上海发那科机器人有限公司,cad怎么画带箭头的线

上海发那科机器人有限公司 Tel:+86-21-5032-7700Fax:021-5032-7711http: SHANGHAI-FANUC 目录认识FANUC机器人
4 1.概论-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
4 1）机器人的构成-------------------------------------------------------------------------------------------
4 2）机器人的用途-------------------------------------------------------------------------------------------
4 3）FANUC机器人的型号--------------------------------------------------------------------------------
4 4）机器人主要参数----------------------------------------------------------------------------------------
5 5）FANUC机器人的安装环境---------------------------------------------------------------------------
5 6）FANUC机器人的编程方式---------------------------------------------------------------------------
5 7）FANUC机器人的特色功能---------------------------------------------------------------------------
5 2.FANUC机器人的构成---------------------------------------------------------------------------------
5 1）FANUC机器人软件系统-------------------------------------------------------------------------------
5 2）FANUC机器人硬件系统-------------------------------------------------------------------------------
5 3.控制器-------------------------------------------------------------------------------------------------------
5 1）认识TP---------------------------------------------------------------------------------------------------
5
（1）TP的作用---------------------------------------------------------------------------------------------
5
（2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------
7
（3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------
8
（4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------
8
（5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------
8
（6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------
9 2）操作者面板-----------------------------------------------------------------------------------------------11 3）远端控制器-----------------------------------------------------------------------------------------------11 4）显示器和键盘--------------------------------------------------------------------------------------------12 5）通讯--------------------------------------------------------------------------------------------------------12 6）输入/输出I/O--------------------------------------------------------------------------------------------12 7）外部I/O----------------------------------------------------------------------------------------------------12 8）机器人的运动--------------------------------------------------------------------------------------------12 9）急停设备--------------------------------------------------------------------------------------------------12 10）附加轴---------------------------------------------------------------------------------------------------12 安全 13
1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13
2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13
3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程 14
1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令--------------------------------------------------------------------------------------------------142）设置HOME点-------------------------------------------------------------------------------------------142.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电--------------------------------------------------------------------------------------------------------152）关电--------------------------------------------------------------------------------------------------------153.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式--------------------------------------------------------------------------------------------------152）设置示教速度--------------------------------------------------------------------------------------------163）示教--------------------------------------------------------------------------------------------------------16
1 SHANGHAI-FANUC
4.创建程序----------------------------------------------------------------------------------------------------161）选择程序--------------------------------------------------------------------------------------------------162）选择程序编辑画面--------------------------------------------------------------------------------------163）创建一个新程序-----------------------------------------------------------------------------------------17
5.示教运动状态---------------------------------------------------------------------------------------------171）运动指令--------------------------------------------------------------------------------------------------17
6.修正点-------------------------------------------------------------------------------------------------------19
7.编辑命令（EDCMD）------------------------------------------------------------------------------------20
8.程序操作----------------------------------------------------------------------------------------------------221）查看和修改程序信息-----------------------------------------------------------------------------------222）删除程序文件--------------------------------------------------------------------------------------------233）复制程序文件--------------------------------------------------------------------------------------------23 执行程序 24
1.程序中断和恢复-----------------------------------------------------------------------------------------24 1）急停中断和恢复-----------------------------------------------------------------------------------------242）暂停中断和恢复-----------------------------------------------------------------------------------------24 3）报警引起的中断-----------------------------------------------------------------------------------------24
2.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------25
3.手动I/O控制----------------------------------------------------------------------------------------------26 1）强制输出--------------------------------------------------------------------------------------------------26 2）仿真输入/输出-------------------------------------------------------------------------------------------26
4.Wait语句--------------------------------------------------------------------------------------------------27
5.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------27 程序结构 28
1.运动指令----------------------------------------------------------------------------------------------------28
2.焊接指令----------------------------------------------------------------------------------------------------28 1）焊接开始指令--------------------------------------------------------------------------------------------282）焊接结束指令--------------------------------------------------------------------------------------------28 3）摆焊开始指令--------------------------------------------------------------------------------------------294）摆焊结束指令--------------------------------------------------------------------------------------------29
3.寄存器指令------------------------------------------------------------------------------------------------29 1）寄存器指令-----------------------------------------------------------------------------------------------292）位置寄存器指令-----------------------------------------------------------------------------------------29
4.I/O指令------------------------------------------------------------------------------------------------------30 1）数字I/O指令 30
5.分支指令----------------------------------------------------------------------------------------------------30 1）Label指令------------------------------------------------------------------------------------------------30 2）未定义条件的分支指令--------------------------------------------------------------------------------303）定义条件的分支指令-----------------------------------------------------------------------------------30 4）条件选择分支指令--------------------------------------------------------------------------------------31
6.等待指令----------------------------------------------------------------------------------------------------31 1）时间的等待指令-----------------------------------------------------------------------------------------31 2）条件等待指令--------------------------------------------------------------------------------------------31
7.偏置条件指令---------------------------------------------------------------------------------------------32
8.程序控制指令---------------------------------------------------------------------------------------------32
2 SHANGHAI-FANUC
9.其他指令----------------------------------------------------------------------------------------------------32 1）用户报警指令--------------------------------------------------------------------------------------------322）时钟指令--------------------------------------------------------------------------------------------------323）运行速度指令--------------------------------------------------------------------------------------------324）注释指令--------------------------------------------------------------------------------------------------325）消息指令--------------------------------------------------------------------------------------------------32 FRAMES的设置 33
1.坐标系的分类---------------------------------------------------------------------------------------------33
2.设置工具坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------33
3.设置用户坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------34
4.设置点动坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------34 宏MACRO 35
1.概述-----------------------------------------------------------------------------------------------------------35
2.设置宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------35
3.执行宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------37 1）在TP的MANUALFCTN画面中执行--------------------------------------------------------------37 2）使用TP的用户键执行---------------------------------------------------------------------------------37 文件的输入/输出 38
1.文件的输入/输出设备----------------------------------------------------------------------------------38 1）选择文件输入/输出设备-----------------------------------------------------------------------------38 2）文件----------------------------------------------------------------------------------------------------------39
2.备份文件和加载文件----------------------------------------------------------------------------------40 1）备份文件---------------------------------------------------------------------------------------------------40 2）加载文件---------------------------------------------------------------------------------------------------41 Mastering 42
1.为什么要Mastering（原点复归）-------------------------------------------------------------------42
2.Mastering的方式---------------------------------------------------------------------------------------42 3.0度位置Mastering------------------------------------------------------------------------------------42
4.单轴Mastering-------------------------------------------------------------------------------------------43 基本保养 45
1.概述---------------------------------------------------------------------------------------------------------45
2.更换电池--------------------------------------------------------------------------------------------------45 1)更换控制器主板上的电池---------------------------------------------------------------------------452)更换机器人本体上的电池---------------------------------------------------------------------------45
3.更换润滑油-----------------------------------------------------------------------------------------------46 1)换减速器和齿轮盒润滑油---------------------------------------------------------------------------462)更换平衡块轴承润滑油------------------------------------------------------------------------------46
4.控制器一般故障维修---------------------------------------------------------------------------------48
5.控制器SRVO（伺服）类报警代码分析及解决办法-------------------------------------59
3 SHANGHAI-FANUC 认识FANUC机器人　
一.概论
1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1) 图
1 2.机器人的用途 Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.
3.FANUC机器人的型号主要型号: 型号轴数手部负重(kg) LRMate100iB/200iB 5/65/5 ARCMate100iB/M-6iB66/6 ARCMate120IB/M-16iB616/20 R-2000IA/M-710IAW 6200/70 S-900IB/M-410IA4.机器人的主要参数 6/4400 1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式
4 SHANGHAI-FANUC 6)重复定位精度7)最大运动速度
5.FANUC机器人的安装环境1)环境温度:0-45摄氏度2)环境湿度:普通:75%RH短时间:85%（一个月之内）3)振动:=0.5G(4.9M/s2)
6.FANUC机器人的编程方式1)在线编程2)离线编程
7.FANUC机器人的特色功能1)Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用2)Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手. 3)RemoteTCP
二.FANUC机器人的构成
1.FANUC机器人软件系统 HandlingTool用于搬运 ArcTool 用于弧焊 SpotTool 用于点焊 SealingTool 用于布胶 PaintTool 用于油漆 LaserTool 用于激光焊接和切割
2.FANUC机器人硬件系统 1)基本参数: 马达交流伺服马达 CPU 32位高速输入电源R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相 I/O设备ProcessI/O,ModuleA,B等 2)单机形式:(见图1) 　　操作台　示教操作盘　　　　　　一体化　　　　（标准）　分离型　（天吊，壁挂等情况）　分离型Ｂ尺寸（大型）柜　（３轴以上的附加轴控制。
ＰＬＣ内藏等情况）　
5 SHANGHAI-FANUC 　３）机器人系统构成（见图２）　　　图
2 ４）机器人控制器硬件（见图３）　　图3
6 SHANGHAI-FANUC
三.控制器
一.认识TP(TeachPendant)　１．ＴＰ的作用　　１）点动机器人　２）编写机器人程序　３）试运行程序　４）生产运行　５）查阅机器人的状态（Ｉ／Ｏ设置，位置，焊接电流）　２．认识ＴＰ上的键（见下图）　　StatusInicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFFSwitch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFTkey（键）：与其它键一起执行特定功能。
MENUSkey（键）：使用该键显示屏幕菜单。
Cursorkeys（光标键）：使用这些键移动光标。
STEPkey（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESETkey（键）：使用这个键清除告警。
BACKSPACEkey（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEMkey（键）：使用这个键选择它所代表的项。
ENTERkey（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSNkey（键）：使用该键显示位置数据。
ALARMSkey（键）：使用该键显示告警屏幕。
QUEUEkey（键）：使用该键显示任务队列屏幕。
APPLINSTkey（键）：使用该键显示测试循环屏幕。
SATUSkey（键）：使用该键显示状态屏幕。
MOVEMENUkey（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。
MANFCTNSkey（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。
JogSpeedkeys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
COORDkey（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。
Jogkeys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。
BWDkey（键）：使用该键从后向前地运行程序。
FWDkey（键）：使用该键从前至后地运行程序。
HOLDkey（键）：使用该键停止机器人。
Programkeys（程序键）：使用这些键选择菜单项。

7 SHANGHAI-FANUC FCTNkey（键）：使用该键显示附加菜单。
EmergencyButton（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。
　３．ＴＰ上的开关（见图４）　　　　　　　　　　　　　图
4 （表１）　ＴＰ开关　此开关控制ＴＰ有效／无效，当ＴＰ无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
　ＤＥＡＤＭＡＮ　开关　当ＴＰ有效时，只有ＤＥＡＤＭＡＮ　开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。
　急停按钮　此按钮被按下，机器人立即停止运动。
　　　　　　４．ＴＰ上的指示灯　（表２）　ＬＥＤ指示灯　功能　ＦＡＵＬＴ　显示一个报警出现。
　ＨＯＬＤ　显示暂停键被按下。
　ＳＴＥＰ　显示机器人在单步操作模式下。
　ＢＵＳＹ　显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。
　ＲＵＮＮＩＮＧ　显示程序正在被执行。
　ＷＥＬＤ　ＥＮＢＬ　显示弧焊被允许。
　ＡＲＣ　ＥＳＴＡＢ　显示弧焊正在进行中。
　ＤＲＹ　ＲＵＮ　显示在测试操作模式下，使用干运行。
　ＪＯＩＮＴ　显示示教坐标系是关节坐标系。
　ＸＹＺ　显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。
　ＴＯＯＬ　显示示教坐标系是工具坐标系，　５．ＴＰ的显示屏（见图５）　　　１）液晶屏（１６＊４０行）　　　２）显示各种ＴＯＯＬ的菜单（有所不同）　　　３）Ｑｕｉｃｋ／Ｆｕｌｌ菜单（通过ＦＣＴＮ键选择）　
8 SHANGHAI-FANUC 　　　　　　　　　　　　　　　　图
5 　６．屏幕菜单和功能菜单　１）屏幕菜单（见图６，表３）　　　 1UTILITIES 1SELECT 　 2TESTCYCLE 2EDIT 　 3MANULFCTNS 3DATA 4ALARM 4STATUS 　 5I/O 5POSITION 　 6SETUP 6SYSTEM 　　　　　MENUS　 7FILE89USER0---NEXT--- Page1 7890---NEXT--- Page2 　表３　图
6 项目功能 UTILITIES显示提示　 TESTCYCLEMANUALFCTNSALARM 为测试操作指定数据　执行宏指令　显示报警历史和详细信息　 I/O 显示和手动设置输出，仿真输入／输出，分配信号　 SETUP设置系统　
9 SHANGHAI-FANUC FILE 读取或存储文件　 USER 显示用户信息　 SELECT列出和创建程序　 EDIT 编辑和执行程序　 DATA 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植　 STATUS显示系统和弧焊状态　 POSITION显示机器人当前的位置　 SYSTEM设置系统变量，Ｍａｓｔｅｒｉｎｇ　　　　　　　　　　　　　　　２）功能菜单（见图７，表４）　　　　21ADBisOaRblTeFWD/BWD12QSUAIVCEK/FULLMENUS 　 3CHANGEGROUP3PRINTSCREEN 　 4TOGSUBGROUP4PRINT 　 5TOGWRISTJOG5 　
6 6 　 7RELEASEWAIT
7 8
8 　
9 9 　 0---NEXT--- 0---NEXT--- 　　　 FCTN Page1 Page2 　　　图
7 　　　　　　　　　项目　 ABORT 　 DisableFWD/BWD 　 CHANGEGROUP 　 TOGSUBGROUP 　 TOGWRISTJOG 　　 RELEASEWAIT 　　　 QUICK/FULLMENUS 　 SAVE 　 PRINTSCREEN 　 PRINT 　功能　强制中断正在执行或暂停的程序　使用ＴＰ执行程序时，选择ＦＷＤ／ＢＷＤ是否有效　改变组（只有多组被设置时才会显示）　在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象　　　跳过正在执行的等待语句。
当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处　在快速菜单和完整菜单之间选择　保存当前屏幕中相关的数据到软盘中　打印当前屏幕的数据　打印当前屏幕的数据　　表４　 10 SHANGHAI-FANUC 　　　３）快速菜单（见图８）　　１ALARM 　２UTILITIES 　３TESTCYCLE 　４DATA 　５MANALFCTNS 　６I/O 　７STATUS 　８POSITION 　９　０　图
8 　注意：使用选择键可以显示选择程序的画面，但除了可以选择程序以外，其他功能都不能被使用。
　　　　注意：使用编辑键可以显示编辑程序的画面，但除了改变点的位置和速度值，其他功能都不能使用。
　　
二．操作者面板（见图９）　　图
9 三．远端控制器　　　　远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式：　１）用户控制面板　２）可编程控制器（PLC）　　３）主控计算机（HostComputer）　 11 SHANGHAI-FANUC
四.显示器和键盘外接的.显示器和键盘通过RS-232C与控制器相连，可以执行几乎所有的TP功能。
和机器人操作相关的功能只能通脱TP实现。

五.通讯 1）一个标准的RS-232C接口（外部），两个可选的RS-232C接口（内部）2）一个标准的RJ45网络接口
六.输入/输出I/O输入/输出信号包括以下：1）外部输入/输出UI/UO２）操作者面板输入/输出SI/SO　３）机器人输入/输出RI/RO　４）数字输入/输出DI/DO（512/512）　５）组输入/输出GI/GO（0to32767最多16位）　６）模拟输入/输出AI/AO（0to1638315位数字植）　输入/输出设备有以下3种类型：1）ModelA２）ModelB　３）ProcessI/OPC板　其中ProcessI/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。

七.外部I/O 外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：¦选择程序¦开始和停止程序¦从报警状态中恢复系统¦其他
八.机器人的运动R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根轴，最多可控制3个组，每个组最多可以控制9根轴。
每个组的操作是相互独立的。
机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。
TP示教时，机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。
执行程序时，机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。

九.急停设备*2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板）*外部急停（输入信号）外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。

十.附加轴　　　　　每个组最多可以有３根附加轴（除了机器人的６根轴）。
　　　　　　附加轴有以下２种类型：　１）外部轴　控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。
　２）内部轴　直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。
　 12 SHANGHAI-FANUC 　安全
一.注意事项
1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

二.以下场合不可使用机器人
1,燃烧的环境
2.有爆炸可能的环境
3.无线电干扰的环境
4.水中或其他液体中
5.运送人或动物
6.不可攀附
7.其他！FANUC公司不为错误使用的机器人负责
三.安全操作规程
1.示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

2.生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
　 13 SHANGHAI-FANUC 编程　
一.有效编程的技巧　　　１．运动指令　　　　¦　FastestMotion=JOINTmotion　　　　　　使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。
　　　　　¦Arcstart/end=FINEposition 在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。
¦Movingaroundworkpieces=CNTposition绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。
当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。
1）用一个合适的姿态示教开始点２）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点　３）在开始点和最后一点之间示教机器人。
观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化　４）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变　注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2.设置Home点Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC），根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点。
　　　　　　　　　　　 14 SHANGHAI-FANUC
二.通电和关电
1,通电1）将操作者面板上的断路器置于ON2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
3）将操作者面板上的电源开关置于ON2.关电1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人2）将操作者面板上的电源开关置于OFF3）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

