GCAN-GT-413
可编程智能网关
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文档版本：V1.20（2021/05/20）
沈阳广成科技有限公司
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版本V1.00V1.10V1.20
日期2020/07/112020/10/192021/05/20
JS-WI-00413-002-V1.20
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沈阳广成科技有限公司
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目录
1.功能简介..................................................................................................................4
1.1
2.设备安装..................................................................................................................6
2.1
3.通信连接................................................................................................................10
3.1
4.OpenPCS编程软件使用.........................................................................................12
4.1
4.3.2添加程序页文件................................................................................134.3.3程序编写............................................................................................14
4.3.4设置调试连接....................................................................................15
4.3.5
6.免责声明................................................................................................................24
附录A：CANopen协议简介........................................................................................25 A.1
相关名词解释和书写规则..........................................................................25A.2预定义CAN标识符......................................................................................26A.3CANopen
B.1ModbusRTU协议数据格式.........................................................................33B.2ModbusTCP协议数据格式.........................................................................35B.3Modbus常用功能码.....................................................................................36
1.功能简介 1.1功能概述 GCAN-GT-413是一种带IO的可编程的总线网关/转换器。
该设备集成了2路CAN总线接口、1路以太网总线接口、2路RS485总线接口、1路RS232总线接口，在实际使用前，用户需要通过OpenPCS软件对该设备编写应用程序，以此来实现不同总线接口之间数据的互相转换。
GCAN-GT-413模块支持多种标准通信协议，如CANopen、SAEJ1939、ModbusTCP、ModbusRTU等，用户在实际使用时可直接选择对应协议的功能块加载即可使用，功能块的加入使得用户编程工作变得简单，用户只需了解基本的PLC编程指令和对应总线对应协议的特点和参数即可完成编程工作。
GCAN-GT-413模块支持12路数字量DI输入和8路数字量DO输出。
GCAN-GT-413可使用OpenPCS软件对其编程，该软件支持符合IEC-61131-3标准中规定的五种标准PLC编程语言，如：SFC（顺序功能图）、LD（梯形图）、FBD（功能块）、ST（结构化文本）、IL（指令表），这使得程序的可移植性和复用性很强，而且该软件还具有多种调试功能（如断电、单步、监控等），使调试程序更加方便。
1.2性能特点 高速的32位工业级处理器； 内嵌硬件看门狗定时器； 使用外接电源供电(DC+24V，100mA)； 静电放电抗扰度等级：接触放电±2KV，空气放电±8KV； 电快速瞬变脉冲群抗扰度等级：±1KV； 浪涌抗扰度等级：±1KV； 工作湿度范围：5%~95%RH无凝露； 2路CAN总线接口，1路以太网接口，1路RS232串行接口、2路RS485串行接口； 编程软件：OpenPCS（符合IEC61131-3标准）； 支持CANopen协议主/从站功能；产品用户手册
4 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD. 沈阳广成科技有限公司 支持ModbusRTU/TCP主/从站功能；标准DIN导轨安装方式，专为工业设计。
电气隔离为1500Vrms；工作温度范围：-40℃~+85℃；防护等级：IP20。
1.3典型应用 工业以太网与CAN总线数据相互转换工业以太网设备与CAN网络设备互联电力通讯网络工业控制设备高速、大数据量通讯分布式采集系统采集数字量工业现场采集开关量输出数字量信号 JS-WI-00413-002-V1.20 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.5 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
2.设备安装 2.1模块尺寸 设备外形尺寸：(长，含接线端子)111.5mm*(宽)45mm*(高)99.5mm，其示意图如图2.1所示 图2.1GCAN-GT-413模块尺寸图 2.2设备固定 GCAN-GT-413模块安装方法如图2.2所示，可使用一字螺丝刀辅助将模块安装到DIN导轨上。
产品用户手册 图2.2GCAN-GT-413模块安装 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.6 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 GCAN-GT-413模块地与安装模块的导轨相连。
如果导轨固定到一个接地的金属组件板上，那么模块会自动接地，不需要外部接地线。
如果导轨固定到一个未接地的底座上，那么必须将导轨连接到最近的接地端子上。
2.3接口定义及功能 GCAN-GT-413模块集成1路DC24V电源接口、2路标准CAN-Bus接口、1路标准太网接口、1路RS232串行接口、2路RS485串行接口，GCAN-GT-413模块接线端子排如图2.3所示。
图2.3GCAN-GT-413模块接线端子排 GCAN-GT-413模块的电源接口由1个4Pin插拔式接线端子引出，其接口定义如表2.1所示。
端口 名称 功能 + 24V直流电源输入正 DC24V NC 24V直流电源输入负未使用 PE 屏蔽 表2.1GCAN-GT-410模块的电源接口定义 GCAN-GT-413模块CAN-bus接口由1个4Pin接线端子引出，有2个独立的CAN接口，其接口定义如表2.2所示。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.7 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 端口 名称 功能 L1 CAN_L1信号线（CAN低） H1CAN-BUS L2 CAN_H1信号线（CAN高）CAN_L2信号线（CAN低） H2 CAN_H2信号线（CAN高） 表2.2GCAN-GT-413模块的CAN-bus信号分配 GCAN-GT-413模块485串行接口由1个4Pin接线端子引出，有2个独立的RS485接口，其接口定义如表2.3所示。
端口 名称 功能 B1 RS485信号B1- RS485- A1 RS485信号A1+ BUS B2 RS485信号B2- A2 RS485信号A2+ 表2.3GCAN-GT-413模块的RS485接口定义 GCAN-GT-413模块的232串行接口由1路RJ45接口引出，可以用于连接
1 个RS232设备，其接口定义如表2.4所示。
端口 名称 功能 2RS232 3（RJ45口） 4+
5 RS232-TX数据发送RS232-RX数据接收 GND信号地 表2.4GCAN-GT-413模块的RS232接口定义 GCAN-GT-413模块数字量输入DI接口由3个4Pin接线端子引出，可以同时处理12个数字量输入信号，其接口定义如表2.5所示。
端口DI接口产品用户手册 名称12345678
8 功能 数字量输入接口PNP ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD. 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 9101112 表2.5GCAN-GT-413模块的DI接口定义 GCAN-GT-413模块数字量输入DO接口由2个4Pin接线端子引出，可以用于输出8个数字量信号，其接口定义如表2.6所示。
端口 名称 功能
1 2
3 4DO接口
5 数字量输出接口PNP
6 7
8 表2.6GCAN-GT-413模块的DO接口定义 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.9 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
3.通信连接 3.1串口连接 GCAN-GT-413模块的RS232和RS485使用标准串口电平，因此该模块可以直接与带有RS232或RS485接口的设备进行连接。
3.2CAN连接 GCAN-GT-413接入CAN总线时仅需要将CAN_H连CAN_
H，CAN_L连CAN_L即可建立通信。
CAN-bus网络采用直线拓扑结构，总线最远的2个终端需要安装120Ω的终端电阻；如果节点数目大于
2，中间节点不需要安装120Ω的终端电阻。
对于分支连接，其长度不应超过3米。
CAN-bus总线的连接如图3.1所示。
图3.1CAN-bus网络的拓扑结构 请注意：CAN-bus电缆可以使用普通双绞线、屏蔽双绞线。
理论最大通信距离主要取决于总线波特率，最大总线长度和波特率关系详见表3.1。
若通讯距离超过1km，应保证线的截面积大于Φ1.0mm2，具体规格应根据距离而定，常规是随距离的加长而适当加大。
