用户仍在查找。
－命令执行时。
－不能编辑。
－再次按压启动键直到提示“mandsnowallowed”出现。
及 可编辑。
行编译或者还原分析出错。
－提示被马上删除。
－－－在ISR或*.SUB中没有触发许可 －在中断或SUB方式下触发被激活。
－程序执行时。
－程序执行被停止，全部激活命令被封锁。
－修改程序，确认提示。
编程线不存在 －－－－ 141114121413141414151416 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响应急措施 提示文字 原因查询影响 应急措施
1 出错提示/故障排除 语句选择超过了堆栈：下一个开始删除堆栈。
－语句选择了在轨迹的外面。
－在语句选择时。
－当启动键被按下，堆栈向后运动被删除。
－在按压启动键之前，使其它的语句选择在堆栈内部。
向后移动之 后才能被执行。
轴<轴号>加速度未编程 －程序数据“$ACC_AXIS”未被赋值。
－在开始执行一个PTP指令时。
－封锁所有激活的命令。
－相应改动工作程序。
－确认提示。
<轴号>速度未编程 －程序数据“$VEL_AXIS”未被赋值。
－在开始执行一个PTP指令时。
－封锁所有激活的命令。
－相应改动工作程序。
－确认提示。
轨迹加速未编程 －程序数据“$ACC.CP”未被赋值。
－在执行第一个CP指令时。
－封锁所有激活的命令。
－相应改动工作程序。
－确认提示。
轨迹速度未编程 －程序数据“$VEL.CP”未被赋值。
－在执行第一个CP指令时。
－封锁所有激活的命令。
－相应改变工作程序－确认提示。
导向加速度未编程 －程序数据“$ACC.ORI1”和“$ACC.ORI2”未被赋值。
－在执行第一个CP指令时。
－信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
－改动相应工作程序。
－确认提示。
出错提示/故障排除 1417
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