三.手动示教机器人
1.示教模式（见表
1，图1）表1关节坐标示教(Joint)通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool)沿着当前工具坐标系直线移动机器人。
工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系图
1 设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
屏幕显示状态指示灯 JOINT?
JOG?
TOOL?
USER?
JOINTJOINT?
XYZ?
TOOL?
XYZ?
JOINT 15 SHANGHAI-FANUC
2.设置示教速度按TP上的示教速度键进行设置。
示教速度键 VFINE?
FINE?
1%?
5%?
50%?
100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1% 5%到100%之间，每按一下，改变5% SHIFT键+示教速度键VFINE?
FINE?
1%?
5%?
50%?
100% 注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。

3.示教 1）按下Deadman开关，将TP开关置于ON 2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。
SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。

四.创建程序
1.选择程序
1.通过程序目录画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。
FILE JOINT10% 61276bytesfree 2/4 NoProgramname Comment 1SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3TEST1 [TESTPRG1] 4TEST2 [TESTPRG2] . . . COPYDETAILLOADSAVEPRINT> 程序目录画面
2.选中目标程序后，按ENTER键确认。
SAMPLE1 JOINT10% 1/7 1R[1]=
0 2LBL[1] 3LP[1]1000mm/secCNT30 4LP[2]500cm/minFINE 5R[1]=R[1]+
1 6IFR[1]<>10JMPLBL[1] [END] . . . [INST] [EDCMD]> 程序编辑画面
2.选择程序编辑画面
1.在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。

2.按EDIT键显示程序编辑画面。

3.创建一个新程序 SAMPLE1 1R[1]=
0 2LBL[1] [END] . . [INST] JOINT10%1/2 .[EDCMD]> 程序编辑画面 16 SHANGHAI-FANUC
1.按SELECT键显示程序目录画面。

2.选择F2CREATE
3.移动光标到程序名，按ENTER键，使用功能键和光标键起好程序名。
-Word默认程序名-UpperCase大写-LowerCase小写-Options符号
4.起好程序名后，按ENTER键确认，按F3EDIT结束登记。

五.示教运动状态
1.运动指令（见图2） FILE JOINT10% 61276bytesfree 2/4 NoProgramname Comment 1SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] . . . [TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR]> 程序目录画面 . JOINT10% 1Words 2UpperCase 3LowerCase 4Options ---Insert--- . ---CreateTeachPendantProgram--- ProgramName[ ] . . PRGMAINSUBTEST 程序登记画面 SAMPLE1 [END] . . [INST] JOINT10%1/1 .[EDCMD]> 程序编辑画面图21）运动类型 ¦Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动¦Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动¦Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2）位置数据类型 17 SHANGHAI-FANUC ¦P:一般位置¦PR[]:位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型改变。
表
2 速度范围 1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0inch/min1到520deg/sec4）终止类型(见图3)¦FINE¦CNT(CNT0=FINE)5）附加运动语句¦腕关节运动：W/JNT¦加速倍率：ACC¦转跳标记：SKIPLBL[]¦偏移：OFFSET6）改变运动类型和位置号改变运动类型
1.移动光标到运动类型，按F4CHOICE显示运动类型子菜单。
（画面1）
2.从子菜单中选择合适的运动类型。
当运动类型改变的时候，速度单位也相应的改变。
（画面2）改变位置号
1.移动光标的位置号。

2.输入新的位置号，按ENTER确认。
（画面3）图
3 MotionModify1Joint2Linear3Circular4Options SAMPLE1 5678 画面
1 JOINT10%5/6 SAMPLE1 JOINT10% 5/5 3LP[1]1000mm/secCNT30 4LP[2]500cm/minFINE 5JP[3]100%CNT30 [END] EntervalueorpressENTER CHOICEPOSITION> 画面
2 4LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END]EntervalueorpressENTER CHOICEPOSITION> 画面
3 18 SHANGHAI-FANUC
六.修正点 ¦示教修正点¦直接写入数据修正点示教修正点
1.移动光标到要修正的运动指令的开始处。

2.示教机器人到需要的点处（画面1）。

3.按下SHIFT键的同时，按F5TOUCHUP记录新位置（画面2）。
直接写入数据修正点
1.移动光标到位置号（画面3）。

2.按下F5POSITION显示数据位置子菜单，默认的显示是通用坐标系下的数据（画面4）。
画面
1 SAMPLE1 JOINT10% 4/5 1JP[1]50%FINE 2JP[4]70%CNT30 3LP[1]1000mm/secCNT30 4LP[2]500cm/minFINE 5JP[3]100%CNT30 [END] PositionhasbeenrecordedtoP[2] POIN TOUCHUP> 画面
2 SAMPLE1 JOINT10% 2/5 1JP[1]50%FINE 2JP[4]70%CNT30 3LP[1]1000mm/secCNT30 [END] EntervalueorpressENTER CHOICEPOSITION> 画面
3 PositionDetail JOINT10% P[4]GP:1UF:0UT:1CONF:FUT00 X1500.000mmW40.000deg Y-342.879mmP10.000deg Z855.766mmR20.000deg SAMPLE1 2/5 1JP[1]50%FINE 2JP[4]70%CNT30 3LP[1]1000mm/secCNT30 [END] EntervalueorpressENTER CONFIGDONE[REPRE]> 画面
4 19 SHANGHAI-FANUC
3.输入需要的新值（画面5）。
.
4.改变数据类型,按F5[REPRE],通用坐标系的数据将转变成关节坐标系的数据（画面6）。
1Cartesian2Joint [REPRE]
5.按F4DONE返回前一画面（画面7）。

七.编辑命令(EDCMD)（见表4）插入空白行
1.移动光标到需要插入空白行的地方（画面1）。

2.按下一页键“>”显示下一页功能菜单（画面2）。

3.按F5EDIT显示编辑命令，选择Insert。
1Insert2Delete3Copy4Find5Replace6Renumber7Undo [EDCMD]
4.输入需要插入的空白行数（画面3）。
表
4 PositionDetailP[2]GP:1UF:0X1500.000mmY-340.879mmZ855.766mmSAMPLE1 UT:1WPR JOINT10%CONF:FUT0040.000deg10.000deg20.000deg 画面
5 PositionDetailP[2]GP:1UF:0J10.345degJ223.880degJ330.000degSAMPLE1 UT:1J4J5J6 JOINT10% 40.000deg10.000deg20.000deg 画面
6 DONE画面
7 [REPRE] SAMPLE1 JOINT10% 3/3 1JP[1]50%FINE 2JP[4]70%CNT30 3LP[1]1000mm/secCNT30 [END] POIN 画面1TOUCHUP> [INST] 画面
2 [EDCMD]> Howmanylineinsertto?
2[INST] 画面
3 [EDCMD]> SAMPLE1 JOINT10% 5/5 1JP[1]50%FINE 2JP[4]70%CNT30
3 4 5LP[1]1000mm/secCNT30 [END] 画面
4 20 SHANGHAI-FANUC InsertDeleteCopyFindReplaceUndo 从程序当中插入空白行从程序当中删除程序行复制程序行到程序中其他地方查找程序元素用一个程序元素替换另外一个程序要素撤消上一步操作删除程序行
1.移动光标到要删除的程序行前。

2.按下一页键显示下一页功能菜单。

3.按F5显示编辑命令，选择Delete（画面1）。
1Insert2Delete3Copy4Find5Replace6Renumber7Undo [EDCMD] 2JP[4]70%CNT303LP[1]1000mm/secCNT304LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END] [INST] 画面
1 [EDCMD]>
4.选择要删除的范围,选择YES确认删除（画面2）。
复制程序行
1.选择Copy。
1Insert2Delete3Copy . Deleteline(s)?
YESNO画面
2 4LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END] [INST] 画面
3 [EDCMD]>
2.移动光标到要复制的程序行处。
按F2Copy（画面3）。
MovecursortoselectCOPY 画面
4 PASTE
3.选择复制的范围再按F2Copy确认（画面4）。

4.按F5Paste粘贴被复制的程序行（画面5）。
4LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END] COPY 画面
5 PASTE
5.选择粘贴方式（画面6）。
-F2LOGIC不粘贴位置信息-F3POS_ID粘贴位置信息和位置号-F4POSITION粘贴位置信息，不粘贴位置号-F5CANCEL取消 Pastebeforethisline?
LOGICPOS_IDPOSITION画面
6 CANCEL 4LP[2]500cm/minFINE5LP[2]500cm/minFINE6JP[3]100%CNT30[END] 画面
7 21 SHANGHAI-FANUC
八.程序操作
1.查看和修改程序信息
1.按SELECT键进入程序目录画面（画面1）。

2.按F2DETAIL显示程序信息（画面2）。

3.移动光标到要修改的项目，进行具体修改。

4.按F1END退出。
FILE JOINT10% 61276bytesfree 2/4 NoProgramname Comment 1SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3TEST1 [TESTPRG1] 4TEST2 [TESTPRG2] . . . [TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]> COPYDETAILLOADSAVEPRINT> 画面
1 ProgramDetail CreateDate:ModificationDate:CopysourcePositions:FALSE 1Programname:2SubType:3Comment: GroupMask:4Writeprotection:5Ignorepause: Size:: JOINT10%5/10 10-MAR-199410-MAR-1994[**************] 312Byte[SAMPLE2][None][*************] [
1,*,*,*,*][OFF][OFF] END PREV NEXT画面
2 表项目 CreateDateModificationDateCopysourcePositionsSizeProgramnameSubTypeCommentGroupMaskWriteprotectionIgnorepause 描述创建日期最后一次编辑的间拷贝来源是否有点文件大小程序名子类型注释组掩码（定义程序中有哪几个组受控制）写保护是否忽略Pause 22 SHANGHAI-FANUC
2.删除程序文件
1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要删除的程序（画面1）。

2.按F4YES或F5NO，确认或取消删除操作。
FILE JOINT10% 61276bytesfree 2/4 NoProgramname Comment 1SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3TEST1 [TESTPRG1] 4TEST2 [TESTPRG2] . . . [TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]> 画面
1 Delete?
YESNO画面
2 3.复制程序文件
1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要复制的程序（画面1）。

2.按F1COPY显示为复制文件起程序名的画面（见画面2）。

3.起好名字后，按F4YES或F5 NO，确认或取消复制操作。
FILE JOINT10% 61276bytesfree 2/4 NoProgramname Comment 1SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3TEST1 [TESTPRG1] 4TEST2 [TESTPRG2] . . . COPYDETAILLOADSAVEPRINT> 画面
1 . JOINT10% 1Words 2UpperCase 3LowerCase 4Options ---Insert--- . ---CopyTeachPendantProgram--- From:[SAMPLE2] To:[ ] PressENTERfornextitem PRGMAINSUBTEST 画面
2 ---CopyTeachPendantProgram--- From:[SAMPLE2] To:[PRO1 ] CopyOK?
YESNO画面
3 23 SHANGHAI-FANUC 执行程序
一.程序中断和恢复程序中断由以下两种情况引起：¦程序运行中遇到报警¦操作人员停止程序运行程序的中断状态有两种类型：有意中断程序运行的方法：¦按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号。
输入UI[1]*IMSTP¦按一下TP上的HOLD(暂停)键。
输入UI[2]*HOLD¦按一下TP上的FCTN键，选择1ABORT(ALL)。
输入UI[4]*CSTOPI1.急停中断和恢复按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。
报警代码：SRVO-001Operatorpanel SRVO-002TeachPendant恢复步骤：1）消除急停原因，譬如修改程序 2）顺时针旋转松开急停按钮。
3）按TP上的RESET键，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭
2.暂停中断和恢复按下HOLD键将会使机器人减速停止。
恢复步骤：1）重新启动程序即可
3.报警引起的中断当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。
实时的报警代码会出现在TP上，要查看报警记录，依次按MENU?
ALARM?
HIST(F3)将会出现画面
1 -F4CLEAR清除报警代码-F5HELP显示报警代码的详细信息 INTP-224(SAMPLE!
,7)Jumplabelisfail INTP-224(SAMPLE!
,7)JumplabelisfailMEMO-027Spedifiedlinedoesnotexist30-MAY-4407:15ALARM 1/71INTP-224(SAMPLI1,7)Jumplabelis2SRVO-002Teachpendant3RESET [TYPE] CLEARHELP 注意：一定要将故障消除，按下RESET键才会真正消除报警。
有时，TP上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。
24 SHANGHAI-FANUC
二.手动执行程序操作模式（见图1）图
1 注：在某些新型号的机器人（如：RW100iB）上，LOCAL和REMOTE的选择是通过软件设置的。
在TP上执行单步操作
1.将TP开关置于ON（画面1）。

2.移动光标到要开始的程序行处（画面3）。

3.按STEP键，确认STEP指示灯亮（画面2）。

4.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。
程序开始执行后，可以松开FWD键。
程序行运行完，机器人停止运动。
为TP上执行连续操作
1.按STEP键，确认STEP指示灯灭（画面4）。

2.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行程序。
程序开始执行后，可以松开FWD键。
程序运行完，机器人停止运动。
画面
1 画面
2 SAMPLE1 JOINT10% 1/3 1JP[1]50%FINE 2JP[4]70%CNT30 3LP[1]1000mm/secCNT30 [END] 画面
3 画面425 SHANGHAI-FANUC
三.手动I/O控制在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。
¦强制/输出¦仿真输入/输出
1.强制输出以数字输出为例
1.按MENU键选择5I/O，显示I/O画面(见画面1)。

2.按F1TYPE选择Digital。

3.通过F3IN/OUT选择输出画面。

4.移动光标到要强制输出信号的STATUS处。

5.按F4ON强制输出，F5OFF强制关闭（见画面2）。
I/ODigitalOut #SIMSTATUS DO[1]UOFF[ DO[2]UOFF[ DO[3]UOFF[ DO[4]UOFF[ . . . [TYPE]CONFIGIN/OUT 画面
1 JOINT30% ]]]].ONOFF I/ODigitalOut#SIM DO[1]UDO[2]UDO[3]
U STATUS OFF[ ON [ OFF[ 画面
2 JOINT30% ]]]
2.仿真输入/输出仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信号的状态。
这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下，检测I/O语句。
以数字输入为例
1.按MENU键选择5I/O，显示I/O画面(见画面1)。

2.按F1TYPE选择Digital。

3.通过F3IN/OUT选择输入画面。

4.移动光标到要仿真输入信号的SIM处。

5.按F4SIMULATE仿真输入，F5UNSIM取消仿真输入（见画面2）。
I/ODigitalIn JOINT30% #SIMSTATUS DI[1]UOFF[ ] DI[2]UOFF[ ] DI[3]UOFF[ ] DI[4]UOFF[ ] . . . . [TYPE]CONFIGIN/OUTSIMMLATEUNSIM 画面
1 I/ODigitalIn#SIM DI[1]UDI[2]SDI[3]
U STATUSOFF[OFF[OFF[ 画面
2 JOINT30% ]]] 26 SHANGHAI-FANUC
四.Wait语句当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时，会一直处于等待状态（图2），此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待信号语句。
当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句并需要人工干预时，按FCTN键后，选择7RELEASEWAIT跳过等待信号语句。
SAMPLE1 JOINT10% 2/3 1JP[1]50%FINE 2WAITDI[9]=ON 3LP[1]1000mm/secCNT30 [END] 图
2 五.自动运行外部I/O用来控制自动执行程序和生产。
¦机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。
当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。
¦程序号码选择信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择一个程序。
当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。
¦自动开始操作信号（(PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。
¦循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。
¦外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。
为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：¦TP开关置于OFF¦自动模式为REMOTE¦UI[3]*SFSPD为ON¦UI[8]*ENBL为ON¦系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0）注意：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备。
0：外围设备1：显示器/键盘2：主控计算机3：无外围设备 PNS程序名的例子（见图3） 27 SHANGHAI-FANUC 程序结构图
3 一.运动指令运动指令已经在编程一章中讲过，在这里我们重点讨论弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。
这些指令都是通过程序编辑画面中的[INST]进入的（见图1） Instruction JOINT10% 1Registers 5JMP/LBL 2I/O 6CALL 3IF/SELECT 7Arc 4WAIT 8---nestpage--- SAMPLE1 1/7 1R[1]=
0 2LBL[1] 3LP[1]1000mm/secCNT30 4LP[2]500cm/minFINE 5R[1]=R[1]+
1 6IFR[1]<>10JMPLBL[1] [END] Instruction JOINT10% 1Miscellaneous5Trackoffset 2Weave 6offsetframe 3Skip 7programcontrol 4Payload 8---nestpage--- SAMPLE1 1/7 1R[1]=
0 2LBL[1] 3LP[1]1000mm/secCNT30 4LP[2]500cm/minFINE 5R[1]=R[1]+
1 6IFR[1]<>10JMPLBL[1] [END] [INST] [EDCMD]> [INST] [EDCMD]> 图
1 注意：不同的软件，[INST]里的内容不尽相同，图1只是一个例子，在实际应用中要根据具体的软件选择指令，所以我们要记住表示各个功能语句的单词。