产品用户手册 波特率 总线长度 1Mbit/s 25m 500kbit/s 100m 250kbit/s 250m 125kbit/s 500m 50kbit/s 1.0Km 20kbit/s 2.5Km 10kbit/s 5.0Km 5kbit/s 13Km 表3.1波特率与最大总线长度参照表 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD. 10 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 3.3CAN总线终端电阻 为了增强CAN通讯的可靠性，消除CAN总线终端信号反射干扰，CAN总线网络最远的两个端点通常要加入终端匹配电阻，如图3.2所示。
终端匹配电阻的值由传输电缆的特性阻抗所决定。
例如双绞线的特性阻抗为120Ω，则总线上的两个端点也应集成120Ω终端电阻。
如果网络上其他节点使用不同的收发器，则终端电阻须另外计算。
图3.2GCAN-GT-413与其他CAN节点设备连接 请注意：GCAN-GT-413的CAN总线内部未集成120Ω终端电阻。
如果节点数目大于
2，中间节点不需要安装120Ω的终端电阻。
需要使用时，将电阻两端分别接入CAN_
H、CAN_L即可，如图3.2所示。
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4.OpenPCS编程软件使用 4.1软件安装 OpenPCS编程软件（软件下载地址，/tecinfo1_1086.html） 4.2PLC编程界面简介 图4.1OpenPCS编程界面 OpenPCS编程界面中主要包含： 1菜单工具栏2工程浏览器3编辑窗口4输出窗口5目录窗口 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.12 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 4.3创建项目 4.3.1工程创建点击Project->new，创建新项目，如下图5.2所示。
图4.2创建项目 4.3.2添加程序页文件为项目添加文件(例如：添加ST语言编写的程序页ST，Program)，如图5.3 所示。
请注意，Name（名称）一栏中填入的字符串不能以数字为开头。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.13 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 图4.3创建项目中的程序页 4.3.3程序编写首先需要在变量区定义变量（VAR到END_VAR）。
完成变量定义后便可在下方的编程界面开始编程了，下面为用ST编写的简单例程语句： LED跑马灯例程： 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.14 沈阳广成科技有限公司 4.3.4设置调试连接
1、点击PLC->Connections...（连接...）。
JS-WI-00413-002-V1.20 图4.4调试连接
2、在ConnectionSetup（连接设置）窗口新建连接，设置参数。
点击“New”按钮。
产品用户手册 图4.5点击“New” ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.15 沈阳广成科技有限公司
3、在Name中输入TCP，点击Select按钮。
JS-WI-00413-002-V1.20 图4.6点击“Select”按钮
4、点击TCP432图标 ，之后点击OK。
产品用户手册 图4.7选择TCP432 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.16 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
5、Driver中会显示“TCP432”字样，点击“Settings（设置）”按钮。
图4.8点击“Settings”按钮
6、Port（端口）请输入23042。
IP地址为192.168.1.30，设置好后点OK。
图4.9IP地址及端口号设置
7、设置好后，返回ConnectionSetup（连接设置）界面，点击“Close（关闭）”。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.17 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 图4.10点击“Close”
8、设置ResourceProperties（资源属性），如下图所示。
产品用户手册 图4.11设置资源属性 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.18 沈阳广成科技有限公司
9、选择GCAN_PLC和TCP。
JS-WI-00413-002-V1.20 图4.12选择GCAN_PLC和TCP 4.3.5下载程序并调试
1.完成程序编写后需点击BuildActiveResource（生成当前资源）按钮， 如图5.13所示。
图4.13点击BuildActiveResource按钮
2.编译完成后，提示没有错误。
如下图所示。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.19 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 图4.14编译完成
3.点击Online（联机）按钮。
图4.15点击Online按钮 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.20 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
4.在下拉菜单中点击PC->PLC(Download)下载程序。
图4.16下载程序 4.4设备恢复默认IP 将设备外壳拆开，在设备上电的时候将2号拨码拨到ac位置，此时设备的PWR指示灯绿灯常亮，RUN指示灯绿灯和红灯交替闪烁即恢复到设备的默认IP：192.168.1.30。
恢复成功后，将设备断电，将2号拨码拨回数字这一侧，之后就可正常使用了。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.21 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
5.技术规格 PLC参数编程环境Flash（程序存储器）SRAM（数据存储器）用户数据存储区Run-Time系统PLC周期时间程序在线修改编程语言执行标准 编程语言种类 本机I/ODO输出最大电流DO输出电压DI输入有效电压浮点数运算通信接口特点 通信形式 CANopen主/从站ModbusRTU/TCP主/从站电气参数电源启动电流建议保险丝容量电源触点电气隔离环境试验工作温度工作湿度EMC测试抗振/抗冲击性能抗电磁干扰/抗电磁辐射性能防护等级连接方式以太网CANRS232RS485DI 产品用户手册 OpenPCS软件32M字节16M字节2k字节1个PLC任务1000条指令约需要3ms不支持IEC61131-3SFC（顺序功能图）、LD（梯形图）、FBD（功能块）、ST（结构化文本）、IL（指令表）12路数字量输入DI8路数字量输出DO700mA24V11~30V支持 2路CAN接口，1路以太网接口，1路RS232，2路RS485接口支持支持 +24VDC（-15%/+20%）约2.5倍持续电流≤10A最大30VDC/最大10A1500Vrms -40℃~+85℃5%-95%RH，无凝露EN55024:2011-09；EN55022:2011-12EN60068-2-6/EN60068-2-27/29EN61000-6-2/EN61000-6-4IP20 RJ45OPEN4接线端子RJ45OPEN4接线端子OPEN4接线端子 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.22 沈阳广成科技有限公司 DO OPEN4接线端子 JS-WI-00413-002-V1.20 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.23 沈阳广成科技有限公司
6.免责声明 JS-WI-00413-002-V1.20 感谢您购买广成科技的GCAN系列软硬件产品。
GCAN是沈阳广成科技有限公司的注册商标。
本产品及手册为广成科技版权所有。
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在使用之前，请仔细阅读本声明，一旦使用，即被视为对本声明全部内容的认可和接受。
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在使用产品过程中，用户承诺对自己的行为及因此而产生的所有后果负责。
因用户不当使用、安装、改装造成的任何损失，广成科技将不承担法律责任。
关于免责声明的最终解释权归广成科技所有。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.24 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 附录A：CANopen协议简介 CANopen协议是在20世纪90年代末，由CiA组织（CAN-in-Automation）在CAL（CANApplicationLayer）的基础上发展而来，一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应用。
经过对CANopen协议规范文本的多次修改，使得CANopen协议的稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高。
并且CiA在各个行业不断推出设备子协议，使CANopen协议在各个行业得到更快的发展与推广。
目前CANopen协议已经在运动控制、车辆工业、电机驱动、工程机械、船舶海运等行业得到广泛的应用。
图A1CANopen设备结构图A1所示为CANopen设备结构，CANopen协议通常分为用户应用层、对象字典、以及通讯三个部分。
A.1相关名词解释和书写规则
1.名词解释： PDO：ProcessDataObject，过程数据对象。
TPDO：TransmitProcessDataObject，发送过程数据对象。
RPDO：ReceiveProcessDataObject，接收过程数据对象。
SDO：ServiceDataObject，服务数据对象。
NMT：NetworkManagement，网络管理。
SYNC:SynchronizationObjects，同步报文对象。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD. 25 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 EMCY:EmergencyObjects，紧急对象报文。
OD：ObjectDictionary，对象字典。
EDS：ElectronicDataSheet，电子数据文档。
CAN-ID:ControllerAreaNetwork-Identify，控制器局域网标识符。
COB-ID:CommunicationObject-Identify，通信对象标识符。
SSDO：ServersServiceDataObject，服务数据服务器。
DS：DraftStandard，标准草案。
2.书写规则 本手册中，对象字典索引与子索引的书写遵循如下图A2所示的规则，其中索引为16进制表示，子索引为10进制表示，索引与子索引中间用空格隔开。