二.焊接指令
1.焊接开始指令¦ArcStart[i]: 设置焊接条件号i:焊接条件号（1到32）按MENU?
---nextpage---?
Data?
　WeldSched可以进入设置焊接条件画面 ¦ArcStart[
V,A] ２.焊接结束指令¦ArcEnd[i]:¦ArcEndt[
V,A,s 设置焊接开始条件V:电压A:电流 DATAWeldSched (Volts)(Amps)(sec)116.0140.00.00216.0145.00.00315.0140.00.00 设置焊接条件号进入方法同上]设置焊接结束条件V:电压A:电流　　　s:维持时间（0到9.9秒） JOINT30%1/32 COMMMENT 28 SHANGHAI-FANUC
3.摆焊开始指令¦Weave[i] 设置焊接件号i:焊接条件号（1到16）按MENU?
---nextpage---?
Data?
　WeaveSched可以进入设置焊接条件画面 ¦WeaveSine(Hz,mm,sec,sec)¦WeaveCircle(Hz,mm,sec,sec)¦WeaveFigure8(Hz,mm,sec,sec)
4.摆焊结束指令　¦WeaveEnd DATAWeaveSched JOINT30% 1/32 FREQ(Hz)AMP(mm)R_DW(sec)L_DW(sec) 11.0 4.0 0.100 0.100 21.0 4.0 0.100 0.100 31.0 4.0 0.100 0.100 正弦波摆焊圆形摆焊８字型摆焊 Hz:摆焊频率(0.0to99.9) mm:摆焊幅宽(0.0to25.0) Sec:摆焊左停留时间(0to1.0) Sec:摆焊右停留时间(0to1.0)
三.寄存器指令寄存器支持“＋”，“－”，“＊”，“／”四则运算和多项式，例如：R[12]=R[2]*100/R[6] １.寄存器指令 R[i]=Constant　　常数 R[i]　寄存器的值 RDI[i] 信号的状态 Timer[i]程序记时器的值＋加－减运算符＊乘／除 MOD两值相除后的余数 DIV两值相除后的整数２.位置寄存器指令位置寄存器是记录有位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器类似。
　¦　PR[i] ¦PR[i,j] i:位置寄存器号　　j:1=X2=Y3=Z4=W5=P6=R(直角坐标) 　　　1=J12=J23=J34=J45=J56=J6(关节坐标) 29 SHANGHAI-FANUC
四.I/O指令 I/O指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。

1.数字I/O(DI/DO)指令¦　R[i]=D[i]¦DO[i]=(Value) Value=ON发出信号　　　　Value=OFF关闭信号¦DO[i]=Pulse,(Width)　　　　Width=脉冲宽度　（0.1to25.5秒）机器人I/O(RI/RO)指令,模拟I/O(AI/AO）指令,组I/O(GI/GO)指令的用法和数字I/O指令类似。

五.分支指令
1.Label指令用来定义程序分支的标签 ¦LBL[i:Comment] i:1to32767Comment:注释（最多16个字符）
2.未定义条件的分支指令1）跳转指令JMP[i] ¦JMPLBL[i]i:1to327672）Call指令¦Call(Program)Program:程序名
3.定义条件的分支指令1）寄存器条件指令　IF(variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing 变量运算符值行为 R[i] >　 Constant常数JMPLBL[i] >=　大于等于 R[i] Call(Program) =　　 <=　小于等于 < <>　不等于 2）I/O条件指令　IF(variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing 变量运算符值行为 AO[i] >　 Constant常数JMPLBL[i] AI[i] >=　大于等于 R[i] Call(Program) GO[i] =　　 GI[i] <=　小于等于 < <>　不等于 30 SHANGHAI-FANUC Variable 变量 DO[i] Operator 运算符 =　 Value 值 ON Processing 行为 JMPLBL[i] DI[i] <>　不等于 OFF Call(Program) UO[i] R[i]:0=OFF1=ON UI[i] 可以通过逻辑运算符”or”和“and”将多个条件组合在一起，但是”or”和行使用。
例如： IF〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的 IF〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的 4条件选择分支指令 ¦SELECTR[i]=(Value)(Pressing) =(Value)(Pressing) =(Value)(Pressing) ELSE(Pressing) “and”不能在同
一六.等待指令
1.定义时间的等待语句 ¦　WAIT(value) value=Constant(0to327.67秒) 　　　　value=R[i]
2.条件等待语句 1)寄存器条件等待语句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing) Variable 变量 Operator 运算符 Value 值 Processing 行为 R[i]$系统变量 >　>=　=　　 Constant常数R[i] 若忽略则等待无限长时间TIMEOUTLBL[i] <=　 < <>　 2)I/O条件等待语句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing) Variable 变量 Operator 运算符 Value 值 Processing 行为 AO[i] AI[i]GO[i]GI[i] >　 >=　=　　<=　 Constant常数R[i] 若忽略则等待无限长时间TIMEOUTLBL[i] < <>　 DO[i] =　 ON 若忽略则等待无限长时间 DI[i] <>　 OFF TIMEOUTLBL[i] UO[i] R[i]:0=OFF1=ON UI[i] 可以通过逻辑运算符”or”和“and”将多个条件组合在一起，但是”or”和“and”不能在同
一行使用。
31 SHANGHAI-FANUC
七.条件指令 ¦OFFSETCONDITIONPR[i]通过此指令可以将原有的点偏置，偏置两由位置寄存器决定。
偏置条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏置条件指令被执行（注，偏置条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET的运动语句有效，例如：
1.OFFSETCONDITIONPR[1]
2.JP[1]100%FINE（偏置无效）
3.LP[2]500mm/secFINEoffset　（偏置有效）
八.程序控制指令 ¦Pause通过此指令可以暂停程序运行，帮助我们进行程序的调试工作，当需要程序循环运行时，要将此指令删除。
该指令在Programcontrol中，见图２
九.其他指令在编程过程中，用户报警指令，时钟指令，运行速度指令，注释指令，消息指令也经常用到。
以上指令都在Miscellaneous中，见图３ Instruction1Miscellaneous2Weave3Skip4Payload SAMPLE1 1R[1]=02LBL[11] JOINT10%5Trackoffset6offsetframe7programcontrol8---nestpage--- 1/7 图２ Instruction1Miscellaneous2Weave3Skip4Payload SAMPLE1 1R[1]=02LBL[11] JOINT10%5Trackoffset6offsetframe7programcontrol8---nestpage--- 1/7 图３
1.用户报警指令 ¦UALM[i]i:用户报警号当程序中运行该指令时，机器人会报警并显示报警消息。
要使用该指令，首先设置用户报警。
依次按键选择MENU?
SETUP?
F1(TYPE)?
Useralarm即可进入用户报警设置画面。

2.时钟指令 ¦TIMER[i]（Processing）i:时钟号依次按键选择MENU?
STATUE?
F1(TYPE)?
PrgTimer即可进入程序时钟显示画面。

3.运行速度指令 ¦OVERRIDE=(value)%value=1to100
4.注释指令 ¦!
　(Remark)Remark:注释内容，最多可以有３２字符　
5.消息指令 ¦Message［message］message:消息内容，最多可以有２４字符当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有message的画面. 32 SHANGHAI-FANUC FRAMES的设置　
一.坐标系的分类（见表1）表
1 WorldFrame（通用坐标系）ToolFrame（工具坐标系）UserFrame（用户坐标系） JogFrame（点动坐标系）是一个不可设置的缺省坐标系。
其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。
是直角坐标系，TCP位于其原点。
是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。
是为控制点动控制而设的坐标系。

二.设置工具坐标系 1）缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。
根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（ToolCenterPoint）。
2）工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储与系统变量$MNUTOOLNUM。
3）设置方法¦三点法¦六点法¦直接输入法 33 SHANGHAI-FANUC 三
三三.设置用户坐标系 1）可于任何位置以任何方位设置的坐标系。
2）最多可以设置10个用户坐标系，它被存储与系统变量$MNUFRAME。
3）设置方法 ¦三点法 ¦四点法 ¦直接输入法
四.设置点动坐标系 1）可于任何位置以任何方位设置的坐标系。
2）最多可以设置10个点动坐标系。
3）设置方法 ¦三点法 ¦直接输入法 34 SHANGHAI-FANUC 宏MACRO
一.概述宏指令是将若干程序指令集合在一起，一并执行的指令。
宏有以下几种应用方式：¦作为程序中的指令启动¦通过TP上的手动操作画面启动¦通过TP上的用户键启动¦通过SDI,RDI,UI信号启动
二.设置宏指令宏指令可以用下列设备定义 ¦MF[1]到MF[99]MANUALFCTN菜单 ¦UK[1]到UK[7] 用户键1到
7 ¦SU[1]到SU[7] 用户键1到7+SHIFT键 ¦SP[4]到SP[5] 用户按钮1和
2 ¦DI[1]到DI[9] 数字输入 ¦RI[1]到RI[24] 机器人输入条件：创建宏程序（宏程序的创建和普通程序一样）这里我们以画面1中的程序为例
1.按MENU键选择6SETUP。

2.按F1TYPE选择Macro。
出现画面
2。
HOPN1 1:RO[1]=ON2:RO[2]=OFF3:WAITRI[1]=ON[END] POINT 画面
1 JOINT30%2/4 TOUCHUP> MacroCommand Instructionname 1[ ] 2[ ] 3[ ] 4[ ] 5[ ] 6[ ] 7[ ] 8[ ] Program[[[[[[[[ JOINT30%1/8 Assign]--[]]--[]]--[]]--[]]--[]]--[]]--[]]--[] [TYPE]CLEAR画面
2 35 SHANGHAI-FANUC
3.移动光标到Instructionname按ENTER显示画面
3。

4.输入字符，为宏指令起好名字（见画面
4。

5.移动光标到Program，按ENTER显示画面5
6.选择好程序（见画面6）。

7.移动光标到Assign的“--”处，按F4显示画面
7，选择执行方式。

8.选择好执行方式后，移动光标到Assign的“[]”处，按数字键确认设备号（见画面8）。
1Words 2UpperCase 3LowerCase 4Options MacroCommand Instructionname 1[ ] 2[ ] JOINT30% ---insert--- ProgramAssign [ ]--[] [ ]--[] abcdef ghijkl mnopqrstuvwx画面
3 yz-@* MacroCommandInstructionname 1[hand1open] Program[画面
4 JOINT30%Assign ]--[] 1SAMPLE12SAMPLE23HOPN14HOPN2MacroCommand Instructionname1[hand1open] JOINT30%5PROGRAM16PROGRAM278---nextpaget--- ProgramAssign [ ]--[] 画面
5 MacroCommandInstructionname 1[hand1open] Program[HOPN1画面
6 JOINT30%Assign ]--[] 1-2UK3SU4MFMacroCommand Instructionname1[hand1open] JOINT30%5SP6DI7RI8---nextpage--- ProgramAssign[HOPN1]--[]画面
7 MacroCommandInstructionname 1[hand1open] Program[HOPN1画面
8 JOINT30%Assign ]SU[3] 36 SHANGHAI-FANUC
三.执行宏指令
1.在TP中的MANUALFCTN画面中执行
1.按MENU键选择3MANUALFCTN。

2.按F1TYPE选择Macros（见画面1）。

3.按住SHIFT的同时，按F3EXEC执行宏指令。
MANUALMACROSInstruction 1hand1open2hand2close [TYPE] EXEC画面
1 JOINT30%1/2
2.使用TP上的用户键执行TP上的用户键分布见图
1 图1¦对于UK，直接按用户键执行（一般情况下，UK都在出厂前被定义了，具体功能见键帽上的标识）¦对于SU，按住SHIFT键的同时，按用户键执行。
37 SHANGHAI-FANUC 文件的输入/输出
一.文件的输入/输出设备 R-J3控制器有两种文件输入/输出设备可以使用(见图1):¦MemoryCard¦Floppydisk(Handyfile)
1.选择文件输入/输出设备(以选择MemoryCard为例)
1.按MENU键,显示菜单.2.选择7FILE,显示画面
1. 3.按F5UTIL后,选择SetDevice后,显示画面24.移动光标选择MemCard(MC:)后,回车确认. 注.如果选择Floppydisk,则屏幕的左上角显示如画面
3 图
1 FILE JOINT10% MC:*.* 1/17 1* *(allfiles) 2* KL(allKARELsource) 3* CF(mandfiles) 4* TX(alltextfiles) . . . . . . PressDIRgeneratedirectory [TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]> 画面
1 .1Floppydisk2MemCard(MC:)
3 FILE JOINT10% 1* *(allfiles) 2* KL(allKARELsource) 3* CF(mandfiles) 4* TX(alltextfiles) . . . . . . PressDIRgeneratedirectory [TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]> 画面
2 FILEFLPY 画面
3 JOINT10% 38 SHANGHAI-FANUC
2.文件在R-J3控制器的存储器中,有以下几种类型的文件 ¦程序文件(*.TP) ¦默认的逻辑文件(*.DF) ¦系统文件(*.SV) 用来保存系统设置 ¦I/O配置文件(*.I/O) 用来保存I/O配置 ¦数据文件(*.VR) 用来保存诸如寄存器数据 1)程序文件程序文件被自动存储于控制器的CMOS中,通过TP上的SELECT键可以显示程序文件目录. 注意:文件输入/输出画面并不显示程序文件目录. 一个程序文件包括以下信息: ¦Comment 显示注释 ¦Writeprotection 显示写保护状态 ¦Modificationdate 显示最后一次编辑的间 ¦ProgramSize 显示程序大小 ¦Copysource 显示拷贝来源 2)默认的逻辑文件默认的逻辑文件包括在程序编辑画面中,各个功能键(F1到F4)所对应的默认逻辑结构的设置. ¦DEF_MOTN0.DF F1键 ¦DF_LOGI1.DF F2键 ¦DF_LOGI2.DF F3键 ¦DF_LOGI3.DF F4键 3)系统文件 ¦SYSVARS.SV¦SYSSERVO.SV¦SYSMAST.SV¦SYSMACRO.SV¦FRAMEVAR.SV 用来保存坐标,参考点,关节运动范围,抱闸控制等相关变量的设置用来保存伺服参数用来保存Mastering数据用来保存宏命令设置用来保存坐标参考点的设置 4)数据文件 ¦NUNREG_VR¦POSREG.VR¦PALREG.VG¦DIOCFGSV.IO 用来保存寄存器数据用来保存位置寄存器数据用来保存码垛寄存器数据用来保存I/O配置数据 39 SHANGHAI-FANUC
二.备份文件和加载文件备份文件和加载文件的关系见图
2 图21.备份文件
1.按MENU键,显示菜单.2.选择7FILE,显示画面
1.
3.按F4”BACKUP”后,选择”TPPrograms”显示画面
2. 1Systemfiles2TPprograms.3Allofabove BACKUP -F1EXIT退出-F2ALL保存所有该类型文件-F3YES确认-F4NO不保存当前文件,跳到下一个文件
4.如果MemCard中有同名文件存在,则会显示画面
3 -F1OVERWRITE覆盖原有文件-F2SKIP不覆盖,跳到下一个文件-F3CANCEL取消注:BACKUP 1Systemfiles2TPprograms.3Allofabove 系统文件TP文件所有文件 FILE JOINT10% MC:*.* 1/17 1* *(allfiles) 2* KL(allKARELsource) 3* CF(mandfiles) 4* TX(alltextfiles) . . . . . . PressDIRgeneratedirectory [TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]> 画面
1 FILEMC:*.* 1*2*3*4* ..SaveMC JOINT10% 1/17 *(allfiles) KL(allKARELsource) CF(mandfiles) TX(alltextfiles) . . . . :\SAMPLE1.TP EXITALLYESNO 画面
2 MC:\SAMPLE1.TPalreadyexiststOVERWRITESKIP画面
3 CANCEL 40 SHANGHAI-FANUC
2.加载文件
1.按MENU键,显示菜单. 　
2.选择7FILE,显示画面
1. 　　　
3.按F2“DIR”后,显示画面
2. 　　　　　　
4.选择”*.TP”,显示存储在Mem中的TP程序目录,如画面
3. Card 　
5.移动光标,选择你想要加载的文件后,按F3LOAD. 　　　
6.加载完成后,如画面4所示　
4.如果控制器RAM中有同名文件存在,则会显示画面
5 　-F1OVERWRITE覆盖原有文件　-F2SKIP不覆盖,跳到下一个文件 -F3CANCEL取消　　 FILE JOINT10% MC:*.* 1/17 1* *(allfiles) 2* KL(allKARELsource) 3* CF(mandfiles) 4* TX(alltextfiles) . . . . . . PressDIRgeneratedirectory [TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]> 画面
1 .1*.*2*.KL3*.CF4*.TX FILE JOINT10%5*.LS6*.DT7*.PC8---NEXTPAGE--- .1*.MN2*.TP3*.VR4*.SV FILE JOINT10%5*.IO6*.DF7*.ASCIIFILES8---NEXTPAGE--- 画面
2 FILE JOINT10% MC:*.* 1/17 1PROGRAM1TP798 2PROGRAM2TP384 3TEST1 TP3216 4TEST2 TP545 . . . . . . [TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]> 画面
3 LoadPROGRAM1.TP画面
4 PROGRAM1.TPalreadyexistsOVERWRITESKIP画面
5 CANCEL 41 SHANGHAI-FANUCMastering
一.为什么要Mastering（零点复归）零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。
必须正确操作机器人来进行零点复归。
通常在机器人从FANUCRobotics出厂之前已经进行了零点复归。
但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点复归。
机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。
控制器输出控制命令来驱动每一个马达。
而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。
在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中
一直保持正确的位置和速度。
控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。
控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。
零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程。
这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。
当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。
当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。
当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。
这一过程可以称为校准过程。
校准在每次控制器开启时自动进行。
如果控制器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。
要还原正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。
Mastering和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常情况下，为了获得在零度位置的脉冲记数，需要做Mastering。
因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之
一，就必须执行Mastering。
¦机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失 ¦APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。
¦机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。
警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略，并允许机器人超正常的移动。
所以在未校准的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。
注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。
如果电池没电，数据将会丢失。
为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户。
！看到SRVO-062BZAL或者SRVO-038脉冲不匹配警报。
！如有必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池。
请注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。

二.Mastering的方式 Mastering的方式解释 Jigmastering 出厂时设置， Masteringatthe由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。
zero-degreepositions 42 SHANGHAI-FANUC Quickmastering 由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。
若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法， Singleaxismastering由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起） Settingmasteringdata记下Mastering数据，注意：机器人安装完以后，Quickmastering的数据必须保存，以备将来需要设置之用三.0度位置Mastering 机器人的所有轴都在0度时，执行0度位置Mastering。
机器人的每根轴都有一个0度标记，使用这些标记作为参考，手动示教机器人的各个轴到0度位置。
由于0度位置Mastering有赖于人眼的对正，所以没有其他方法准确，所以0度位置Mastering是一种应急方法。
?
条件：系统变量$MASTER_ENB的值必须由0设置成1或
2。
如果已经为1或
2，则无须更改（进入系统变量画面的步骤：MENU?
SYSTEM?
F1(TYPE)?
Variable）具体设置如下：
1.按MENU键，出现菜单画面。

2.选择"0--NEXT--"后，再选择"6SYSTEM"。

3.按F1（TYPE）。

4.选择"Master/Cal"，出现Mastering画面（见画面1）。

5.按F3键，执行RES_PCA。

6.将机器人关电后，再通电。

7.示教机器人的每根轴到0度（每根轴的运动都要大于20度。

8.重复上述的1，2，3，4步。

9.选择2ZEROPOSITIONMASTER后10.选择"6CALIBRATE"，按F4YES确认，（见画面3）。
11.按F5"DONE"。
12.将机器人关电后，通电Mastering完成。
SYSTEMMaster/Cal JOINT30% 1FIXTUREPOSITIONMASTER2ZEROPOSITIONMASTER3QUICKMASTER4SINGLEAXISMASTER5SETQUICKMASTERREF6CALIBRATE Press‘ENTER’ornumberkeytoselect. [TYPE]LOADRES_PCA DONE 画面
1 2ZEROPOSITIONMASTER3QUICKMASTER4SINGLEAXISMASTER5SETQUICKMASTERREF6CALIBRATERobotMastered!
MasteringData:<0><11808249><38767856><9873638><122000309><2000319> [TYPE]LOADRES_PCA画面
2 DONE 3QUICKMASTER4SINGLEAXISMASTER5SETQUICKMASTERREF6CALIBRATERobotCalibrated!
CurJntAng(deg):<0.000><0.000><0.000><0.000><0.000><0.000> [TYPE]LOADRES_PCA画面
3 DONE 43 SHANGHAI-FANUC
四.单轴Mastering 当机器人的一些轴（不是全部轴）由于脉冲编码器的电压下降或者是更换脉冲编码器（马达）时，需要做单轴Mastering。
具体设置如下：
1.出现Master/Cal画面以后，选择"4SINGLEAXISMASTER"后，显示画面1（画面中显示2，3轴需要Mastering)。
SINGLEAXISMASTER ACTUALPOSJI25.255J225.550J369.000J445.055J522.202J680.585E122.202E280.585E280.585 (MSTRPOS)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000) JOINT30%1/9 (SEL)[ST]
(0)[2]
(0)[0]
(0)[0]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2] GROUP画面
1 EXEC
2.选中将要Mastering的轴，移动光标到（SEL）输入1（见画面2），
3.示教机器人需要Mastering的轴到0度（轴的运动要大于20度），
4.在MSTRPOS项中输入轴的数据（一般是0），
5.当需要Mastering的轴都完成2，3，4步后，按F5“EXCE"，这项操作使（SEL）的值由1变成
0，[ST]的由0变为1或2（见画面2）。

5.选择"6CALIBRATE"，按F4YES确认，（见画面3）。

6.按F5"DONE"。

7.机器人关电后，再通电。
SINGLEAXISMASTER ACTUALPOSJI25.255J225.550J369.000J445.055J522.202J680.585E122.202E280.585E280.585 (MSTRPOS)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000) JOINT30%2/9 (SEL)[ST]
(0)[2]
(1)[0]
(1)[0]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2] GROUP画面
2 EXEC SINGLEAXISMASTER ACTUALPOSJI25.255J225.550J369.000J445.055J522.202J680.585E122.202E280.585E280.585 (MSTRPOS)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000) JOINT30%1/9 (SEL)[ST]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2]
(0)[2] GROUP画面
3 EXEC 44 SHANGHAI-FANUC 表2单轴Mastering设置项目描述 ACTUALPOS当前机器人关节坐标下的数据 MSTRPOS 为执行单轴Mastering设置而定义的Mastering位置，一般取0度 SEL 为执行Mastering的轴设置，一般输入
1 ST 显示单轴Mastering设置完以后的状态 -0Mastering数据丢失，需要做Mastering -1Mastering数据丢失(仅仅其他轴被Mastering),需要做 Mastering-2完成Mastering设置。
　　　　　　　　　　　　　　　 45 SHANGHAI-FANUC 基本保养
一.概述定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。
具体内容如下：保养周期检查和保养内容备注
1.不正常的噪音和震动，马达温度日常
2.周边设备是否可以正常工作
3.每根轴的抱闸是否正常有些型号机器只有J2、J3抱闸
1.控制部分的电缆
2.控制器的通风三个月
3.连接机械本体的电缆
4.接插件的固定状况是否良好
5.拧紧机器上的盖板和各种附加件
6.清除机器上的灰尘和杂物六个月
1.更换平衡块轴承的润滑油,其他参见三某些型号机器人不需要，具体见个月保养内容随机的机械保养手册。
一年
1.更换机器人本体上的电池，其他参见六个月保养内容三年
1.更换机器人减速器的润滑油，其他参见一年保养内容在这里具体描述如何更换电池和润滑油。

二.更换电池 FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

1.更换控制器主板上的电池程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。
当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警（SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU）。
当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。
因此，平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。
控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：1)准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。
2）机器人通电开机正常后，等待30秒。
3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
4）装上新电池，插好接头
2.更换机器人本体上的电池机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。
因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出现时，允许用户更换电池。
若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)， 46 SHANGHAI-FANUC 此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。
具体步骤如下：1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
3）换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。
4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

三.更换润滑油机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。
某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

1.更换减速器和齿轮盒润滑油具体步骤如下：1）机器人关电。
2）拔掉出油口塞子。
3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
5）把出油口的塞子重新装好。
注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
2）使用手动油枪缓慢加入。
3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在 75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。
4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。
6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

2.更换平衡块轴承润滑油操作步骤：直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。
至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。
　　　　 47 SHANGHAI-FANUC
四.控制器构造 lMAINBOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。
主CPU控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。
lMAINBOARDBATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。
lI/OBOARD：FANUC输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/ 输出类型。
这些输入/输出连接到FANUC输入/输出连接器。
lE-STOPUNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。
lPSU：电源供给单元，电源供给单元将AC电源转换成不同大小的DC电源。
lTEACHPENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。
控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。
lSERVOAMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。
lOPERATIONBOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二级管用来启动机器人，以及显示机器人状态。
面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。
操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。
lTRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC电压。
lFANUNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。
lBREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。
lDISCHARGERESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。
48 SHANGHAI-FANUC
五．控制器故障诊断错误分类概述l错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。
l每一次故障诊断前都要进行错误分类。
l识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。
l每一类错误在机器人操作中都同等严重。
l错误类型分为： Ø第一类错误Ø第二类错误Ø第三类错误Ø第四类错误第一类错误慨述l症状Ø控制器死机Ø示教盒屏幕空白l潜在的原因Ø控制器AC电源存在问题Ø断开器的问题Ø变压器的问题Ø控制器DC电源线路的问题Ø电缆线问题Ø示教盒/缆线问题Ø电源供给单元损坏Ø电源供给单元保险丝熔断Ø开/关电路的问题Ø面板电路板保险丝第二类错误概述l症状Ø示教盒锁死，没反应l潜在的原因Ø软件故障Ø主板的问题 uCPU模块，连同DRAMuFROM/SRAM模块Ø示教盒/缆线/ISB单元的问题ØPSU或者底板（激活信号）的问题Ø辅助轴控制卡的问题 49 SHANGHAI-FANUC 第三类错误概述l症状 Ø错误指示灯亮ØKM1和KM2关闭，因此伺服没有电源Ø屏幕上显示诊断信息l潜在的原因Ø伺服放大器的问题Ø马达/SPC的问题Ø编码器/制动模块的问题Ø紧急停止线路的问题Ø紧急停止线路板的问题Ø紧急停止单元，连带KM1和KM2的问题Ø面板电路板的问题Ø缆线问题第四类错误概述l症状Ø机器人只能在手动模式下工作Ø能够从示教盒运行程序l可能的原因Ø通讯或输入/输出的问题 ü与PLC之间没有通信ü行程开关等损坏Ø不正确的当地/远程开关设置，软件控制的。
50 SHANGHAI-FANUC
六　控制器维修　１　无法开机　检查及维修　检查１：控制器断路器开且没有跳闸　维修：　　合上断路器　控制器部件　检查　２：查看电源板（ＰＳＵ）上的ＬＥＤ指　示　　　　　　　　　灯（ＧＲＥＥＮ）是否亮。
　维修：　如果　ＬＥＤ指示灯没亮可能是ＰＳＵ　　　　　　　　的２００Ｖ供电电源没有或ＰＳＵ上的　　　　　　　　Ｆ１保险丝毁坏：　　　　　　　　１如果２００Ｖ电源没有请检查供电　线路　２　如果２００Ｖ电源已提供给ＰＳＵ请切断电源：　Ａ　Ｆ１保险丝毁坏请参照维修２　Ｂ　Ｆ１保险丝没有毁坏请更换ＰＳＵ　维修２：保险丝毁坏故障原因及应对措施　　　　　　　　Ａ　查看ＰＳＵ与其他电路板间的ＣＰ２、ＣＰ３连接件是否接触良好。
　　　　　　　　Ｂ　如果浪涌吸收ＶＳ１短路请更换　　　　　ＶＳ１定货号：Ａ５０Ｌ－２００１－０１２２＃Ｇ４３１Ｋ　　　　　　　　Ｃ　二极管ＤＢ１短路　　　　　　　　Ｄ　后备电源模块Ｈ１毁坏　　　　　　　　如果Ｂ或Ｃ有故障请更换相应备件　　　　　　　Ｆ１定货号：Ａ６０Ｌ－０００１－０３９６＃８．０Ａ　　　　　 51 　　 SHANGHAI-FANUC 检查及维修　检查３：查看ｐａｎｅｌ　ｂｏａｒｄ板上的ＥＸＯＮ１、ＥＸＯＮ２，ＥＸＯＦＦ１、ＥＸＯＦＦ２信号接线　维修：　如果没有使用外部开关机功能请短接信号ＥＸＯＮ１与ＥＸＯＮ２，ＥＸＯＦＦ１与ＥＸＯＦＦ２；如果使用了外部开关机功能请查看连接电缆。
　控制器部件　　检查　４：ｍａｉｎ　ｂｏａｒｄ板或ｐａｎｅｌ　ｂｏａｒｄ板上的ＪＲＳ１１的连接电缆是否接触良好。
　检查　５：查看上面的１、２、３确定ＣＰ１上的２００Ｖ电源已接好且机器ＯＮ／ＯＦＦ开关正常请按以下步骤检查ＰＳＵ：　　　　　　　　如果ＰＳＵ上的ＬＥＤ　（ＡＬＭ：　ｒｅｄ）亮请查看外部＋２４Ｖ是否被接地或接０Ｖ。
　　　　　　　　Ａ　Ｆ４保险丝毁坏　　　　　　　　Ｂ　更换ＰＳＵ　Ｆ４保险丝定货号：　Ａ６０Ｌ–０００１–００４６＃７．５　　　　　　　　　　 52 SHANGHAI-FANUC ２　利用控制板ＬＥＤ指示灯诊断排除故障　２．１　ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ　步骤　ＬＥＤ　１　开机后所有的ＬＥＤ都亮　维修　１　更换ＣＰＵ卡　＊２　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　２　机器人系统软件启动时　　１　更换ＣＰＵ卡　＊２　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　３　机器人系统启动时ＣＰＵ卡　　　ＤＲＡＭ初始化完成　　１　更换ＣＰＵ卡　＊２　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　４　机器人系统启动时ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ初始化完成　５　机器人系统启动时通信ＩＣ初始化完成　　１　更换ＣＰＵ卡　＊２　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　＊３　更换ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡　　＊１　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　＊２　更换ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡　６　机器人系统启动时基本软件载入完成　　＊１　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　＊２　更换ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡　７　机器人开机启动基本软件时　　＊１　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　＊２　更换ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡　８　机器人控制器与ＴＰ示教器通信时　　＊１　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　＊２　更换ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡　９　机器人载入选项软件时　　＊１　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　　２　更换ｐｒｏｃｅｓｓ　Ｉ／Ｏ　板　１０　初始化ＤＩ／ＤＯ时　　＊１　更换ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡　＊２　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　　＊　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ和ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ和ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。
　　　　 53 SHANGHAI-FANUC 步骤　１１　ＳＲＡＭ准备完成　１２　轴控制卡初始化完成　１３　校对完成　１４　机器人伺服系统得电　ＬＥＤ　　　　维修　１　更换轴控制卡　＊２　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　　３　更换伺服放大器　１　更换轴控制卡　＊２　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　　３　更换伺服放大器　１　更换轴控制卡　＊２　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　　３　更换伺服放大器　＊１　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　１５　执行程序时　１６　执行Ｉ／Ｏ操作时　１７　初始化完成　　＊１　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　２　更换ｐｒｏｃｅｓｓ　Ｉ／Ｏ　板　　＊１　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　　　初始化正常结束　１８　机器人正常　　机器人正常时ＬＥＤ１、ＬＥＤ２会不停闪烁　　＊　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ和ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ和ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。
　　 54 SHANGHAI-FANUC ２．２　ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板７段码指示　７段码数字　故障描叙及应对措施　故障：ＣＰＵ卡上的ＲＡＭ奇偶校验出错　措施１：更换ＣＰＵ卡　措施２：更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　　故障：ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡上的ＲＡＭ奇偶校验出错　措施１：更换ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡　措施２：更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　　故障：通信总线出错　措施１：更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　　　　故障：控制器通信时ＤＲＡＭ奇偶校验出错　措施１：更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　　故障：控制器与ＰＡＮＥＬ　ＢＯＡＲＤ板间通信出错　措施１：查看ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ与ＰＡＮＥＬ　ＢＯＡＲＤ间连接电缆，如损坏就更换该通信电缆　　措施２：更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　措施３：更换ＰＡＮＥＬ　ＢＯＡＲＤ　故障：伺服报警　措施１：更换伺服控制卡　措施２：更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　　故障：系统紧急停止报警　措施１：更换伺服控制卡　措施２：更换ＣＰＵ卡　　措施３：更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　故障：系统出错　措施１：更换伺服控制卡　措施２：更换ＣＰＵ卡　　措施３：更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ和ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ和ＦＲＯＭ／ＳＲＡＭ卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。
　　 55 SHANGHAI-FANUC ２．３　ＰＳＵ　ＬＥＤ指示　ＬＥＤ　故障描叙及应对措施　故障：ＡＬＭ　ＬＥＤ　（ｒｅｄ）亮ＰＳＵ报警　措施１：查看ＰＳＵ上的Ｆ４（＋２４Ｖ）保险丝，毁坏则更换　措施２：检查ＰＳＵ上的＋５Ｖ、＋１５Ｖ、＋２４Ｖ电压和与其连接的相关　　　　　　　　　电缆、设备，如有毁坏则更换　措施３：更换ＰＳＵ　　故障：ＰＩＬ　ＬＥＤ　（Ｇｒｅｅｎ）不亮，ＰＳＵ的２００Ｖ电源没有　措施１：检查ＰＳＵ上的Ｆ１保险丝，毁坏则更换　措施２：更换ＰＳＵ　　　 56 SHANGHAI-FANUC ２．４　ＰＡＮＥＬ　ＢＯＡＲＤ板上ＬＥＤ指示　ＬＥＤ　故障及应对措施　ＲＤＹ　故障：该ＬＥＤ（ＧＲＥＥＮ）不亮即ＰＡＮＥＬ　ＢＯＡＲＤ板与ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板间通信中断　措施１：检查ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板与ＰＡＮＥＬ　ＢＯＡＲＤ板间的通信电缆，毁坏则更换　措施２：更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板　措施３：更换ＰＡＮＥＬ　ＢＯＡＲＤ板　ＰＯＮ　故障：该ＬＥＤ不亮即ＰＡＮＥＬ　ＢＯＡＲＤ板上＋２４Ｖ电压转＋５Ｖ电压失败　措施１：检查ＣＲＭ６３接头，＋２４Ｖ输入电源　措施２：更换ＰＡＮＥＬ　ＢＯＡＲＤ　　２．５　ＰＲＯＣＥＳＳ　Ｉ／Ｏ板上的ＬＥＤ指示　ＬＥＤ　Ｐｒｏｃｅｓｓ　Ｉ／Ｏ　ＣＡ／ＣＢ／ＤＡ　　Ｐｒｏｃｅｓｓ　Ｉ／Ｏ　ＣＡ／ＣＢ／ＤＡ　　　故障及应对措施　故障：ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ与ＰＲＯＣＥＳＳ　Ｉ／Ｏ板间通信错误　措施１：更换Ｉ／Ｏ板　措施２：更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ　措施３：更换Ｉ／Ｏ通信电缆　故障：Ｉ／Ｏ板保险丝毁坏　措施１：更换保险丝　措施２：检查外设电缆　措施３：更换Ｉ／Ｏ板　　 57 SHANGHAI-FANUC 　２．６　伺服放大器上ＬＥＤ指示　　　　　ＬＥＤ　Ｐ５Ｖ　Ｐ３．３Ｖ　ＳＶＥＭＧ　ＡＬＭ　ＲＤＹ　ＯＰＥＮ　ＷＤ　Ｄ７　颜色　Ｇｒｅｅｎ　Ｇｒｅｅｎ　Ｒｅｄ　Ｒｅｄ　Ｇｒｅｅｎ　Ｇｒｅｅｎ　Ｒｅｄ　Ｒｅｄ　　说明　亮：伺服放大器＋５Ｖ电源正常　灭：１；检查机器人ＲＰ１连接电缆　２；更换伺服放大器　亮：伺服放大器＋３．３Ｖ电源正常　灭：更换伺服放大器　亮：机器人有紧急停止信号输入（没有紧急停止信号输入则更换）　灭：机器人正常（有紧急停止信号则更换伺服放大器）　亮：伺服放大器故障报警　亮：伺服放大器准备完成可以驱动马达　灭：马达可以运转则更换伺服放大器　亮：伺服放大器与ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ板间通信正常　灭：１；检查伺服放大器与ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ间通信电缆连接　　　　　２；更换伺服控制卡　　３；更换伺服放大器　亮：１；更换伺服放大器　　２；更换伺服控制卡　　　　　３；更换ＣＰＵ卡　　　　　　４；更换ＭＡＩＮ　ＢＯＡＲＤ　亮：１；检查控制器内部电缆　２；更换紧急停止板　　　　　３；更换伺服放大器　 58 SHANGHAI-FANUC ３　故障代码解释及应对措施　　
(1)SRVO–001SVAL1OperatorpanelE– （解释）按下在操作员面板或是操作箱上的紧急停机按钮。
如果SYST-067(面板HSSB断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上LED指示灯（绿色)关闭不发光，主板(JRS11)和面板(JRS11)通讯异常。
主板和面板电路板之间的电缆连接可能松动。
或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。
注意：如果LED指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。
SRVO–001OperatorpanelE–.SRVO–004Fenceopen.SRVO–007Externalemergency.SRVO–199Control.SRVO–204External(SVEMGabnormal)E–.SRVO–213Fuseblown(PanelPCB).SRVO–277PanelE–(SVEMGabnormal).SRVO–280SVOFFinput检查显示在示教盒上显示的警报历史。
（措施1）释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停机按钮（措施2）检查紧急停机开关连接器CRT8的电线连接，如果有断开的电线，替换整个线路。
（措施3）当紧急停机按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接，如果没有连接，替换开关。
如果有连接，替换操作员面板PCB注意：在执行措施4前，完成整个控制器的备份来保存所有你的程序和设置。
（措施4）替换主板 59 SHANGHAI-FANUC Connector(CRT8)连接器Panelboard面板电路板Mainboard主板 60 SHANGHAI-FANUC
(2)SRVO–002SVAL1TeachpendantE– （解释）在示教盒上的紧急停机按钮被按下（措施1）释放在示教盒上的紧急停机按钮（措施1)替换示教盒
(3)SRVO–003SVAL1Deadmanswitchreleased (解释)示教盒可以工作，但是deadman开关没有被按下.deadman开关是一个三方向开关。
不要将开关按到第二个“开”的位置。
开关只能在中间的位置。
(措施1)按下deadman开关启动机器人(措施2)替换示教盒. 61 SHANGHAI-FANUC
(4)SRVO–004SVAL1Fenceopen (解释)在面板电路板TBOP4块的终端，没有在管脚5(EAS1)和6(EAS11)或是在7(EAS2)和8(EAS21)之间的连接，则护栏的门是打开的。
如果SYST–067（面板电路板HSSB未连接）的警报发生，或是在面板电路板上的LED指示灯（绿色)灯亮，则在主板(JRS11)和面板电路板(JRS11)的之间通讯异常，那么在主板和面板电路板之间的连接电缆可能松动。
或是电缆，主板或面板电路板有故障。
注意：如果LED指示灯不发光，下面这些警报也会发生。
SRVO–001OperatorpanelE–.SRVO–004Fenceopen.SRVO–007Externalemergency.SRVO–199Control.SRVO–204External(SVEMGabnormal)E–.SRVO–213Fuseblown(PanelPCB).SRVO–277PanelE–(SVEMGabnormal).SRVO–280SVOFFinput检查显示在示教盒上显示的警报历史。
(措施1)如果安全栏（护栏）连接，则关闭连接(措施2)检查连接5(EAS1)和6(EAS11)或7(EAS2)和8(EAS21)的开关和电缆。
(措施3)当没有用到这个信号，连接5(EAS1)和6(EAS11)或7(EAS2)和8(EAS21)。
(措施4)如果SRVO–004(护栏打开),SRVO–007(外部紧急停机),SRVO–213(保险丝烧断（面板电路板PCB）),和SRVO–280(SVOFF输入)同时发生，则可能是在面板电路板上的保险丝1被烧断。
检查保险丝，如果被烧断，则找到原因，替换保险丝。
否则，检查EXT24V和EXT0V(TBOP6)的电压，如果外部24V,0V没有被用到，检查EXT24V和INT24V，EXT0V和INT0V(TBOP6).的短接管脚。
(措施5)替换面板电路板 62 SHANGHAI-FANUC
(5)SRVO–005SVAL1Robotovertravel (解释)机器人已经移动超出了硬件允许的行程开关轴移动的极限范围。
制造厂家设置超行程状态是为了包装的目的。
如果不使用超行程信号，则可能机械单元的短路（缺少电流）就会使机器人无法工作。
(措施1)
1.在超行程释放屏幕下选择（系统OT释放）选项，释放每一个在超行程状态下的机器人的轴。