图A2索引/子索引书写规则 A.2预定义CAN标识符 Object对象 NMT网络管理命令Sync同步报文TimeStamp时间戳报文Emergency紧急报文TPDO1发送过程数据对象1RPDO1接收过程数据对象1TPDO2发送过程数据对象2RPDO2接收过程数据对象2TPDO3发送过程数据对象3RPDO3接收过程数据对象3TPDO4发送过程数据对象4RPDO4接收过程数据对象4SDOServer-to-Client服务数据对象（答） 产品用户手册 26 功能代码 0000b0001b0010b0001b0011b0100b0101b0110b0111b1000b1001b1010b1011b CAN-ID范围 000h080h100h081h-0FFh181h-1FFh201h-27Fh281h-2FFh301h-37Fh381h-3FFh401h-47Fh481h-4FFh501h-57Fh581h-5FFh ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD. 沈阳广成科技有限公司 SDOClient-to-Server服务数据对象（问）NMTerrorcontrol网络管理错误控制 JS-WI-00413-002-V1.20 1100b1110b 601h-67Fh701h-77Fh A.3CANopen对象字典 CANopen对象字典(OD:ObjectDictionary)是CANopen协议最为核心的概念。
所谓的对象字典就是一个有序的对象组，每个对象采用一个16位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其有效范围在0x1000到0x9FFF之间。
为了允许访问数据结构中的单个元素，同时也定义了一个8位的索引值，这个索引值通常被称为子索引。
每个CANopen设备都有一个对象字典，对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数，对象字典通常用电子数据文档（EDS：ElectronicDataSheet）来记录这些参数，而不需要把这些参数记录在纸上。
对于CANopen网络中的主节点来说，不需要对CANopen从节点的每个对象字典项都访问。
CANopen对象字典中的项由一系列子协议来描述。
子协议为对象字典中的每个对象都描述了它的功能、名字、索引、子索引、数据类型，以及这个对象是否必需、读写属性等等，这样可保证不同厂商的同类型设备兼容。
CANopen协议的核心描述子协议是DS301，其包括了CANopen协议应用层及通信结构描述，其它的子协议都是对DS301协议描述文本的补充与扩展。
CANopen协议包含了许多的子协议，其主要划分为以下类型。
1.通讯子协议（CommunicationProfile） 通讯子协议，描述对象字典的主要形式和对象字典中的通讯对象以及参数。
这个子协议适用所有的CANopen设备，其索引值范围从0x1000~0x1FFF。
2.制造商自定义子协议（Manufacturer-specificProfile） 制造商自定义子协议，对于在设备子协议中未定义的特殊功能，制造商可以在此区域根据需求定义对象字典对象。
因此这个区域对于不同的厂商来说，相同的索引的对象字典项定义不一定相同，其索引值范围为0x2000~0x5FFF。
3.设备子协议(DeviceProfile) 设备子协议，为各种不同类型的设备定义对象字典中的对象。
目前已有十几种为不同类型的设备定义的子协议，例如DS401、DS402、DS406等，其索引值范围为0x6000~0x9FFF。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.27 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 A.4CANopen通讯 在CANopen协议中主要定义了管理报文对象NMT（NetworkManagement）、服务数据对象SDO(ServiceDataObject)、过程数据对象PDO(ProcessDataObject)、预定义报文或特殊功能对象等四种对象。
1.网络管理NMT（NetworkManagement） 管理报文负责层管理、网络管理和ID分配服务，例如，初始化、配置和网络管理（其中包括节点保护）。
网络管理中，同一个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵循主从模式。
通过NMT服务，我们可以对节点进行初始化、运行、监控、复位和停止。
所有节点都被认为是NMT从站。
如上图所示，举个例子，某CANopen从站设备上电之后将发送一个帧ID为0x702，数据为0x00的数据；说明该设备已启动，且节点号为
2。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.28 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 如上图所示，举个例子，某CANopen主站向从站发送一帧数据，帧ID为0x000，帧数据为0x01、0x02，则该指令可使节点号为2的CANopen从站设备进入操作状态。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.29 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
2.服务数据对象SDO（ServiceDataObject） SDO主要用于主节点对从节点的参数配置。
服务确认是SDO的最大的特点，为每个消息都生成一个应答，确保数据传输的准确性。
在一个CANopen系统中，通常CANopen从节点作为SDO服务器，CANopen主节点作为客户端。
客户端通过索引和子索引，能够访问数据服务器上的对象字典。
这样CANopen主节点可以访问从节点的任意对象字典项的参数，并且SDO也可以传输任何长度的数据（当数据长度超过4个字节时就拆分成多个报文来传输）。
3.过程数据对象PDO（ProcessDataObject） PDO用来传输实时数据，其传输模型为生产者-消费者模型，如图A3所示。
数据长度被限制为1~8字节。
PDO通信对象具有如下的特点： 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.30 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 图A3生产者消费者模型 ●PDO通讯没有协议规定，PDO数据内容由它的CAN-ID（也可称为COB-ID）定义； ●每个PDO在对象字典中用2个对象描述：PDO通讯参数，该通讯参数定义了设备所使用的COB-ID、传输类型、定时周期；PDO映射参数，映射参数包含了一个对象字典中的对象列表，这些对象映射到相应的PDO，其中包括数据的长度（单位：位），对于生产者和消费者都必须要知道这个映射参数，才能够正确的解释PDO内容。
●PDO消息内容是预定义的，如果PDO支持可变PDO映射，那么该PDO是可以通过SDO进行配置； ●PDO可以有多种的传输方式：同步传输（通过接收同步对象实现同步），同步传输又可分为非周期和周期传输。
非周期传输是由远程帧预触发或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送。
周期传输则是通过接收同步对象（SYNC）来实现，可以设置1~240个同步对象触发；异步传输（由特定事件触发），其触发方式可有两种，第一种是通过发送与PDO的COB-ID相同的远程帧来触发PDO的发送，第二种是由设备子协议中规定的对象特定事件来触发（例如，定时传输，数据状态变化传输等）。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.31 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
4.预定义报文或特殊功能对象 预定义报文或特殊功能对象为CANopen设备提供特定的功能，方便CANopen主站对从站管理。
在CANopen协议中，已经为特殊的功能预定义了COB-ID，其主要有以下几种特殊报文： ●同步（SYNC），该报文对象主要实现整个网络的同步传输，每个节点都以该同步报文作为PDO同步触发参数，因此该同步报文的COB-ID具有比较高的优先级以及最短的传输时间； ●时间标记对象（TimeStamp），为各个节点提供公共的时间参考；●紧急事件对象（Emergency），当设备内部发生错误触发该对象，即发送设备 内部错误代码；●节点/寿命保护（Node/LifeGuarding），主节点可通过节点保护方式获取从节 点的状态。
从节点可通过寿命保护方式获取主节点的状态；●启动报文对象（Boot-up），从节点初始化完成后向网络中发送该对象，并进 入到预操作状态。
A.5CANopen网络配置 在CANopen协议描述文本DS305中定义了一种网络配置协议即网络配置服务LSS(LayerSettingService)，其通过CAN总线，用具有LSS主机功能的CANOpen模块来查询或修改具有LSS从机的CANOpen模块的某些参数。
通过使用LSS，可以对下面的参数进行查询或修改： ●CANopen从站的Node-ID；●物理层的位定时参数(波特率)；●LSS地址(特征对象1018h)。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.32 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 附录B：Modbus协议简介 Modbus通信协议是由Modicon公司开发的应用在PLC或其他工业控制器上的一种通用语言。
通过此协议，各控制器之间可以实现串行通信，Modbus通信协议定义了一个控制器能识别使用的消息结构，描述了主控制器访问从站设备的过程，例如规定从站怎样做出应答响应，检查和报告传输错误等。
Modbus协议的通信方式为主从方式。
主站首先向从站设备发送通信请求指令，从节点根据请求指令中的功能码向主站发回回答数据。
网络中的每个从站设备都必须分配给一个唯一的地址，最多可达31个从站设备。
通过多达24种总线命令实现主控制器与从站设备之间的信息交换。
从站设备只执行发给自己的指令，对于其它从站地址开头的报文不作应答。
这种一问一答的通信模式，大大提高了通信的正确率。
因其具有操作简单、高效、通信可靠等优点，Modbus协议已成为一个国际通信标准，得到了国际上大多数工控产品生产厂家的支持。
该通信协议已广泛应用于机械、水利、电力、环保等行业设备中。
ModbusTCP通信协议可供自动化设备的监控使用。
常见的应用是开发基于该协议的网关，通过网关可以将PLC、I/O模块和其它总线连到以太网上。
ModbusTCP是在不改变原有的Modbus协议基础上，只是将其作为应用层协议简单的移植到TCP/IP协议上。
ModbusTCP协议每一个呼叫都要求一个应答。
利用TCP/IP协议，通过网页的形式可以使用户界面更加友好。
利用网络浏览器就可以查看企业网内部的设备运行情况。
Schneider公司已经为Modbus注册了502端口，这样就可以将实时数据嵌入到网页中，通过在设备中嵌入Web服务器，就可以将Web浏览器作为设备的操作终端。
但是Modbus协议本身存在一些缺陷，它不支持诸如基于对象的通信模型等一些正在被广泛采用的网络新技术，用户在使用的时候，不得不手工配置一些参数，比如信息数据类型、寄存器号等等。
B.1ModbusRTU协议数据格式 Modbus协议有ASCII(美国标准信息交换代码)和RTU(远程终端单元)两种数据传输方式可由用户选择，但在一个Modbus网络上的所有设备都必须选择相同的传输模式和串口参数。
其中RTU模式信息帧中的8位数据包括两个4位16进制字符，相对于ASCII模式表达相同的信息只需较少的位数，在相同的速率下较ASCII模式具有更大的数据流量。
因此，在通常情况下较多使用RTU模式。
GCAN-204设备也采用RTU模式。