2.握住Shift键，按下警报释放按钮来重置警报的条件。

3.仍然握住Shift键，然后手动操作机器人让所有的轴在一定活动范围活动。
(措施2)检查在伺服放大器上的FS2保险丝。
如果SRVO-214保险丝烧断警报也产生，则FS2保险丝被烧断。
(措施3)检查下面在机器人底部的RP1连接器：
1.在不同端连接器的管脚没有偏转或脱位
2.连接器是否安全的连接。
核实伺服放大器的连接器CRF7和CRM8是安全的，同时核实RP1电缆处于良好状态，没有断路或是可见的错误。
如果没有行程开关使用，一个短接器一定是连接在机械单元上，检查短接器。
(措施4)替换伺服放大器 63 SHANGHAI-FANUC
(6)SRVO–006SVAL1Handbroken (解释)安全关节（如果使用）可能被损坏。
有两种可能，在机器人连接电缆处的HBK信号可能存在范围错误或是电缆连接断开。
如果手臂故障信号没有使用，可以通过软件设置使其不起作用。
(措施1)握住Shift键，按下警报释放按钮来重置警报的条件。
仍然握住Shift键，然后手动操作机器人让设备到达它的工作范围。

1.替换安全关节
2.检查安全关节电缆 (措施2)检查在伺服放大器上的FS2保险丝。
如果SRVO-214保险丝烧断警报也产生，则FS2保险丝被烧断。
(措施3)检查下面的在机器人底部的RP1连接器：
1.在不同端连接器的管脚没有偏转或脱位
2.连接器是否安全的连接。
然后核实伺服放大器的连接器CRF7是安全的，同时核实RP1电缆处于良好状态，没有断路或是可见的错误。
检查机器人连接电缆(RP1)的范围错误或是电缆的连接情况。
(措施4)替换伺服放大器 64 SHANGHAI-FANUC
(7)SRVO–007SVAL1ExternalE– （解释）在面板电路板的终端块TBOP4上，在1(EES1)和2(EES11)或是在3(EES2)和4(EES21)之间没有连接。
如果在1(EES1)和2(EES11)或是在3(EES2)和4(EES21)之间的外部的紧急停机开关已经连接，那么这个开关被按下。
如果也出现了SYST-067（面板电路板HSSB未连接）警报，或是在面板电路板上的LED指示灯(绿色)是关闭的，那么在主板(JRS11)和面板电路板(JRS11)之间的通讯异常。
主板和面板电路板之间连接的电缆可能松动，或是电缆，面板电路板或是主板之一出现故障。
注意：如果LED指示灯是关闭的，那么SRVO–001操作员面板紧急停机,SRVO–004护栏打开，SRVO–007外部紧急停机，SRVO–280SVOFF输入警报也会出现。
检查显示在示教盒上的警报历史。
(措施1)如果外部紧急停机开关连接，则松开开关。
(措施2)检查在1(EES1)和2(EES11)或是在3(EES2)和4(EES21)之间开关和电缆连接。
(措施3)当没有用到这个信号，连接1(EES1)和2(EES11)或是在3(EES2)和4(EES21)。
(措施4)如果SRVO–004(护栏打开Fenceopen),SRVO–007(外部紧急停机),SRVO–213 (保险丝烧断（面板电路板PCB）),和SRVO–280(SVOFF输入)同时发生，则可能是在面板电路板上的保险丝1被烧断。
检查保险丝，如果被烧断，则找到原因，替换保险丝。
否则，检查EXT24V和EXT0V(TBOP6)的电压，如果外部24V,0V没有被用到，检查EXT24V和INT24V，EXT0V和INT0V(TBOP6).的短接管脚。
(措施5)替换面板电路板 65 SHANGHAI-FANUC
(8)SRVO–009SVAL1Pneumaticpressurealarm （解释）检测到一个异常的气压。
这个输入信号位于机器人受动器的末端，要查阅一下你的机器人手册。
(措施1)如果检测到一个异常的压力，查找原因。
如果外围设备正常，检查机器人的电缆。
如果外围设备异常，替换这些设备。
(措施2)替换伺服放大器
(9)SRVO–014WARNFanmotorabnormal （解释）底板单元的风扇异常(措施1)检查风扇和它的电缆，如果需要就替换它们。
66 SHANGHAI-FANUC (10)SRVO–015SVAL1SYSTEMOVERHEAT(Group:iAxis:j) (解释）控制单元的温度超过了预定值。
(措施1)如果周围环境的温度超过特定温度(45°C)，那么冷却周围的温度。
　(措施2)如果风扇不工作，检查风扇和它的电缆，如果需要就替换它们。
(措施3)如果主板的自动调温器出故障，则替换主板。
图注：Doorfan:门上风扇Floorfanunit:底部风扇单元Mainboard:主板ExternalFanunit:外部通风单元 67 SHANGHAI-FANUC (11)SRVO–018SVAL1Brakeabnormal (解释）检测到了额外的制动电流，伺服放大器的ＡＬＭ　ＬＥＤ指示灯警报灯亮。
(措施1)检查机器人连接电缆(RM1)以及电缆内部的机械部件是否有和地线的短路。
(措施2)这个警报也可能是因为制动装置连接器没有连接。
确保连接器CRR64安全地和c连接。
(措施3)替换伺服放大器。
(12)SRVO–021SVAL1SRDYoff(Group:iAxis:j) (解释）尽管没有其他的原因，但是HRDY打开同时SRDY关闭（HRDY是一个主机检测是否打开或关闭伺服放大器的磁性电流接触器的信号。
SRDY是一个伺服系统通知主机磁性电流接触器是否打开的信号。
）如果伺服放大器磁性电流接触器不能在要求打开时打开，那么很可能伺服放大器的警报也会发生。
如果检测到了伺服放大器的警报，那么主机将不会发出这个警报（SRDY关闭）。
因此，这个警报显示了磁性电流接触器由于某种原因没有打开。
(措施1)确保连接器紧急停机单元的CP2和CRM73　以及伺服放大器的ＣＮＭＣ２　ａｎｄ　ＣＮＭＣ３　牢固连接。
　 (措施2)检查在紧急停机线（示教盒紧急停机，示教盒使能开关，示教盒ｄｅａｄｍａｎ开关，操作员面板紧急停机，外部紧急停机输入，护栏　输入，伺服关闭输入，或是门开关）上是否出现储运损耗。
如果软件系统由于缺乏信号突变或是磁性电流接触器关闭而不能够检测到这个警报，这个警报也会发生。
68 SHANGHAI-FANUC (措施3)替换伺服放大器。
(措施4)替换紧急停机单元。
(措施5)替换在紧急停机单元和面板电路板之间的电缆。
(措施6)替换在紧急停机单元和伺服放大器之间的电缆。
(措施7)替换主板上的轴控制卡。
图注：Mainboard:主板axiscontrolcard：轴控制卡unit:紧急停机单元servoamplifier:伺服放大器 69 SHANGHAI-FANUC (13)SRVO–022SVAL1SRDYon(Group:iAxis:j) (解释）当HRDY将要打开，SRDY已经打开时发生。
（HRDY是一个主机检测是否打开或关闭伺服放大器的磁性电流接触器的信号，是一个伺服系统通知主机磁性电流接触器是否打开的信号。
）(措施1)替换主板上的轴控制卡。
(措施2)替换伺服放大器。
图注：Mainboard:主板axiscontrolcard：轴控制卡unit:紧急停机单元servoamplifier:替换伺服放大器 70 SHANGHAI-FANUC (14)SRVO–023SVAL1errorexcess(Group:iAxis:j) (解释）当伺服系统停止，不规则的位置误差偏大时发生。
(措施1)检查是否释放了马达制动装置。
(措施2)确保伺服放大器的CNJ1A到CNJ6都是牢固地连接。
(措施3)检查是否超过了额定的负载。
如果超过，减少到额定负载的范围内。
（如果负载过大，转矩所需要的加速度/减速度就超过了马达的能力，结果马达就变得不能够按照指令工作，这个警报产生。
）(措施4)检查每一个输入到伺服放大器三项电源（200VAC）的CRR38A或CRR38B连接器。
如果是170VAC或是更低，检查电压线。
（如果伺服放大器的电压输入变得很低，那么扭力输出也会变得很低。
结果马达就变得不能够按照指令工作，因此导致了这个警报产生）。
(措施5)如果电压线是170VAC或是更高，替换伺服放大器。
(措施6)检查马达电力电缆是否连接断开。
(措施7)替换马达。
(15)SRVO–024SVAL1Moveerrorexcess(Group:iAxis:j) (解释）当机器人在行走过程中，位置误差超过了额定值($PARAM_GROUP.$MOVER_OFFST或$PARAM_GROUP.$TRKERRLIM)。
这可能会使机器人不能按照程序设置的速度运动。
(措施1)检查机器人的捆绑轴。
(措施2)对上面描述的现象采取同样的措施。
71 SHANGHAI-FANUC (16)SRVO–025SVAL1Motndtoverflow(Group:iAxis:j) (解释）设置的值过大。
(17)SRVO–026WARN2Motorspeedlimit(Group:iAxis:j) (解释）设置的值超过了马达的最大速度（$PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM）。
马达的实际速度被限制在最大速度之内。
(18)SRVO–027WARNRobotnotmastered(Group:i) (解释）试图校准机器人，但是必需的调整没有完成。
(措施)校对机器人。
(19)SRVO–030SVAL1Brakeonhold(Group:i) (解释）如果制动功能使能($SCR.$BRKHOLD_ENB=1)，这个警报在机器人停止时发生。
如果不必要就关闭这个功能。
(措施)在一般安装菜单（选择一般安装）中让[在停止时关闭伺服系统]关闭。
(20)SRVO–031SVAL1Userservoalarm(Group:i) (解释）一个用户伺服系统警报产生。
(21)SRVO–033WARNRobotnotcalibrated(Group:i) (解释）尝试为单一化调整设置参考点，但是机器人没有被校准。
(措施)校准机器人。
(22)SRVO–034WARNRefposnotset(Group:i) (解释）尝试进行单一化调整，但是参考点没有被设置。
(措施)在配置菜单中设置单一化调整参考点。
(23)SRVO–035WARN2Jointspeedlimit(Group:iAxis:j) (解释）设置了高于最大轴速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM)的值。
每一个实际的轴速度被限制在最大速度之内。
(24)SRVO–036SVAL1Inpostimeover(Group:iAxis:j) (解释）尽管在位置检查检测时间($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME)已经渡过，机器人还是没有到达有效的位置($PARAM_GROUP.$STOPTOL)。
(措施)和SRVO–23(停止时大的位置误差)采取一样的措施。
(25)SRVO–037SVAL1Imstpinput(Group:i) (解释）外围设备接口的*IMSTP信号有输入(措施)打开*IMSTP信号。
(26)SRVO–038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j) (解释）在能源关闭似的脉冲数目和应用能源时的脉冲数目不匹配。
这个警报是要在改变脉冲编码器或是为脉冲编码器电池充电后或是载入主板的备份数据后尚待证实的。
(措施)让APC重启动以及重新控制机器人(RES-PCA)
1．按下菜单(MENUS)
2．选择系统(SYSTEM)
3．按下F1,类型[TYPE].4．选择MASTER/CAL.5．按下F3,RES–PCA.6．按下(RESET.) 应该重置错误条件。
如果控制器仍然有附加的和伺服系统相关的错误，冷启动控制器。
可能还 72 SHANGHAI-FANUC 有必要重新启动MASTER机器人。
(27)SRVO–041SVAL2MOFALalarm(Group:iAxis:j) (解释）伺服值过大(措施)冷启动控制器 (28)SRVO–042MCALalarm(Group:iAxis:j) (解释）这个警报代表磁性电流接触器的连接已经粘到了一起。
这个警报是在如果磁性电流接触器已经被关闭，但是还是试图打开他的条件时才发生。
这个警报在时间间隔的时间戳处尝试打开磁性电流接触器时可以被检测到。
(措施1)检查磁性电流接触器，如果需要则替换它。
如果磁性电流接触器的接触处已经粘到一起，关闭电流断路器。
如果没有关闭电流断路器电源已经切断，那么伺服放大器可能会被损坏，因为粘在一起的连接器保持了伺服放大器应用的三相位200VAC电压。
(措施2)替换紧急停机单元。
(措施3)替换伺服放大器。
(29)SRVO–043SVAL1DCALalarm(Group:iAxis:j) (解释）再次利用的放电能量过大以致以热量消散。
（要运行机器人，伺服放大器提供给机器人能量。
当垂直的轴向下时，机器人通过势能转化能量。
如果势能的减少比加速度需要的能量多，伺服放大器就从马达接受能量。
同样的现象在没有重力的时候也会发生。
例如，在水平轴上的减速。
伺服放大器从从马达接受的能量叫做再生能量。
伺服放大器将这种能量以热量的形式消耗。
如果再生能量比散热的能量高，伺服放大器的存储就会有所不同，产生了这种警报。
） (措施1)这个警报可能在下面的情况发生：如果轴频繁的受到加速/减速而运动，或是如果轴是垂直的，产生了大量的再生能量。
如果这个警报发生，减轻服务的条件。
(措施2)检查在伺服放大器上的FS3保险丝。
如果被烧断，则替换该保险丝。
保险丝被烧断的一个可能的原因是在伺服放大器和辅助轴之间出现接地故障。
73 SHANGHAI-FANUC (措施3)确保伺服放大器的连接器CRR63A,CRR63B和CRR63C紧密的连接，然后从紧急停机面板电路板上的CRR63A,CRR63B和CRR63C连接器分离电缆，检查电缆终端连接器的管脚1和管脚2的连接。
如果没有在管脚间的连接，替换再生电阻器。
(措施4)确保伺服放大器的连接器的CRR45A,CRR45BandCRR45C紧密的连接，然后分离伺服放大器上的CRR63A,CRR63B和CRR63C电缆，检查每一个电缆终端连接器的管脚1和管脚2的电阻，如果电阻不是9-16欧姆，替换再生电阻器。
(措施5)替换伺服放大器。
图注：servoamplifier:伺服放大器(frontview):B型控制箱(从前面看)(rearview):B型控制箱(从后面看) (30)SRVO–044SVAL1HVALalarm(Group:iAxis:j) (解释）主电源提供电路的DC电压（DC连接电压）异常超高。
(措施1)检查伺服放大器的三相位电压输入。
如果是253VAC或是更高，检查线电压。
（如果三相位输入电压比253VAC高，大的加速/减速就会导致这个警报。
）(措施2)检查负载是否在额定范围内。
如果超过额定级别，减少至在额定级别之内。
（如果机器负载比额定级别高，尽管三相位电压在范围内，积聚的再生能量也会导致HVAL警报）。
(措施3)替换伺服放大器。
74 SHANGHAI-FANUC (31)SRVO–045SVAL1HCALalarm(Group:iAxis:j) (解释）伺服放大器的主电路电流异常超大。
((措施1)从伺服放大器断开机器人连接电缆（马达电源）。
(措施2)从伺服放大器连接器（CNJ**）断开机器人连接电缆（马达电源）。
检查每一个机器人连接电缆（马达电源）(
U,V,orW)和地线的绝缘性。
如果有短路，则马达，机器人内部连接器或是机器人内部电缆存在故障。
检查它们，如果有必要，替换相应元件。
(措施3)从伺服放大器连接器（CNJ**）断开机器人连接电缆（马达电源）。
用低阻范围的欧姆表测量U和
V，V和
W，以及W和U之间的电阻。
如果这三者之间的电阻互不相同，那么马达，机器人内部连接器或是机器人内部电缆存在故障。
仔细检查它们的每一项，如果有必要替换相应元件。
75 SHANGHAI-FANUC (32)SRVO–046SVAL2OVCalarm(Group:iAxis:j) (解释）这个警报发出为了阻止马达由于计算出的伺服放大器的均方电流超过允许值，以至于过热而损坏。
(措施1)检查机器人的运行条件，减轻服务条件。
(措施2)检查每一个伺服放大器的三相位输入(200VAC)的相位电压。
如果是170VAC或是更低，检查线电压。
(措施3)替换伺服放大器(措施4)检查机器人连接电缆，如果在电缆上发现了任何的错误，替换这些电缆。
(措施5)替换马达本部分描述的在OVC,OVL,andHC警报之间的关系。
概述本部分指出了在OVC,OVL,andHC警报之间的不同并描述了每种警报的目的。
警报检测部分缩写名称检测部分 OVC 超额电流警报伺服系统软件 OVL 超额负载警报马达OHAL2上的热量继电器伺服放大器上的 OHAL1热量继电器每一个独立的再生放电单元DCAL上的热量继电器 HC 高电流警报伺服放大器 76 SHANGHAI-FANUC 每种警报的目的
1．HC警报（高电流警报）如果高电流流过晶体管立刻就会导致控制电路的异常或噪音，晶体管和整流器二极管可能会被烧毁，或者马达的磁铁也有可能被消磁。
HC警报就是为了阻止这样的故障发生。

2．OVC和OVL警报（电流过载和超负荷警报）OVC和OVL警报是有意预防可能过热情况发生，而这种现象会导致马达线圈烧毁以及使伺服放大器晶体管和独立的再生电阻器损坏。
当每一个热动电阻器继电器检测到一个超过额定值的温度时，就会发出OVL警报。
然而，这种方法不是阻止这种错误的最完美的方法。
例如，如果马达经常的开动和停止，马达的时间热恒量就会变得很大，变得超过了继电器的时间热恒量。
但是这两个部件在材料，结构和尺度上都不同，因此，如果马达在短时间内重复的开关，就会像图15-20显示的热量温度关系那样，马达的温度比热动继电器的温度高出好多，因此就导致马达就会在热动继电器检测到异常温度之前被烧毁。
热量温度关系图图注：RelationshipofThermalTemperature:热量温度关系 Temperatureatwhichthewindingstartstoburn:线圈开始烧热的温度Thermaltimeconstantofthemotorishigh:马达的热量时间恒量高Thermaltimeconstantofthethermalrelayislow:热动继电器的热量时间恒量低Time:时间Temperature:温度为了阻止上面的不足，可以用软件检测马达的电流一估计马达的温度。
OVC警报就是由这种对时间的估计产生的。
这种估计马达温度的方法实质上很精确，因此它可以组织上面描述的故障。
总之，可以使用一对保护方法：OVC警报用来保护短时间的电流过大，而OVL警报用来保护长时间的负载。
OVC和OVL的关系显示在图OVC和OVL警报的关系图中。
77 SHANGHAI-FANUC OVC和OVL警报的关系图图注：RelationshipBetweenOVCandOVLAlarmsOVC和OVL警报的关系Ratedcontinuouscurrent:额定的连续电流Limitcurrent:电流界限Current:电流Protectionareaforthemotorandservoamplifier:马达和伺服放大器的保护区域ProtectionbyOVL:通过OVL保护。
ProtectionbyOVC:通过OVC保护注意：图OVC和OVL警报的关系是考虑了OVC警报的。
尽管发生了OVC警报马达可能不会太热。
这样，就不用改变参数来减轻系统的负担。
(33)SRVO–047SVAL1LVALalarm(Group:iAxis:j) (解释）伺服放大器中电源电路提供的控制电压(例如，+5伏特)异常过低。
(措施1)替换伺服放大器 78 SHANGHAI-FANUC (34)SRVO–049SVAL1OHAL1alarm(Group:iAxis:j) (解释）自动调温器在变化的情况下工作。
作为选择，可能是伺服放大器的保险丝F1或保险丝F2烧断 (措施1)确保紧急停机单元和CRM73的连接器牢固的连接。
(措施2)检查机器人的操作环境并减轻服务的条件。
(措施3)如果保险丝F1或保险丝F2烧断，替换伺服放大器。
(措施4)如果风扇不工作，检查它和连接它的电缆。
如果需要的话替换它们。
(措施5)替换变压器。
图注：servoamplifier:伺服放大器(frontview):B型控制箱(从前面看)unit:紧急停机单元(rearview):B型控制箱(从后面看)Transformer：变压器 (35)SRVO–050SVAL1CLALMalarm(Group:iAxis:j) (解释）由伺服软件估计的扭矩干扰异常超高。
（检测到冲撞）(措施1)检查机器人是否和某物发生冲撞，如果有，重新启动机器人，手动操作以使机器人从冲撞中恢复正常。
(措施2)确保负载设置正确。
(措施3)检查负载是否在额定范围内，如果超过了额定值，减少到额定值之内。
（如果机器人超过了它的使用范围，估计的扭矩干扰就会异常超高，可能导致这个警报被检测。
）(措施4)检查伺服放大器的三相位输入电源的电压。
如果是170VAC或是更低，检查线电压。
(措施5)替换伺服放大器 79 SHANGHAI-FANUC 图注：servoamplifier:伺服放大器:B型控制箱 (36)SRVO–051SVAL2CUERalarm(Group:i (解释）反馈电流的偏移异常超高。
(措施1)替换伺服放大器 Axis:j) 80 SHANGHAI-FANUC (37)SRVO–054DSMMemoryError (解释）访问伺服模块存储失败。
(措施1)替换主板的轴控制卡图注：servoamplifier:伺服放大器:B型控制箱unit:紧急停机单元axiscontrolcard：轴控制卡mainboard.主板 81 SHANGHAI-FANUC (38)SRVO–055SVAL2error1(Group:iAxis:j) (解释）从主板到伺服放大器的主板和伺服放大器通讯失败。
(措施1)检查主板和伺服放大器的连接电缆（光纤）。
如果它们有故障，替换它们。
(措施2)替换主板的轴控制卡(措施3)替换伺服放大器警告在继续下一步之前，要执行完全备份控制器中你的程序和设置的操作。
如果设备损坏或是丢失数据使这种操作将失败。
(措施4)替换主板。
82 SHANGHAI-FANUC (39)SRVO–056SVAL2error2(Group:iAxis:j) (解释）从伺服放大器到主板的主板和伺服放大器通讯失败。
(措施1)检查主板和伺服放大器的连接电缆（光纤）。
如果它们有故障，替换它们。
(措施2)替换主板的轴控制卡(措施3)替换伺服放大器警告在继续下一步之前，要执行完全备份控制器中你的程序和设置的操作。
如果设备损坏或是丢失数据使这种操作将失败。
(措施4)替换主板。
83 SHANGHAI-FANUC (40)SRVO–057SVAL2FSSBdisconnect(Group:iAxis:j) (解释）主板和伺服放大器通讯被中断。
(措施1)检查电源提供单元的保险丝F3是否烧断。
(措施2)检查伺服放大器的保险丝FS1是否烧断(措施3)检查主板和伺服放大器的连接电缆（光纤）。
如果它们有故障，替换它们。
(措施4)替换主板的轴控制卡(措施5)替换伺服放大器警告在继续下一步之前，要执行完全备份控制器中你的程序和设置的操作。
如果设备损坏或是丢失数据使这种操作将失败。
(措施6)替换主板。
(措施7)检查机器人的连接电缆(+5V地线错误) 84 SHANGHAI-FANUC (41)SRVO–058SVAL2FSSBiniterror(Group:iAxis:j) (解释）主板和伺服放大器通讯被中断。
(措施1)检查电源提供单元的保险丝F3和伺服放大器的保险丝FS1是否烧断(措施2)检查伺服放大器的LED指示灯（P5V和P3.3V）是否打开。
如果它们是打开的，在做措施4以及之后的操作。
如果它们没有打开，做措施3以及之后的操作。
(措施3)分别检查紧急停机单元的CP6和CRM67连接器是否安全地和电源提供单元的 CP6连接器以及和伺服放大器的CRM67连接器连接。
(措施4)检查主板和伺服放大器的连接电缆（光纤）。
如果它们有故障，替换它们。
(措施5)替换主板的轴控制卡(措施6)替换伺服放大器警告在继续下一步之前，要执行完全备份控制器中你的程序和设置的操作。
如果设备损坏或是丢失数据使这种操作将失败。
(措施7)替换主板。
85 SHANGHAI-FANUC (42)SRVO–059SVAL2Servoampiniterror (解释）伺服放大器失败。
(措施1)检查伺服系统的写入(措施2)替换伺服放大器 (43)SRVO–60FATLFSSBiniterror (解释）附加的轴板和附加的轴放大器通讯失败。
(措施1)检查在附加轴板和附加的轴放大器之间的光缆是否安全的连接。
(措施2)替换附加轴板(措施3)替换附加的轴放大器(措施4)替换主板(措施5)替换底板 (44)SRVO–061SVAL2CKALalarm(Group:iAxis:j) (解释）如果脉冲编码器的旋转速度的计算出现异常（异常的计算时钟）时发出这种警报。
(措施)替换脉冲编码器注意：这个警报可能伴随着DTERR,CＲＣＥＲＲ，　或　ＳＴＢＥＲＲ警报。
在这种情况下，这种警报没有实际的环境。
　　　 86 SHANGHAI-FANUC (45)SRVO–062SVAL2BZALalarm(Group:iAxis:j) (解释）如果脉冲编码器的电池绝对备份为空时发出这种警报。
很可能的原因是电池已经损坏或是机器人中没有电池。
(措施)检查电池和电池电缆，替换电池。
之后设置系统变量￥ＭＣＲ．￥ＳＰＣ＿ＲＥＳＥＴ值为ＴＲＵＥ。
重新提供电源能量。
在这之后，控制机器人或是进行ＳＲＶＯ–０３８恢复的过程。
　　 (46)SRVO–063SVAL2RCALalarm(Group:iAxis:j) (解释）如果脉冲编码器的旋转速度计算出现异常（异常计数）时发生这个警报。
(措施)替换脉冲编码器注意：这个警报可能会伴随着ＤＴＥＲＲ，　ＣＲＣＥＲＲ，　或　ＳＴＢＥＲＲ警报发生。
在这种情况下，这个警报就没有实际的环境发生。
　　 (47)SRVO–064SVAL2PHALalarm(Group:iAxis:j) (解释）当脉冲编码器的相位出现异常时这个警报发生。
(措施)替换脉冲编码器注意：这个警报可能会伴随着ＤＴＥＲＲ，　ＣＲＣＥＲＲ，　或　ＳＴＢＥＲＲ警报发生。
在这种情况下，这个警报就没有实际的发生环境发生。
　　 (48)SRVO–065WARNBLALalarm(Group:iAxis:j) (解释）脉冲编码器的电池电压比额定值低。
(措施)替换电池。
（如果这个警报发生，打开AC电源，尽快的替换电池。
）电池替换如果发生延迟将导致BZAL警报被检测到。
在这种情况下，位置的数据就丢失了。
一旦位置数据丢失，就必须进行MASTER。
(49)SRVO–066SVAL2CSALalarm(Group:iAxis:j) (解释）脉冲编码器的ROM异常。
(措施)替换脉冲编码器注意：这个警报可能会伴随着ＤＴＥＲＲ，　ＣＲＣＥＲＲ，　或　ＳＴＢＥＲＲ警报发生。
在这种情况下，这个警报就没有实际的环境发生。
　 (50)SRVO–067SVAL2OHAL2alarm(Group:iAxis:j) (解释）脉冲编码器或马达内部的温度异常超高，内置的自动调温器开始工作。
(措施1)检查机器人工作的条件，减轻服务的条件。
(措施2)当提供给马达的电源已经冷却时，这个警报仍然发生，替换马达。
(51)SRVO–068SVAL2DTERRalarm(Group:iAxis:j) (解释）对于请求信号连续的数据，脉冲编码没有返回连续响应。
参加SRVO-070的处理措施。
87 SHANGHAI-FANUC (52)SRVO–069SVAL2CRCERRalarm(Group:i 解释）在通讯过程中链信号被打断。
参加SRVO-070的处理措施。
Axis:j) (53)SRVO–070SVAL2STBERRalarm(Group:iAxis:j) (解释）连续数据的开始和停止位异常。
(措施1)确保伺服放大器的ＣＲＦ７连接器牢固的连接　。
　(措施2)检查机器人内部连接电缆（和脉冲编码器之间）的屏蔽是否良好，外设电缆是否安全的和接地板连接。
(措施3)检查每一个单元的地线是否安全。
(措施4)替换伺服放大器。
　(措施5)替换脉冲编码器。
(措施6)替换机器人内部连接电缆（和脉冲编码器之间）。
图注：　servoamplifier:伺服放大器:B型控制箱 (54)SRVO–071SVAL2SPHALalarm(Group:iAxis:j) (解释）反馈速度异常超高。
(措施1)如果警报和PHAL（064号）警报一起发生，这个警报就不是主要的错误原因。
(措施2)替换脉冲编码器。
88 SHANGHAI-FANUC (55)SRVO–072SVAL2PMALalarm(Group:i (解释）可能是脉冲编码器异常。
(措施)替换脉冲编码器并重新MASTER机器人。
Axis:j) (56)SRVO–073SVAL2CMALalarm(Group:iAxis:j) (解释）可能是脉冲编码器异常或是由于噪音脉冲编码器出故障。
(措施)控制机器人提高屏蔽。
(57)SRVO–074SVAL2LDALalarm(Group:i (解释）脉冲编码器的LED指示灯显示器损坏。
(措施)替换脉冲编码器并重新MASTER机器人。
Axis:j) (58)SRVO–075WARNPulsenotestablished(Group:iAxis:j) (解释）脉冲编码器的绝对位置不能够确定建立。
(措施)重置警报，手动调整警报发生的轴直至警报不再发生。
（手动操作机器人使一个马达旋转） (59)SRVO–076SVAL1TipStickDetection(Group:iAxis:j) (解释）在伺服系统软件开始启动操作时有过多的干扰。
（检测到了异常的负载。
原因可能是焊接问题。
） (措施1)检查机器人是否和外部的物体连接。
如果有冲撞发生，重新启动系统，之后手动操作调整机器人以避免冲突。
(措施2)检查负载设置是否正确(措施3)检查负载重量是否超过了最大额定值。
如果负载重量超过了上限，减轻重量直到到达允许范围。
（超过最大值地过度机器人负载可能会增加异常脉冲干扰，导致这个警报。
）(措施4)检查伺服放大器三相位输入(200VAC)的每一个内部电压。
如果电压是170VAC或者更低，检查输入电源的电压。
(措施5)替换伺服放大器 (60)SRVO–081WARNEROFLalarm(Trackenc:i) (解释）在线跟踪的脉冲计数器过载。
(61)SRVO–082WARNDALalarm(Trackebc:i) (解释）在线跟踪的脉冲编码器没有连接。
(措施1)检查脉冲编码器电缆的连接，如果需要替换电缆。
(措施2)替换脉冲编码器。
(62)SRVO–083WARNCKALalarm(Trackebc:i) (解释）如果脉冲编码器内的旋转速度计数异常（异常计数）这个警报发生。
(措施)参见SRVO–061CＫＡＬ警报描述。
　 89 SHANGHAI-FANUC (63)SRVO–084WARNBZALalarm(Trackenc:i) (解释）当脉冲编码器的绝对位置备份电池没有连接时警报发生。
参见BZAL　警报　(SRVO–06２）的描述。
(64)SRVO–085WARNRCALalarm(Trackebc:i) (解释）如果脉冲编码器内的旋转速度级数异常（异常计数）这个警报发生。
(措施1)参见SRVO–063RCAL警报描述。
(65)SRVO–086WARNPHALalarm(Trackenc:i) (解释）当脉冲编码器产生的脉冲相位异常时这个警报发生。
参见SRVO–064PHAL警报描述 (66)SRVO–087WARNBLALalarm(Trackenc:i) (解释）当脉冲编码器的绝对位置备份电池的电压过低时警报发生。