RTU模式消息发送至少以3.5个字符间隔时间(如表B.1的T1-T2-T3-T4)标志开始和结束，信息帧由地址域、功能域、数据域和CRC校验域构成，所有字符 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.33 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 位由16进制0-
9、A-F组成。
整个消息帧必须作为一连续的流传输。
如果在帧完成之前有超过1.5个字符时间的停顿时间，接受设备将刷新不完整的消息并假定下一个字节是一个新消息的地址域。
同样的，如果一个新消息在小于3.5个字符时间内接着前个消息开始，接收的设备将认为它是前一消息的延续。
这将导致一个错误，因为在最后的CRC域的值不可能是正确的。
起始位T1-T2-T3-T4 设备地址8Bit 功能代码数据 8Bit N个8Bit 表B.1RTU消息帧格式 CRC校验16Bit 结束符T1-T2-T3-T4
（1）地址域指定报文的目的地址，包括8bit。
单个设备的地址范围是1~247。
主设备通过将要联络的从设备的地址放入消息中的地址域来选通从设备。
当从设备发送回应消息时，它把自己的地址放入回应的地址域中，以便主设备知道是哪一个设备作出回应。
地址0用作广播地址，以使所有的从设备都能认识。
（2）功能域当消息从主设备发往从设备时，功能代码域将告之从设备需要执行哪些行为。
例如去读取输入的开关状态，读一组寄存器的数据内容，读从设备的诊断状态，允许调入、记录、校验在从设备中的程序等。
当从设备回应时，它使用功能代码域来指示是正常回应(无误)还是有某种错误发生(称作异议回应)。
对正常回应，从设备仅回应相应的功能代码。
主设备应用程序得到异议的回应后，典型的处理过程是重发消息，或者诊断发给从设备的消息并报告给操作员。
（3）数据域数据域是由两个十六进制数集合构成的，范围00~FF。
从主设备发给从设备消息的数据域包含从机执行主机功能代码中所需的参数，如处理对象的寄存器地址，要处理项的数目，域中实际数据字节数。
举例说明，如果主设备需要从设备读取一组保持寄存器（功能代码03），数据域指定了起始寄存器以及要读的寄存器数量。
如果主设备写一组从设备的寄存器(功能代码16，即10H)，数据域则指明了要写的起始寄存器以及要写的寄存器数量，数据域的数据字节数，要写入寄存器的数据。
如果没有错误发生，从设备返回的数据域包含请求的数据。
如果有错误发生，此域包含一异议代码，主设备应用程序可以用来判断采取下一步行动。
在某种消息中数据域可以是不存在的(0长度)。
例如，主设备要求从设备回应通信事件记录(功能代码0BH)，从设备不需任何附加的信息。
当传送一个2个字节的数据时，高字节(MSB)将被首先传送，然后传送低字节(LSB)。
这与DeviceNet的传送方式刚好相反。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.34 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
（4）CRC校验域CRC域检测整个消息的内容，包括两个字节，包含一个16位的二进制值。
它由传输设备计算后加入到消息中。
接收设备将重新计算收到消息的CRC，并与接收到的CRC域中的值进行比较。
如果两值不同，则有误。
CRC添加到消息中时，低字节先加入，然后是高字节。
B.2ModbusTCP协议数据格式 TCP/IP协议和以太网的链路层校验机制已可保证数据包传递的正确性，因此ModbusTCP报文中不再存在CRC-16或LRC校验域，但需要添加一个Modbus应用帧头(MBAP)。
它可对Modbus的参数及功能进行解释。
每个TCP/IP报文仅可含有一个Modbus帧。
在ModbusTCPADU中，MBAP头部占7个字节（含4个子域），及交易标识符TI(TransactionIdentifier)、协议标识符PI(ProtocolIdentifier)，长度标识符L(Length)(占用2字节，指明ProtocolIdentifier和Data域的总长度)和单元标识符UI(UnitIdentifier)组成。
TI占用2字节，用来标识Modbus帧的次序，PI占用2字节，用于确认应用层协议。
UI占1字节，用于标识Modbus设备单元。
功能码占1字节，可分为位操作和16位字操作两类。
功能码指出要进行的操作，如功能码15代表写多个位寄存器，功能码06表示对独立的16位字寄存器进行写操作。
数据域最多可达248字节，其具体格式与功能码相关。
当客户机发送请求数据时，数据域给出要操作的寄存器的起始地址（2字节）和个数（l字节）；当服务器发送应答数据时，数据域给出被操作的寄存器个数（1字节）及各寄存器状态值。
图B.1给出了Modbus与ModbusTCP数据帧格式比较。
图B.1Modbus与ModbusTCP/IP帧格式 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.35 沈阳广成科技有限公司 ModbusTCP的ADU数据单元规范如表B.1所示。
JS-WI-00413-002-V1.20 描述 MBAP头Modbus请求 传输标识码高位Hi传输标识码低位Lo 协议标识符长度标识符单元标识符 功能码开始地址寄存器数目 表B.2ModbusTCP的ADU数据单元规范 所占字节 11221122 在通过ModbusTCP传送数据之前，需要在客户机和服务器之间建立一个TCP/IP连接。
服务器使用端口502作为ModbusTCP的连接端口。
ModbusTCP连接的建立通常由TCP/IPSocket接口的软件协议自动实现，因此对应用完全透明。
一旦客户端和服务器之间的TCP/IP连接建立，同样的连接可以根据要求的方向用来传输任意数量的用户数据。
客户端和服务器还可以同时建立多个TCP/IP连接，最大的连接数量取决于TCP/IP接口的规范。
当某一设备发出请求，则其相应的设备要做出响应。
响应的数据格式如表B.2所示。
字节 Byte0、Byte1Byte2、Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7Byte8 响应数据 传输标识码=0（响应时拷贝该数据）协议标识符长度标识符高字节=0长度标识符低字节（标识其后有多少个字节）单元标识符（从设备地址）Modbus功能码数据 表B.3ModbusTCP响应数据格式 B.3Modbus常用功能码 在Modbus消息帧的功能码中较常使用的是01、02、03、04、05、06和16功能码，使用它们即可实现对从机的数字量和模拟量的读写操作。
Modbus标准地址与各个功能码的对应关系如下所示。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.36 沈阳广成科技有限公司 Modbus标准地址00001-0xxxx10001-1xxxx30001-3xxxx40001-4xxxx 数据DODIAI保持寄存器 JS-WI-00413-002-V1.20 功能码01、05、15020403、06、16 下面以在RTU传输模式下通讯为例，对这些功能码进行详细介绍。
下面是7个ModbusRTU命令的主从机收发的数据包格式，其余的命令可参照其格式。
（1）功能码：01H代码功能：读取线圈状态（DO）说明：读取从机DO的ON/OFF状态，不支持广播。
查询：查询信息规定了要读的起始线圈地址和线圈量，线圈的起始地址为0000H，1-16个线圈的寻址地址分为0000H-0015H。
主机发送从机地址功能码线圈首地址线圈数量CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）0101000000083DCC 注释与01号从机通信读取线圈状态线圈首址为0000H连续读8个线圈前6个字节的CRC校验码 响应：响应信息中的各线圈的状态与数据区的每一位的值相对应，即每个DO占用一位（1=ON,0=OFF）。
数据区从高位到低位依次为DO7、DO6......DO0。
从机回送从机地址功能码数据字节数数据 产品用户手册 字节数1字节1字节1字节1字节 例（Hex） 注释 01 与01号从机通信 01 读取线圈状态 01 1个字节 02 二进制为00000010，DO1为ON ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.37 沈阳广成科技有限公司 CRC 2字节 D049 JS-WI-00413-002-V1.20 前4个字节的CRC校验码
（2）功能码：02H 代码功能：读取输入状态（DI） 说明：读取从机DI的ON/OFF状态，不支持广播。
查询：查询信息规定了要读的输入起始地址及输入信号的数量，输入寻址起 始地址为0000H，输入1-16所对应的地址分别为0-15。
主机发送从机地址功能码输入首地址寄存器数量CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）01020000000879CC 注释与01号从机通信读取输入状态输入首址为0000H连续读8个输入口前6个字节的CRC校验码 响应：响应信息中的各输入口的状态与数据区的每一位的值相对应，即每个DI占用一位（1=ON,0=OFF）。
数据区从高位到低位依次为DI7、DI6......DI0。
从机回送从机地址功能码数据字节数数据CRC 字节数1字节1字节1字节1字节2字节 例（Hex）0102018161E8 注释与01号从机通信读取输入状态1个字节二进制为10000001，DI7与DI0为ON前4个字节的CRC校验码
（3）功能码：03H 代码功能：读取保持寄存器 说明：读从机保持寄存器的二进制数据，不支持广播。
查询：查询信息规定了要读的寄存器起始地址及寄存器的数量，寄存器寻址 起始地址为
0000H，寄存器1-16所对应的地址分别为0-15。
主机发送从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）010300010003540B 注释与01号从机通信读取保持寄存器数据寄存器首址为0001H连续读3个寄存器前6个字节的CRC校验码 响应：响应信息中的寄存器数据为二进制数据，每个寄存器分别对应2个字节，第一个字节为高位值数据，第二个字节为低位数据。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.38 沈阳广成科技有限公司 从机回送从机地址功能码数据字节数数据1数据2数据3CRC 字节数1字节1字节1字节2字节2字节2字节2字节 JS-WI-00413-002-V1.20 例（Hex）010306020B0000006484BD 注释与01号从机通信读取保持寄存器数据3个寄存器占6个字节0001H寄存器中的数据0002H寄存器中的数据0003H寄存器中的数据前9个字节的CRC校验码
（4）功能码：04H 代码功能：读取输入寄存器（AI） 说明：读取从机输入寄存器(3X类型)中的二进制数据，不支持广播。
查询：查询信息规定了要读的寄存器起始地址及寄存器的数量，寄存器寻址 起始地址为0000H，寄存器1-16所对应的地址分别为0-15。
主机发送从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）01040000000131CA 注释与01号从机通信读取输入寄存器数据寄存器首址为0000H连续读1个寄存器前6个字节的CRC校验码 响应：响应信息中的寄存器数据为二进制数据，每个寄存器分别对应2个字节，第一个字节为高位值数据，第二个字节为低位数据。
从机回送从机地址功能码数据字节数数据1CRC 字节数1字节1字节1字节2字节2字节 例（Hex）0104020FFBFD43 注释与01号从机通信读取输入寄存器数据1个寄存器占2个字节0000H寄存器中的数据前5个字节的CRC校验码
（5）功能码：05H代码功能：强置单线圈（DO）说明：强制单个线圈(DO，0X类型)为ON或OFF状态，广播时，该功能可强制所有从机中同一类型的线圈均为ON或OFF状态。
查询：查询信息规定了需要强制线圈的地址及状态，线圈的起始地址为0000H，寄存器1-16所对应的地址分别为0-15。
查询时，由查询数据区中的一个常量，规定被请求线圈的ON/OFF状态，FF00H值请求线圈处于ON状态，0000H值请求线圈处于OFF状态，其它值对线圈无效，不起作用。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.39 沈阳广成科技有限公司 主机发送从机地址功能码线圈地址线圈状态值CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 JS-WI-00413-002-V1.20 例（Hex）01050001FF00DDFA 注释与01号从机通信强置单线圈线圈地址为0001HON状态前6个字节的CRC校验码 响应：对这个命令请求的正常响应是在DO状态改变以后，原样传送接收到的数据。
从机回送从机地址功能码线圈地址线圈状态值CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）01050001FF00DDFA 注释与01号从机通信强置单线圈线圈地址为0001HON状态前6个字节的CRC校验码
（6）功能码：06H 代码功能：预置单寄存器 说明：把一个值预置到一个保持寄存器（4X类型）中，广播时，该功能把 值预置到所有从机相同类型的寄存器中。
该功能可越过控制器的内存保护。
使寄 存器中的预置值保持有效。
只能由控制器的下一个逻辑信号来处理该预置值。
若 控制逻辑中无寄存器程序时，则寄存器中的值保持不变。
查询：查询信息规定了要预置寄存器的类型，寄存器寻址起始地址为
0000H， 寄存器1-16所对应的地址分别为0-15。
主机发送从机地址功能码寄存器地址寄存器的值CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）01060003ABCDC76F 注释与01号从机通信读寄存器数据预置寄存器地址为0003H将该值预置到寄存器中前6个字节的CRC校验码 响应：对这个命令请求的正常响应是在寄存器值状态改变以后，原样传送接收到的数据。
从机回送从机地址功能码寄存器地址寄存器的值CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）01060003ABCDC76F 注释与01号从机通信读寄存器数据预置寄存器地址为0003H将该值预置到寄存器中前6个字节的CRC校验码 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.40 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
（7）功能码：10H（十进制为16） 代码功能：预置多个寄存器 说明：把数据按顺序预置到各(4x类型)寄存器中，广播时该功能代码可把 数据预置到全部从机中的相同类型的寄存器中。
需要注意的是该功能代码可越过 控制器的内存保护，在寄存器中的预置值一直保持有效，只能由控制器的下一个 逻辑来处理寄存器的内容，控制逻辑中无该寄存器程序时，则寄存器中的值保持 不变。
查询：信息中规定了要预置的寄存器类型，寄存器寻址的起始地址为
0。
查 询数据区中指定了寄存器的预置值，M84和484型控制器使用10位二进制数据， 2个字节，剩余的高6位置
0。
而其他类型的控制器使用一个16位二进制数据， 每个寄存器2个字节。
主机发送从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量字节数数据1数据2数据3CRC 字节数1字节1字节2字节2字节1字节2字节2字节2字节2字节 例（Hex）01101020000306020104030605BD9B 注释与01号从机通信预置多个寄存器写入寄存器首址为1020H连续3个寄存器3个寄存器占6个字节寄存器1020H中的数据寄存器1021H中的数据寄存器1022H中的数据前13个字节的CRC校验码 响应：正常响应返回从机地址、功能代码、起始地址和预置寄存器数。
从机回送从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）0110102000038502 注释与01号从机通信写寄存器数据写入寄存器首址为1020H连续3个寄存器前6个字节的CRC校验码 下面是7个ModbusTCP命令的主从机收发的数据包格式，其余的命令可参 照其格式。
本部分略去代码功能及说明，相关内容请参考ModbusRTU部分。
（1）功能码：01H 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码产品用户手册 字节数2字节2字节2字节1字节1字节 例（Hex）0000000000060101 注释 其后有6个字节与01号从机通信读取线圈状态 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD. 41 沈阳广成科技有限公司 线圈首地址线圈数量 2字节2字节 00000008 JS-WI-00413-002-V1.20 线圈首址为0000H连续读8个线圈 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码数据字节数数据 字节数2字节2字节2字节1字节1字节1字节1字节 例（Hex） 注释 0000 0000 0004 其后有4个字节 01 与01号从机通信 01 读取线圈状态 01 1个字节 02 二进制为00000010，DO1为ON
（2）功能码：02H 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码输入首地址寄存器数量 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 例（Hex）000000000006010200000008 注释 与01号从机通信读取输入状态输入首址为0000H连续读8个输入口 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码数据字节数数据 字节数2字节2字节2字节1字节1字节1字节1字节 例（Hex）00000000000401020181 注释 与01号从机通信读取输入状态1个字节二进制为10000001，DI7与DI0为ON
（3）功能码：03H 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 例（Hex）000000000006010300010003 注释 与01号从机通信读取保持寄存器数据寄存器首址为0001H连续读3个寄存器 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.42 沈阳广成科技有限公司 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码数据字节数数据1数据2数据
3 字节数2字节2字节2字节1字节1字节1字节2字节2字节2字节
（4）功能码：04H 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码数据字节数数据
1 字节数2字节2字节2字节1字节1字节1字节2字节
（5）功能码：05H 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码线圈地址线圈状态值 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 JS-WI-00413-002-V1.20 例（Hex）000000000009010306020B00000064 注释 与01号从机通信读取保持寄存器数据3个寄存器占6个字节0001H寄存器中的数据0002H寄存器中的数据0003H寄存器中的数据 例（Hex）000000000006010400000001 注释 与01号从机通信读取输入寄存器数据寄存器首址为0000H连续读1个寄存器 例（Hex）0000000000050104020FFB 注释 与01号从机通信读取输入寄存器数据1个寄存器占2个字节0000H寄存器中的数据 例（Hex）00000000000601050001FF00 注释 与01号从机通信强置单线圈线圈地址为0001HON状态 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.43 沈阳广成科技有限公司 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码线圈地址线圈状态值 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 JS-WI-00413-002-V1.20 例（Hex）00000000000601050001FF00 注释 与01号从机通信强置单线圈线圈地址为0001HON状态
（6）功能码：06H 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码寄存器地址寄存器的值 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 例（Hex）00000000000601060003ABCD 注释 与01号从机通信读寄存器数据预置寄存器地址为0003H将该值预置到寄存器中 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码寄存器地址寄存器的值 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 例（Hex）00000000000601060003ABCD 注释 与01号从机通信读寄存器数据预置寄存器地址为0003H将该值预置到寄存器中
（7）功能码：10H（十进制为16） 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量字节数数据1数据2数据
3 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）00000000000D01101020000306020104030605 注释 与01号从机通信预置多个寄存器写入寄存器首址为1020H连续3个寄存器3个寄存器占6个字节寄存器1020H中的数据寄存器1021H中的数据寄存器1022H中的数据 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.44 沈阳广成科技有限公司 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 JS-WI-00413-002-V1.20 例（Hex）000000000006011010200003 注释 与01号从机通信写寄存器数据写入寄存器首址为1020H连续3个寄存器 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.45 沈阳广成科技有限公司 销售与服务 沈阳广成科技有限公司 地址：辽宁省沈阳市浑南区长青南街135-21号5楼邮编：110000网址：全国销售与服务电话：400-6655-220售前服务电话：售前服务电话与微信号：售前服务电话与微信号：售前服务电话与微信号：CAN网关相关产品：售后服务电话与微信号：售后服务电话与微信号：PLC相关产品：售后服务电话与微信号：售后服务电话与微信号： JS-WI-00413-002-V1.20 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.46