参见BLAL　警报　(SRVO–06５）的描述。
　 (67)SRVO–088WARNCSALalarm(Trackebc:i) (解释）脉冲编码器内的ROM异常。
(措施1)参见CSAL　警报　(SRVO–066）的描述。
　 (68)SRVO–089WARNOHAL2alarm(Trackenc:i) (解释）马达过热。
参见OHAL　警报　(SRVO–067）的描述。
　 (69)SRVO–090WARNDTERRalarm(Trackenc:i) (解释）脉冲编码器和在线跟踪接口板的通讯异常。
参见DTERR　警报　(SRVO–068）的描述。
　 (70)SRVO–091WARNCRCERRalarm(Trackenc:i) (解释）脉冲编码器和直线轨迹接口板的通讯异常。
参见CRCERR　警报　(SRVO–069）的描述。
　 (71)SRVO–092WARNSTBERRalarm(Trackenc:i) (解释）脉冲编码器和在线跟踪接口板的通讯异常。
参见STBERR　警报　(SRVO–070）的描述。
　 (72)SRVO–093WARNSPMALalarm(Trackenc:i) (解释）当脉冲编码器的当前位置数据高于以前的位置数据时该警报发生。
参见SPHAL　警报　(SRVO–071）的描述。
　　 (73)SRVO–094WARNPMALalarm(Trackenc:i) (解释）可能是脉冲编码器异常。
参见PMAL　警报　(SRVO–072）的描述。
　 90 SHANGHAI-FANUC (74)SRVO–095WARNCMALalarm(Trackenc:i) (解释）可能是脉冲编码器异常或是脉冲编码器的故障导致噪声。
参见CMAL　警报　(SRVO–073）的描述。
　 (75)SRVO–096WARNLDALalarm(Trackenc:i) （解释）脉冲编码器上的LED指示灯故障。
参见LDAL　警报　(SRVO–074）的描述。
　 (76)SRVO–097WARNPalsenotestablished(enc:i) （解释）脉冲编码器的绝对位置不能建立。
参见SRVO–075警报的描述，脉冲未建立。
　 (77)SRVO–105SVAL1DooropenorE– (解释）B型控制箱门打开(措施1)当门打开时，关闭它，如果没有门开关被安装，转到措施3(措施2)检查门开关和门开关的连接电缆。
如果开关或是电缆故障，替换它们。
(措施3)检查紧急停机单元的CRM70,CRM71,andCRM72是否安全连接。
　(措施4)如果软件不能决定紧急停机线断开连接的原因，这个警报也会发生。
检查紧急停机单元是否正常。
(措施5)替换伺服放大器。
图注：　servoamplifier:伺服放大器:B型控制箱 91 SHANGHAI-FANUC (78)SRVO–136SVAL1DCLVALalarm(Group:iAxis:j) (解释)伺服放大器当前的直流电（直流电连结电压）是反常的低。
这种警报在机器人操作时发生。
(措施1)检查每一个伺服放大器的三相位输入(200VAC)的相位电压。
如果是170VAC或是更低，检查线电压。
(措施2)替换伺服放大器。
如果这个警报在磁性电流接触被打开之前发生，则：(措施1)检查在紧急停机单元的电路断路器是否是OFF。
如果是OFF，则检查伺服放大器以及伺服放大器和紧急停机单元之间的线路。
检查紧急停机单元和电源供给单元之间的线路。
（PSU上的CP2连接器和E–单元的CP2连接器）。
如果任何一个都是异常的，则替换它。
(措施2)检查在磁性电流接触器主要方面的三相位输入（200VAC）的每个相位到相位的电压。
如果输入不高于170VAC，则检查输入电源供应电压。
(措施3)替换紧急停机单元(措施4)替换伺服放大器。
图注：Servoamplifier:伺服放大器E–unit:紧急停机单元:B型控制箱 92 SHANGHAI-FANUC (79)SRVO–138SDALalarm(Group:iAxis:j) （解释）脉冲编码器中的噪音导致从脉冲编码器反馈的数据不正常。
或者是脉冲编码器的插补电路坏掉了。
(措施)如果当关掉电源时，警报解除，，则可以确定电缆防护是接好地。
　(措施)如果这个问题再三地发生，则替换掉脉冲编码器并MASTER机器人。
(80)SRVO–153SVAL1CHGAL(CNV)alarm(Group:i （解释）主电路不能在指定的时间里面被充电。
(措施1)在直流电连接器中可能发生短路。
检查连接。
(措施2)充电的直流控制电阻器可能坏了，替换紧急停机单元。
(措施3)替换伺服放大器。
Axis:j) 图注：Servoamplifier:伺服放大器E–unit:紧急停机单元:B型控制箱 93 SHANGHAI-FANUC (81)SRVO–156SVAL1IPMALalarm(Group:iAxis:j) (解释）异常高直流电在伺服放大器的主电路上流动。
(措施1)从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线。
开关电源，然后检查看看警报是否再次发生，如果警报发生，则替换伺服放大器。
(措施2)从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线，然后在每个马达电源线(
U,V, 或W)和接地保护端(GND)之间隔离的检查。
如果马达电源线到地面的连接是短路的，则马达，机器人连接电缆，或者机器人内部电缆有可能有损坏的地方。
每个地检查它们，如果有必要就把它替换掉。
(措施3)从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线，然后使用一个可以测量较低电阻的仪表，去检查每组发动机电源线(U和
V,V和
W,或者W和U)之间的电阻。
如果测出的三个电阻是不同的，则马达，机器人连接电缆，或者机器人内部电缆有可能有损坏的地方。
每个地检查它们，如果有必要就把它替换掉。
图注：Servoamplifier:伺服放大器E–unit:紧急停机单元:B型控制箱 (82)SRVO–157SVAL1CHGALalarm(Group:iAxis:j) （解释）对于伺服放大器中的直流电连接电压的电容器，没有在指定的时间里面被充电。
(措施1)在直流电连接电压中可能存在短路。
检查连接。
(措施2)充电的直流控制电阻器可能坏了，替换紧急停机单元。
(措施3)替换伺服放大器。
94 SHANGHAI-FANUC (83)SRVO–194Servodisconnect （解释）在仪表板上的终端块TBOP3中，在5(SD4)和6(SD41)之间或者在7(SD5)和8(SD51)之间没有连接。
如果一个伺服系统断开连接的开关在5(SD4)和6(SD41)之间或7(SD5)和8(SD51)之间是连接的，则开关被按下。
如果SYST–067（面板电路板HSSB断开连接）的警报还发生，或者如果在仪表板上的发光二极管LED指示灯（绿色的）被关掉，主板(JRS11)和仪表板(JRS11)之间的连接是异常的。
主板和仪表板之间的电缆连接器可能松动。
或者是，电缆，仪表板或是主板可能有损坏。
注意：如果发光二极管LED指示灯是关闭不发光的，下面的警报还会发生。
SRVO–001操作员的面板电路板紧急停机。
SRVO–004护栏打开SRVO–007外部紧急停机SRVO–199控制停止SRVO–204外部（SVEMG异常）紧急停机SRVO–213保险丝烧断（印刷电路板PCB上的）SRVO–277仪表板紧急停机（SVEMG异常）SRVO–280SVOFF输入检查显示在示教盒的警报历史。
(措施1)如果伺服系统断开连接的开关是连接的，则打开开关。
(措施2)检查连接5(SD4)和6(SD41)或7(SD5)和8（SD51）的开关和电缆。
(措施3)当没有用到这个信号，连接5(SD4)和6(SD41)或7(SD5)和8（SD51）。
95 SHANGHAI-FANUC (措施4)替换PC机面板电路板图注：ShortconnectionConnector(CRT8)PanelboardMainboard 短路连接器面板电路板主板 (84)SRVO–199Control （解释）这个警报是和护栏打开警报或SVOFF输入警报一起显示出来的。
(85)SRVO–201SVAL1PanelE–orSVEMGabnormal （解释）操作员的面板/操作箱上的紧急停机按钮被按下，但是紧急停机线路却不是断开的。
(措施1)检查操作员的面板/操作箱上的紧急停机按钮，如果有必要就将其替换。
(措施2)替换面板电路板。
(措施3)替换伺服放大器。
注意：如果慢慢按下紧急停机按钮，这个警报也有可能发生。
96 SHANGHAI-FANUC 图注： servoamplifier:伺服放大器 Emergencybutton:紧急停机按钮 Panelboard 面板电路板 Mainboard 主板 : B型控制箱 (86)SRVO–202SVAL1TPE–orSVEMGabnormal （解释）操作员的面板/操作箱上的紧急停机按钮被按下，但是紧急停机线路却不是断开的。
(措施1)检查示教盒连接电缆，如果有必要就将其替换。
(措施2)替换示教盒。
(措施3)替换面板电路板。
(措施4)替换伺服放大器。
注意：如果慢慢按下紧急停机按钮，这个警报也有可能发生。
(87)SRVO–204SVAL1External(SVEMGabnormal)E– （解释）在面板的终端块TBOP4上，在1(EES1)和2(EES11)或是在3(EES2)和4(EES21)之间连接开关被按下，但是紧急停机线路却不是断开的。
(措施1)替换面板电路板。
(措施2)替换伺服放大器。
97 SHANGHAI-FANUC (88)SRVO–205SVAL1Fenceopen(SVEMGabnormal) (解释）在面板电路板的终端块TBOP4上，在1(EES1)和2(EES11)或是在3(EES2)和4(EES21)之间连接开关被按下，但是紧急停机线路却不是断开的。
(措施1)替换面板电路板。
(措施2)替换伺服放大器。
(89)SRVO–206SVAL1Deadmanswitch(SVEMGabnormal) (解释）当示教盒是可操作的时候，deadman开关被松开，但是紧急停机线路却不是断开的。
(措施1)检查示教盒连接电缆，如果有必要就将其替换。
(措施2)替换示教盒。
(措施3)替换面板电路板。
(措施4)替换伺服放大器。
(90)SRVO–207SVAL1TPswitchabnormalordooropen (解释）示教盒是可操作的，并且deadman开关已被关闭，但是紧急停机线路却仍是断开的。
(措施1)检查示教盒连接电缆，如果有必要就将其替换。
(措施2)替换示教盒。
(措施3)替换面板电路板。
(措施4)替换伺服放大器。
98 SHANGHAI-FANUC (91)SRVO–213WARNFuseblown(PanelPCB) (解释）面板电路板上的保险丝被烧断。
(措施1)检查面板电路板上的保险丝FUSE1是否被烧断。
如果被烧断，则找到原因，替换保险丝。
否则，检查EXT24V和EXT0V(TBOP6)的电压，如果外部24V,0V没有被用到，检查EXT24V和INT24V，EXT0V和INT0V(TBOP6).的短接管脚。
(措施2)替换面板电路板。
注意：如果外部24V没有充分的提供给TBOP6(EXT24V,EXT0V)，那么下面这些警报也很可能产生。
SRVO–004护栏打开SRVO–007外部紧急停机SRVO–213保险丝烧断（面板电路板PCB）SRVO–280SVOFF输入 (92)SRVO–214WARNFuseblown(AMP) (解释）伺服放大器上的保险丝被烧断。
(措施1)检查伺服放大器上的保险丝F1,F2,FS2,或FS3 是否被烧断。
如果被烧断，则找到原因，替换保险丝。
(措施2)替换伺服放大器。
99 SHANGHAI-FANUC (93)SRVO–215WARNFuseblown(Auxaxis) (解释）附加轴放大器上的保险丝被烧断。
(措施1)检查原因，解决问题，然后替换保险丝。
(94)SRVO–216SVAL1OVC(total)(Robot:i) (解释）流过马达的直流电（六个轴的总的直流电）太大了。
(措施1)在需要的地方，减慢机器人的动作。
检查机器人操作环境。
如果机器人的使用环境超出了其责任范围，或者是负载超过了机器人所能承受的级别，则降低负载条件的值到指定的范围。
(措施2)检查每一个伺服放大器的三相位输入(200VAC)的内部相位电压。
如果是170VAC或是更低，检查输入电源供应电压。
(95)SRVO–221SVAL1LackofDSP(Group:iAxis:j) （解释）对应于轴的数字集合的控制轴的卡片没被安好。
　（措施１）检查轴的数字集合是否是合理的，如果数字是不合理的，则设置它为正确的数字。
　（措施２）将控制轴卡片替换成相应的轴数字集合的卡片。
　（例子）　当设置好六个轴时，六个或八个轴的控制轴卡片是可用的。
　　 (96)SRVO–222SVAL1LackofAmp(Amp:i) (解释）FSSB没有SVM。
(措施1)检查光学电缆是否安全地连接到SVM上。
(措施2)替换光学电缆。
(措施3)检查SVM是否有合适的电源供应。
检查每个SVM输入电压是否都没有问题。
(措施4)替换SVM。
(97)SRVO–230SVAL1Chain1(+24V)abnormalSRVO–231SVAL1Chain2(0V)abnormal (解释）一个单一的链1(+24V)/链2（0V）故障发生在操作员的面板电路板/操作箱的紧急停机上，或发生在示教盒的紧急停机或deadman开关或护栏开关或外部紧急停机或伺服系统ON/OFF开关或NTED输入或门开关上。
请检查警报日志上的警报历史纪录。
●　单一链故障是：＊　紧急停机链中的其中一个是紧急停机的条件，另外一个不是紧急停机条件。
●　这个警报的原因是： Ø接缝的焊接Ø电线损坏或短路Ødeadman开关半松开Ø操作员对面板/操作箱上的紧急停机的半操作和示教盒的紧急停机。
从外部紧急停机的不规则的输入等等。
（超出了指定的时间）。
单一的链故障发生在操作员的面板/操作箱的紧急停机开关，示教盒的紧急停机开关和deadman开关上。
这种故障可以通过执行正确的停止操作来恢复。
对于单一链故障 100 SHANGHAI-FANUC 的检测电路，可以通过输入另外一个停止原因或再次关掉电源来重新设置。
在警报历史纪录被检查的时间里，一定要保持警报状态。
警告
1.这个警报是由软件控制的，并且要求一个专门的重新启动程序。
在分析了警报的原因后，请根据在下面显示的解释和措施的目标处理专门的重新启动程序。