1.功能简介..................................................................................................................4
1.1
功能概述........................................................................................................
41.2性能特点........................................................................................................
41.3典型应用........................................................................................................
52.设备安装..................................................................................................................6
2.1
模块尺寸........................................................................................................
62.2设备固定........................................................................................................
62.3接口定义及功能............................................................................................
73.通信连接................................................................................................................10
3.1
串口连接......................................................................................................
103.2CAN连接.......................................................................................................
103.3CAN总线终端电阻.......................................................................................
114.OpenPCS编程软件使用.........................................................................................12
4.1
软件安装.......................................................................................................
124.2PLC编程界面简介.......................................................................................
124.3创建项目......................................................................................................
134.3.1工程创建............................................................................................134.3.2添加程序页文件................................................................................134.3.3程序编写............................................................................................14
4.3.4设置调试连接....................................................................................15
4.3.5
下载程序并调试.................................................................................19
5.
6.免责声明................................................................................................................24
附录A：CANopen协议简介........................................................................................25 A.1
相关名词解释和书写规则..........................................................................25A.2预定义CAN标识符......................................................................................26A.3CANopen
对象字典.......................................................................................
27A.4CANopen通讯...............................................................................................
28A.5CANopen网络配置.......................................................................................
32附录B：Modbus协议简介..........................................................................................33B.1ModbusRTU协议数据格式.........................................................................33B.2ModbusTCP协议数据格式.........................................................................35B.3Modbus常用功能码.....................................................................................36
销售与服务..................................................................................................................
46 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.3 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.201.功能简介 1.1功能概述 GCAN-GT-413是一种带IO的可编程的总线网关/转换器。
该设备集成了2路CAN总线接口、1路以太网总线接口、2路RS485总线接口、1路RS232总线接口，在实际使用前，用户需要通过OpenPCS软件对该设备编写应用程序，以此来实现不同总线接口之间数据的互相转换。
GCAN-GT-413模块支持多种标准通信协议，如CANopen、SAEJ1939、ModbusTCP、ModbusRTU等，用户在实际使用时可直接选择对应协议的功能块加载即可使用，功能块的加入使得用户编程工作变得简单，用户只需了解基本的PLC编程指令和对应总线对应协议的特点和参数即可完成编程工作。
GCAN-GT-413模块支持12路数字量DI输入和8路数字量DO输出。
GCAN-GT-413可使用OpenPCS软件对其编程，该软件支持符合IEC-61131-3标准中规定的五种标准PLC编程语言，如：SFC（顺序功能图）、LD（梯形图）、FBD（功能块）、ST（结构化文本）、IL（指令表），这使得程序的可移植性和复用性很强，而且该软件还具有多种调试功能（如断电、单步、监控等），使调试程序更加方便。
1.2性能特点 高速的32位工业级处理器； 内嵌硬件看门狗定时器； 使用外接电源供电(DC+24V，100mA)； 静电放电抗扰度等级：接触放电±2KV，空气放电±8KV； 电快速瞬变脉冲群抗扰度等级：±1KV； 浪涌抗扰度等级：±1KV； 工作湿度范围：5%~95%RH无凝露； 2路CAN总线接口，1路以太网接口，1路RS232串行接口、2路RS485串行接口； 编程软件：OpenPCS（符合IEC61131-3标准）； 支持CANopen协议主/从站功能；产品用户手册
4 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD. 沈阳广成科技有限公司 支持ModbusRTU/TCP主/从站功能；标准DIN导轨安装方式，专为工业设计。
电气隔离为1500Vrms；工作温度范围：-40℃~+85℃；防护等级：IP20。
1.3典型应用 工业以太网与CAN总线数据相互转换工业以太网设备与CAN网络设备互联电力通讯网络工业控制设备高速、大数据量通讯分布式采集系统采集数字量工业现场采集开关量输出数字量信号 JS-WI-00413-002-V1.20 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.5 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
2.设备安装 2.1模块尺寸 设备外形尺寸：(长，含接线端子)111.5mm*(宽)45mm*(高)99.5mm，其示意图如图2.1所示 图2.1GCAN-GT-413模块尺寸图 2.2设备固定 GCAN-GT-413模块安装方法如图2.2所示，可使用一字螺丝刀辅助将模块安装到DIN导轨上。
产品用户手册 图2.2GCAN-GT-413模块安装 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.6 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 GCAN-GT-413模块地与安装模块的导轨相连。
如果导轨固定到一个接地的金属组件板上，那么模块会自动接地，不需要外部接地线。
如果导轨固定到一个未接地的底座上，那么必须将导轨连接到最近的接地端子上。
2.3接口定义及功能 GCAN-GT-413模块集成1路DC24V电源接口、2路标准CAN-Bus接口、1路标准太网接口、1路RS232串行接口、2路RS485串行接口，GCAN-GT-413模块接线端子排如图2.3所示。
图2.3GCAN-GT-413模块接线端子排 GCAN-GT-413模块的电源接口由1个4Pin插拔式接线端子引出，其接口定义如表2.1所示。
端口 名称 功能 + 24V直流电源输入正 DC24V NC 24V直流电源输入负未使用 PE 屏蔽 表2.1GCAN-GT-410模块的电源接口定义 GCAN-GT-413模块CAN-bus接口由1个4Pin接线端子引出，有2个独立的CAN接口，其接口定义如表2.2所示。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.7 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 端口 名称 功能 L1 CAN_L1信号线（CAN低） H1CAN-BUS L2 CAN_H1信号线（CAN高）CAN_L2信号线（CAN低） H2 CAN_H2信号线（CAN高） 表2.2GCAN-GT-413模块的CAN-bus信号分配 GCAN-GT-413模块485串行接口由1个4Pin接线端子引出，有2个独立的RS485接口，其接口定义如表2.3所示。
端口 名称 功能 B1 RS485信号B1- RS485- A1 RS485信号A1+ BUS B2 RS485信号B2- A2 RS485信号A2+ 表2.3GCAN-GT-413模块的RS485接口定义 GCAN-GT-413模块的232串行接口由1路RJ45接口引出，可以用于连接
1 个RS232设备，其接口定义如表2.4所示。
端口 名称 功能 2RS232 3（RJ45口） 4+
5 RS232-TX数据发送RS232-RX数据接收 GND信号地 表2.4GCAN-GT-413模块的RS232接口定义 GCAN-GT-413模块数字量输入DI接口由3个4Pin接线端子引出，可以同时处理12个数字量输入信号，其接口定义如表2.5所示。
端口DI接口产品用户手册 名称12345678
8 功能 数字量输入接口PNP ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD. 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 9101112 表2.5GCAN-GT-413模块的DI接口定义 GCAN-GT-413模块数字量输入DO接口由2个4Pin接线端子引出，可以用于输出8个数字量信号，其接口定义如表2.6所示。
端口 名称 功能
1 2
3 4DO接口
5 数字量输出接口PNP
6 7
8 表2.6GCAN-GT-413模块的DO接口定义 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.9 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
3.通信连接 3.1串口连接 GCAN-GT-413模块的RS232和RS485使用标准串口电平，因此该模块可以直接与带有RS232或RS485接口的设备进行连接。
3.2CAN连接 GCAN-GT-413接入CAN总线时仅需要将CAN_H连CAN_
H，CAN_L连CAN_L即可建立通信。
CAN-bus网络采用直线拓扑结构，总线最远的2个终端需要安装120Ω的终端电阻；如果节点数目大于
2，中间节点不需要安装120Ω的终端电阻。
对于分支连接，其长度不应超过3米。
CAN-bus总线的连接如图3.1所示。
图3.1CAN-bus网络的拓扑结构 请注意：CAN-bus电缆可以使用普通双绞线、屏蔽双绞线。
理论最大通信距离主要取决于总线波特率，最大总线长度和波特率关系详见表3.1。
若通讯距离超过1km，应保证线的截面积大于Φ1.0mm2，具体规格应根据距离而定，常规是随距离的加长而适当加大。
产品用户手册 波特率 总线长度 1Mbit/s 25m 500kbit/s 100m 250kbit/s 250m 125kbit/s 500m 50kbit/s 1.0Km 20kbit/s 2.5Km 10kbit/s 5.0Km 5kbit/s 13Km 表3.1波特率与最大总线长度参照表 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD. 10 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 3.3CAN总线终端电阻 为了增强CAN通讯的可靠性，消除CAN总线终端信号反射干扰，CAN总线网络最远的两个端点通常要加入终端匹配电阻，如图3.2所示。
终端匹配电阻的值由传输电缆的特性阻抗所决定。
例如双绞线的特性阻抗为120Ω，则总线上的两个端点也应集成120Ω终端电阻。
如果网络上其他节点使用不同的收发器，则终端电阻须另外计算。
图3.2GCAN-GT-413与其他CAN节点设备连接 请注意：GCAN-GT-413的CAN总线内部未集成120Ω终端电阻。
如果节点数目大于
2，中间节点不需要安装120Ω的终端电阻。
需要使用时，将电阻两端分别接入CAN_
H、CAN_L即可，如图3.2所示。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.11 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
4.OpenPCS编程软件使用 4.1软件安装 OpenPCS编程软件（软件下载地址，/tecinfo1_1086.html） 4.2PLC编程界面简介 图4.1OpenPCS编程界面 OpenPCS编程界面中主要包含： 1菜单工具栏2工程浏览器3编辑窗口4输出窗口5目录窗口 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.12 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 4.3创建项目 4.3.1工程创建点击Project->new，创建新项目，如下图5.2所示。
图4.2创建项目 4.3.2添加程序页文件为项目添加文件(例如：添加ST语言编写的程序页ST，Program)，如图5.3 所示。
请注意，Name（名称）一栏中填入的字符串不能以数字为开头。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.13 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 图4.3创建项目中的程序页 4.3.3程序编写首先需要在变量区定义变量（VAR到END_VAR）。
完成变量定义后便可在下方的编程界面开始编程了，下面为用ST编写的简单例程语句： LED跑马灯例程： 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.14 沈阳广成科技有限公司 4.3.4设置调试连接
1、点击PLC->Connections...（连接...）。
JS-WI-00413-002-V1.20 图4.4调试连接
2、在ConnectionSetup（连接设置）窗口新建连接，设置参数。
点击“New”按钮。
产品用户手册 图4.5点击“New” ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.15 沈阳广成科技有限公司
3、在Name中输入TCP，点击Select按钮。
JS-WI-00413-002-V1.20 图4.6点击“Select”按钮
4、点击TCP432图标 ，之后点击OK。
产品用户手册 图4.7选择TCP432 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.16 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
5、Driver中会显示“TCP432”字样，点击“Settings（设置）”按钮。
图4.8点击“Settings”按钮
6、Port（端口）请输入23042。
IP地址为192.168.1.30，设置好后点OK。
图4.9IP地址及端口号设置
7、设置好后，返回ConnectionSetup（连接设置）界面，点击“Close（关闭）”。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.17 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 图4.10点击“Close”
8、设置ResourceProperties（资源属性），如下图所示。
产品用户手册 图4.11设置资源属性 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.18 沈阳广成科技有限公司
9、选择GCAN_PLC和TCP。
JS-WI-00413-002-V1.20 图4.12选择GCAN_PLC和TCP 4.3.5下载程序并调试
1.完成程序编写后需点击BuildActiveResource（生成当前资源）按钮， 如图5.13所示。
图4.13点击BuildActiveResource按钮
2.编译完成后，提示没有错误。
如下图所示。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.19 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 图4.14编译完成
3.点击Online（联机）按钮。
图4.15点击Online按钮 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.20 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
4.在下拉菜单中点击PC->PLC(Download)下载程序。
图4.16下载程序 4.4设备恢复默认IP 将设备外壳拆开，在设备上电的时候将2号拨码拨到ac位置，此时设备的PWR指示灯绿灯常亮，RUN指示灯绿灯和红灯交替闪烁即恢复到设备的默认IP：192.168.1.30。
恢复成功后，将设备断电，将2号拨码拨回数字这一侧，之后就可正常使用了。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.21 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
5.技术规格 PLC参数编程环境Flash（程序存储器）SRAM（数据存储器）用户数据存储区Run-Time系统PLC周期时间程序在线修改编程语言执行标准 编程语言种类 本机I/ODO输出最大电流DO输出电压DI输入有效电压浮点数运算通信接口特点 通信形式 CANopen主/从站ModbusRTU/TCP主/从站电气参数电源启动电流建议保险丝容量电源触点电气隔离环境试验工作温度工作湿度EMC测试抗振/抗冲击性能抗电磁干扰/抗电磁辐射性能防护等级连接方式以太网CANRS232RS485DI 产品用户手册 OpenPCS软件32M字节16M字节2k字节1个PLC任务1000条指令约需要3ms不支持IEC61131-3SFC（顺序功能图）、LD（梯形图）、FBD（功能块）、ST（结构化文本）、IL（指令表）12路数字量输入DI8路数字量输出DO700mA24V11~30V支持 2路CAN接口，1路以太网接口，1路RS232，2路RS485接口支持支持 +24VDC（-15%/+20%）约2.5倍持续电流≤10A最大30VDC/最大10A1500Vrms -40℃~+85℃5%-95%RH，无凝露EN55024:2011-09；EN55022:2011-12EN60068-2-6/EN60068-2-27/29EN61000-6-2/EN61000-6-4IP20 RJ45OPEN4接线端子RJ45OPEN4接线端子OPEN4接线端子 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.22 沈阳广成科技有限公司 DO OPEN4接线端子 JS-WI-00413-002-V1.20 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.23 沈阳广成科技有限公司