2.在专门的重新启动程序完成之前，重新启动操作是不允许的。
如果在专门的重新启动程序完成之前，执行了重新启动操作，则“SRVO-237不能重新启动链故障”的消息被显示出来。

3.在这个警报后，如果一个成功的操作员的面板/操作箱的紧急停机，或示教盒紧急停机，或当deadman开关被打开，将会显示“SRVO-236链故障被修复”的消息。
单一链1（+24V）故障是：(外部紧急停机的例子) 单一链2（0V）故障是：(外部紧急停机的例子) [显示警报日志]请参考“安装和操作手册”。

1.按下示教盒上的“MENUS”按钮。

2.按下示教盒上的“4”[4警报]。

3.按下F1，[类型]。

4.选择警报日志。
(98)SRVO–230SVAL1Chain1(+24V)abnormalwithSRVO–001OperatorpanelE–SRVO–231SVAL1Chain2(0V)abnormalwithSRVO–001OperatorpanelE– 101 SHANGHAI-FANUC (措施1)重新操作操作员的面板/操作箱上的紧急停机。
如果这个警报被重新启动，则将显示消息“SRVO–236链故障已被修复”。
(措施2)替换面板电路板。
(措施3)替换操作员的面板。
(措施4)替换紧急停机单元。
(措施5)替换伺服放大器。
(99)SRVO–230SVAL1Chain1(+24V)abnormalwithSRVO–002TeachpendantE–SRVO–231SVAL1Chain2(0V)abnormalwithSRVO–002TeachpendantE– (措施1)重新操作示教盒上的紧急停机。
如果这个警报被重新启动，则将显示消息“SRVO–236链故障已被修复”。
(措施2)检查示教盒的连接电缆，如果有必要就将其替换掉。
(措施3)替换面板电路板。
(措施4)替换操作员的面板。
(措施5)替换紧急停机单元。
(措施6)替换伺服放大器。
(100)SRVO–230SVAL1Chain1(+24V)abnormalwithSRVO–003DeadmanswitchreleasedSRVO–231SVAL1Chain2(0V)abnormalwithSRVO–003Deadmanswitchreleased 102 SHANGHAI-FANUC (措施1)重新操作ｄｅａｄｍａｎ开关。
如果这个警报被重新启动，则将显示消息“ＳＲＶＯ–２３６链故障已被修复”。
　（措施２）检查示教盒的连接电缆，并且如果有必要就将其替换掉。
　（措施３）替换面板电路板。
　（措施４）替换示教盒。
　（措施５）替换紧急停机单元。
　（措施６）替换伺服放大器。
　（措施７）替换模式开关。
　 (101)SRVO–240Chain1(FENCE)abnormalwithSRVO–230SVAL1Chain1(+24V)abnormalandSRVO–004FenceopenSRVO–241Chain2(FENCE)abnormalwithSRVO–231SVAL1Chain2(0V)abnormalandSRVO–004Fenceopen (措施1)检查护栏（EAS1–EAS11）的+24V连接或者护栏（EAS2–EAS21）的0V连接。
(措施2)替换面板电路板。
(措施3)替换紧急停机单元。
(措施4)替换伺服放大器。
(措施5)替换模式开关。
(102)SRVO–242Chain1(EXEMG)abnormalwithSRVO–230SVAL1Chain1(+24V)abnormalandSRVO–007ExternalemergencysSRVO–243Chain2(EXEMG)abnormalwithSRVO–231SVAL1Chain2(0V)abnormalandSRVO–007Externalemergencys （措施１）检查外部紧急停机（ＥＥＳ１–　ＥＥＳ１１）的＋２４Ｖ连接或者　外部紧急停机（ＥＥＳ２–　ＥＥＳ２１）的０Ｖ连接。
　（措施２）替换面板电路板。
　（措施３）替换紧急停机单元。
　（措施４）替换伺服放大器。
　　 103 SHANGHAI-FANUC (103)SRVO–230SVAL1Chain1(+24V)abnormalwithSRVO–232SVAL1NTEDinputSRVO–231SVAL1Chain2(0V)abnormalwithSRVO–232SVAL1NTEDinput （措施１）检查ＮＴＥＤ输入（ＮＴＥＤ１–　ＮＴＥＤ１１）的＋２４Ｖ连接或者ＮＴＥＤ输入（ＮＴＥＤ２–　ＮＴＥＤ２１）的０Ｖ连接。
　（措施２）替换面板电路板。
　（措施３）替换紧急停机单元。
　（措施４）替换伺服放大器。
　（措施５）替换模式开关。
　 (104)SRVO–230SVAL1Chain1(+24V)abnormalwithSRVO–233SVAL1TPdisabledinT1,T2/DoorSRVO–231SVAL1Chain2(0V)abnormalwithSRVO–233SVAL1TPdisabledinT1,T2/Door (措施1)检查示教盒连接线路并在需要的情况下更换线路。
(措施2)替换面板电路板(措施3)替换示教盒(措施4)替换紧急停机单元(措施5)替换伺服系统的放大器(措施6)替换模式开关 openopen [Specialresetoperation]CAUTIONDonotissuethisoperationbeforeresolvingthecauseofthealarm.1.PressE–buttonforcorrectemergencycondition.2.Press“MENU”ontheteachpendant.3.Press“0”ontheteachpendant,[0––NEXT––].4.Press“6”ontheteachpendant,[6SYSTEM].5.PressF1,[TYPE].6.SelectConfig.7.Searchitem28.8.PressF4,[TRUE].Thedisplayof“28ResetCHAINFAILUREdetection:”changes“TRUE”from“FALSE”.Andfewsecondslaterthedisplaychanges“FALSE”from“TRUE”again.9.TheRESEToperationisallowed. 104 SHANGHAI-FANUC (105)SRVO–232SVAL1NTEDinput （解释）不能够示教的工具被释放（措施1）检查不能够示教的工具连接器（措施2）替换面板电路板（措施3）替换模式开关 (106)SRVO–233SVAL1TPdisabledinT1,T2/Dooropen （解释）当模式开关是T1,T2或控制门是启开时示教盒不可用（措施1）如果控制门是开启的，关闭控制门（措施2）检测门开关，在需要的时候替换门开关（措施3）替换面板电路板（措施4）替换示教盒（措施5）替换模式开关 (107)SRVO–235ShorttermChainabnormal （解释）一个短期单一链故障的情况是可被检测的一个短期单一链故障是指：如果任何原因引起的停止所造成的结果都是短时间的，单一链故障检测标准依靠硬件说明书来检测单一链的故障。
在这种情况下，停止原因不是通过软件检测到的，因此，这种警报不同于“SRVO-230”和“SRVO-231” 产生这种警报的原因： 105 SHANGHAI-FANUC 部分开放临时支撑物开关对操作员控制面板/操作箱的部分紧急停机操作和对示教盒的紧急停机操作发生在操作员面板/操作箱紧急停机操作，示教盒和临时支撑物开关的紧急停机操作的这种短期单纯链故障是可重获的，并能产生正确的停止。
（措施1）重置单一链故障检测标准，根据前一次操作重新执行操作人员面板/操作箱紧急操作及示教盒和临时支撑物开关的紧急操作。
如果这个警报是重置的，会显示“SRVO-236链故障是可更正的”这条信息。
警告：这种警报是一种不明显的单一链故障条件。
软件等待一个正确的操作去响应重置单一链故障条件。
如果产生了其他原因，软件就检测真实的单一链故障并显示“链1（＋24伏）异常或“链2（0伏）异常” 注意：
1．当产生操作员面板/操作箱紧急停机操作，一个示教盒紧急停机操作或当临时支撑物开关释放时就可能产生这种警报。
以上这些情况都是由操作员进行操做的。
这种警告就是为操作员的不明显和快速反复操作提供的。

2．如果在警告之后产生了正确的执行结果就会显示SRVO—236链故障已更正”的信息。
(108)SRVO–236SVAL1Chainfailureisrepaired （解释）一个链故障是可更改的。
具体参见SRVO-230和SRVO-231的解释。
(109)SRVO–237SVAL1Notresetchainfailure （解释）一个链故障是不可更改的。
具体参见SRVO-230和SRVO-231的解释。
(措施1)检查警报历史记录，看所显示的警报解释。
(110)SRVO–240SVAL1Chain1(FENCE)abnormal(111)SRVO–241SVAL1Chain2(FENCE)abnormal （解释）虽然EAS11和EAS1之间的电路或EAS21和EAS2之间的电路在面板电路板TBOP4块的终端是没有连接的，但是紧急停机线是连在一起的。
紧急停机电路出现故障。
(措施1)为护栏检测＋24伏连接(EAS11和EAS1之间)和0伏连接（EAS21和EAS2之间）。
(措施2)替换面板电路板(措施3)替换紧急停机单元(措施4)替换伺服放大器注意：消除产生异常链的原因，执行“特殊重置操作”释放警报。
106 SHANGHAI-FANUC (112)SRVO–242SVAL1Chain1(EXEMG)abnormalSRVO–243SVAL1Chain2(EXEMG)abnormal （解释）虽然外部紧急停机电路是没有连接的，紧急停机线却是相连的。
紧急停机电路出现故障。
(措施1)为外部紧急停机电路检测＋24伏连接(EAS11和EAS1之间)和0伏连接（EAS21和EAS2之间）。
(措施2)替换面板电路板(措施3)替换紧急停机单元(措施4)替换伺服放大器 (113)SRVO–260SVAL1Chain1(NTED)abnormalSRVO–261SVAL1Chain2(NTED)abnormal (解释）虽然设备与NTED电路在T1/T2模式中是没有连接的，但是紧急停机线却是相连的。
紧急停机电路出现故障。
(措施1)为NTED电路检测＋24伏连接(NTED11和NTED1之间)和0伏连接（NTED21和NTED2之间）。
(措施2)替换面板电路板(措施3)替换紧急停机单元(措施4)替换伺服放大器 (114)SRVO–262SVAL1Chain1(SVDCT)abnormalSRVO–263SVAL1Chain2(SVDCT)abnormal （解释）虽然SVDCT电路是没有连接的。
但是紧急停机线却是相连的。
紧急停机电路出现故障。
(措施1)为SVDCT电路检测＋24伏连接(SD41和SD1之间)和0伏连接（SD51和SD5之间）。
(措施2)替换面板电路板(措施3)替换紧急停机单元(措施4)替换伺服放大器 (115)SRVO–264SVAL1“
E.STOPcircuitabnormal1” （解释）紧急停机电路出现错误。
(措施1)检查CRM67和CRM72在紧急停机单元上的连接是否安全(措施2)检查CRM67和CRM72在紧急停机电路上的电路连接是否正常(措施3)替换紧急停机单元(措施4)替换伺服放大器 (116)SRVO–265SVAL1E.STOPcircuitabnormal2 (解释）当伺服系统进入激活状态，MON3进入开启状态。
MON3状态异常。
(措施1)替换紧急停机单元(措施2)替换伺服放大器(措施3)替换面板电路板 107 SHANGHAI-FANUC 图注：panelboard面板电路板unit紧急停机单元Servoamplifier伺服放大器B-B型控制箱 (117)SRVO–280SVAL1SVOFFinput (解释）在面板电路板TBOP4块的终端中9（EGS1）和10（EGS11）之间或11（EGS2）和12（EGS21）之间是没有连接的。
如果开关被按下，9（EGS1）和10（EGS11）之间或11（EGS2）和12（EGS21）之间的开关则连接。
(措施1)如果开关是连接的，释放开关。
如果SYST–067（面板电路板HSSB未连接）的警报发生，或是在面板电路板上的LED指示灯（绿色)灯亮，则在主板(JRS11)和面板电路板(JRS11)的之间通讯异常，那么在主板和面板电路板之间的连接电缆可能松动。
或是电缆，主板或面板电路板有故障。
注意：如果LED指示灯不发光，SRVO-001(操作员面板E-停止)，SRVO-004(护栏开启)，SRVO-007(外部紧急停机)或SRVO-280(SVOFF输入)，警报也会产生。
检测显示在示教盒上的警报历史。
注意：如果LED指示灯不发光，以下警报也会产生：SRVO-001操作员面板紧急停机 108 SHANGHAI-FANUC SRVO-004护栏打开SRVO-007外部紧急停机SRVO-199控制停止SRVO-204外部（SVEMG异常）E-停止SRVO-213保险丝被烧断（面板电路板PCB）SRVO-277面板电路板紧急停机（SVEMG异常）SRVO-280SVOFF输入检测显示在示教盒上的警报历史。
(措施2)检测开关和连接9（EGS1）和10（EGS11）之间或11（EGS2）和12（EGS21）之间的电缆。
(措施3)当这个信号没有被使用，建立9（EGS1）和10（EGS11）之间或11（EGS2）和12（EGS21）之间的连接。
(措施4)如果SRVO-004(护栏开启)，SRVO-007(外部紧急停机)，SRVO-213（保险丝被烧断（面板电路板PCB））,和SRVO-280（SRVOFF输入）同时发生，这可能是在面板电路板上的保险丝1被烧断。
检查保险丝，如果被烧断，则找到原因，替换保险丝。
(措施5)替换面板电路板注意：在执行措施6前，完成整个控制器的备份来保存所有你的程序和设置。
(措施6)替换主板注意：SVOFF输入（通常是停止的）是一种安全的停止输入。
当这种输入开启时，机器人就会以可控制的方式减速并停止。
机器人停止后，磁性电流接触器就会开启。
警告：不要短路，或是使系统中正在使用的外部紧急停机信号不可用，因为这时很危险的。
如果必须通过短路来运行机器人，那么信号也要是临时的，一定要提供额外的安全保障。
109 SHANGHAI-FANUC (118)SRVO–266SVAL1FENCE1statusabnormalSRVO–267SVAL1FENCE2statusabnormal (解释）护栏电路异常(措施1)为护栏检测＋24伏连接(EAS11和EAS1之间)和0伏连接（EAS21和EAS2 之间）。
(措施2)检测护栏开关(措施3)替换面板电路板 (119)SRVO–268SVAL1SVOFF1statusabnormalSRVO–269SVAL1SVOFF2statusabnormal (解释)SVOFF电路异常(措施1)为SVOFF电路检测＋24伏连接(EGS11和EGS1之间)和0伏连接（EGS21 和EGS2之间）。
(措施2)检测SVOFF开关(措施3)替换面板电路板 (120)SRVO–270SVAL1EXEMG1statusabnormalSRVO–271SVAL1EXEMG2statusabnormal (解释）EXEMG电路异常(措施1)为EXEMG电路检测＋24伏连接(ESPB11和ESPB1之间)和0伏连接（ESPB21 和ESPB2之间）。
(措施2)检测EXEMG开关(措施3)替换面板电路板 110 SHANGHAI-FANUC (121)SRVO–272SVAL1SVDISC1statusabnormalSRVO–273SVAL1SVDISC2statusabnormal (解释）SVDISC电路异常。
(措施1)检测SVDISC电路在SD41和SD4的+24V连接和（在SD51和SD5 连接。
(措施2)检测SVDISC开关。
）0V的 (122)SRVO–274SVAL1NTED1statusabnormalSRVO–275SVAL1NTED2statusabnormal (解释）NTED电路异常(措施1)检测SVDISC电路在NTED11和NTED1的+24V连接和（在NTED11和 NTED1）0V的连接。
(措施2)检测NTED开关(措施3)替换面板电路板。
(123)SRVO–281SVAL1SVOFFinput(SVEMGabnormal) (解释）当SVOFF信号输入时，发现一个SVEMG错误。
紧急停机电路出现故障。
(措施1)替换面板电路板(措施2)替换伺服放大器(措施3)替换紧急停机单元 (124)SRVO–282SVAL1Chain1(SVOFF)abnormalSRVO–283SVAL1Chain2(SVOFF)abnormal (解释）虽然连接EGS11和EGS1或连接EGS21和EGS2的开关在面板电路板上TBOP4接线端模块上已被按下了，紧急停机线却没有被断开。
紧急停机电路出现故障。
(措施1)替换面板电路板(措施2)替换伺服放大器(措施3)替换紧急停机单元 (125)SRVO–282Chain1(SVOFF)abnormalwithSRVO–230SVAL1Chain1(+24V)abnormalandSRVO–280SVOFFinputSRVO–283Chain2(SVOFF)abnormalwithSRVO–231SVAL1Chain2(0V)abnormalandSRVO–280SVOFFinput (措施1)检查伺服系统开启/关闭开关（EGS1—EGS11）的＋24伏连接,或伺服系统开启/关闭开关（EGS2—EGS21）的0伏连接 (措施2)替换面板电路板(措施3)替换紧急停机单元(措施4)替换伺服放大器 111 SHANGHAI-FANUC 图注：panelboard面板电路板Modeswitch模式开关Operator’spanel操作员面板Servoamplifier伺服放大器Teachpendant示教盒unit紧急停机单元B-B型控制箱 (126)SRVO–291SVAL1“IPMoverheat(Group:i (解释）伺服放大器中的IMP过热。
(措施1)检查放大器风扇是否停止(措施2)因为使用条件过于苛刻可减少速度(措施3)如果经常产生警报，则替放大器。
Axis:j)” (127)SRVO–292SVAL1EXTFANalarm(Group:i （解释）SVMI外部风扇出现故障（措施1)替换SVMI外部风扇 A:j) 112 SHANGHAI-FANUC (128)SRVO–293SVAL1DClink(PSM)HCAL(Group:i (解释）三相位输入供给功率异常或者PSM出现故障。
(措施1)检查三相位供给功率。
(措施2)替换PSM Axis:j) (129)SRVO–294SVAL1EXTFAN(PSM)alarm(Group:i （解释）aPSM和aPSMR的外部风扇出现故障(措施1)替换外部风扇 Axis:j) (130)SRVO–295SVAL1PSMCOMalarm(Group:iAxis:j) （解释）PSM和SVM之间的电缆出现故障或者可能是PSM或SVM出现故障。
(措施1)替换PSM和SVM之间的电缆(措施2)替换PSM(措施3)替换SVM (131)SRVO–296SVAL1PSMDISCHGalarm(Group:iAxis:j) （解释）使用条件太困难或者用于为PSMR冷却再生电阻的风扇停止。
(措施1)因为使用条件太困难而减少速度(措施2)检查为PSMR冷却再生电阻的风扇是否停止 (132)SRVO–297SVAL1PSMLowVoltalarm(Group:i （解释）三相位输入电压过低，或者PSM或SVM出现故障(措施1)检查三相位供给功率。
(措施2)替换PSM(措施3)替换SVM Axis:j) (133)SRVO–300SVAL1Handbroken/HBKdisabledSRVO–302SVAL1SetHandbrokentoENABLE (解释）虽然HBK不能使用，但是HBK信号已输入。
(措施1)在示教盒上按复位键来释放警告。
(措施2)检查手臂故障信号是否和机器人连接。
当手臂故障信号电路连接好后，激活手臂故障。
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