6.免责声明 JS-WI-00413-002-V1.20 感谢您购买广成科技的GCAN系列软硬件产品。
GCAN是沈阳广成科技有限公司的注册商标。
本产品及手册为广成科技版权所有。
未经许可，不得以任何形式复制翻印。
在使用之前，请仔细阅读本声明，一旦使用，即被视为对本声明全部内容的认可和接受。
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在使用产品过程中，用户承诺对自己的行为及因此而产生的所有后果负责。
因用户不当使用、安装、改装造成的任何损失，广成科技将不承担法律责任。
关于免责声明的最终解释权归广成科技所有。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.24 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 附录A：CANopen协议简介 CANopen协议是在20世纪90年代末，由CiA组织（CAN-in-Automation）在CAL（CANApplicationLayer）的基础上发展而来，一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应用。
经过对CANopen协议规范文本的多次修改，使得CANopen协议的稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高。
并且CiA在各个行业不断推出设备子协议，使CANopen协议在各个行业得到更快的发展与推广。
目前CANopen协议已经在运动控制、车辆工业、电机驱动、工程机械、船舶海运等行业得到广泛的应用。
图A1CANopen设备结构图A1所示为CANopen设备结构，CANopen协议通常分为用户应用层、对象字典、以及通讯三个部分。
A.1相关名词解释和书写规则
1.名词解释： PDO：ProcessDataObject，过程数据对象。
TPDO：TransmitProcessDataObject，发送过程数据对象。
RPDO：ReceiveProcessDataObject，接收过程数据对象。
SDO：ServiceDataObject，服务数据对象。
NMT：NetworkManagement，网络管理。
SYNC:SynchronizationObjects，同步报文对象。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD. 25 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 EMCY:EmergencyObjects，紧急对象报文。
OD：ObjectDictionary，对象字典。
EDS：ElectronicDataSheet，电子数据文档。
CAN-ID:ControllerAreaNetwork-Identify，控制器局域网标识符。
COB-ID:CommunicationObject-Identify，通信对象标识符。
SSDO：ServersServiceDataObject，服务数据服务器。
DS：DraftStandard，标准草案。
2.书写规则 本手册中，对象字典索引与子索引的书写遵循如下图A2所示的规则，其中索引为16进制表示，子索引为10进制表示，索引与子索引中间用空格隔开。
图A2索引/子索引书写规则 A.2预定义CAN标识符 Object对象 NMT网络管理命令Sync同步报文TimeStamp时间戳报文Emergency紧急报文TPDO1发送过程数据对象1RPDO1接收过程数据对象1TPDO2发送过程数据对象2RPDO2接收过程数据对象2TPDO3发送过程数据对象3RPDO3接收过程数据对象3TPDO4发送过程数据对象4RPDO4接收过程数据对象4SDOServer-to-Client服务数据对象（答） 产品用户手册 26 功能代码 0000b0001b0010b0001b0011b0100b0101b0110b0111b1000b1001b1010b1011b CAN-ID范围 000h080h100h081h-0FFh181h-1FFh201h-27Fh281h-2FFh301h-37Fh381h-3FFh401h-47Fh481h-4FFh501h-57Fh581h-5FFh ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD. 沈阳广成科技有限公司 SDOClient-to-Server服务数据对象（问）NMTerrorcontrol网络管理错误控制 JS-WI-00413-002-V1.20 1100b1110b 601h-67Fh701h-77Fh A.3CANopen对象字典 CANopen对象字典(OD:ObjectDictionary)是CANopen协议最为核心的概念。
所谓的对象字典就是一个有序的对象组，每个对象采用一个16位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其有效范围在0x1000到0x9FFF之间。
为了允许访问数据结构中的单个元素，同时也定义了一个8位的索引值，这个索引值通常被称为子索引。
每个CANopen设备都有一个对象字典，对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数，对象字典通常用电子数据文档（EDS：ElectronicDataSheet）来记录这些参数，而不需要把这些参数记录在纸上。
对于CANopen网络中的主节点来说，不需要对CANopen从节点的每个对象字典项都访问。
CANopen对象字典中的项由一系列子协议来描述。
子协议为对象字典中的每个对象都描述了它的功能、名字、索引、子索引、数据类型，以及这个对象是否必需、读写属性等等，这样可保证不同厂商的同类型设备兼容。
CANopen协议的核心描述子协议是DS301，其包括了CANopen协议应用层及通信结构描述，其它的子协议都是对DS301协议描述文本的补充与扩展。
CANopen协议包含了许多的子协议，其主要划分为以下类型。
1.通讯子协议（CommunicationProfile） 通讯子协议，描述对象字典的主要形式和对象字典中的通讯对象以及参数。
这个子协议适用所有的CANopen设备，其索引值范围从0x1000~0x1FFF。
2.制造商自定义子协议（Manufacturer-specificProfile） 制造商自定义子协议，对于在设备子协议中未定义的特殊功能，制造商可以在此区域根据需求定义对象字典对象。
因此这个区域对于不同的厂商来说，相同的索引的对象字典项定义不一定相同，其索引值范围为0x2000~0x5FFF。
3.设备子协议(DeviceProfile) 设备子协议，为各种不同类型的设备定义对象字典中的对象。
目前已有十几种为不同类型的设备定义的子协议，例如DS401、DS402、DS406等，其索引值范围为0x6000~0x9FFF。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.27 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 A.4CANopen通讯 在CANopen协议中主要定义了管理报文对象NMT（NetworkManagement）、服务数据对象SDO(ServiceDataObject)、过程数据对象PDO(ProcessDataObject)、预定义报文或特殊功能对象等四种对象。
1.网络管理NMT（NetworkManagement） 管理报文负责层管理、网络管理和ID分配服务，例如，初始化、配置和网络管理（其中包括节点保护）。
网络管理中，同一个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵循主从模式。
通过NMT服务，我们可以对节点进行初始化、运行、监控、复位和停止。
所有节点都被认为是NMT从站。
如上图所示，举个例子，某CANopen从站设备上电之后将发送一个帧ID为0x702，数据为0x00的数据；说明该设备已启动，且节点号为
2。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.28 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 如上图所示，举个例子，某CANopen主站向从站发送一帧数据，帧ID为0x000，帧数据为0x01、0x02，则该指令可使节点号为2的CANopen从站设备进入操作状态。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.29 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
2.服务数据对象SDO（ServiceDataObject） SDO主要用于主节点对从节点的参数配置。
服务确认是SDO的最大的特点，为每个消息都生成一个应答，确保数据传输的准确性。
在一个CANopen系统中，通常CANopen从节点作为SDO服务器，CANopen主节点作为客户端。
客户端通过索引和子索引，能够访问数据服务器上的对象字典。
这样CANopen主节点可以访问从节点的任意对象字典项的参数，并且SDO也可以传输任何长度的数据（当数据长度超过4个字节时就拆分成多个报文来传输）。
3.过程数据对象PDO（ProcessDataObject） PDO用来传输实时数据，其传输模型为生产者-消费者模型，如图A3所示。
数据长度被限制为1~8字节。
PDO通信对象具有如下的特点： 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.30 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 图A3生产者消费者模型 ●PDO通讯没有协议规定，PDO数据内容由它的CAN-ID（也可称为COB-ID）定义； ●每个PDO在对象字典中用2个对象描述：PDO通讯参数，该通讯参数定义了设备所使用的COB-ID、传输类型、定时周期；PDO映射参数，映射参数包含了一个对象字典中的对象列表，这些对象映射到相应的PDO，其中包括数据的长度（单位：位），对于生产者和消费者都必须要知道这个映射参数，才能够正确的解释PDO内容。
●PDO消息内容是预定义的，如果PDO支持可变PDO映射，那么该PDO是可以通过SDO进行配置； ●PDO可以有多种的传输方式：同步传输（通过接收同步对象实现同步），同步传输又可分为非周期和周期传输。
非周期传输是由远程帧预触发或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送。
周期传输则是通过接收同步对象（SYNC）来实现，可以设置1~240个同步对象触发；异步传输（由特定事件触发），其触发方式可有两种，第一种是通过发送与PDO的COB-ID相同的远程帧来触发PDO的发送，第二种是由设备子协议中规定的对象特定事件来触发（例如，定时传输，数据状态变化传输等）。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.31 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
4.预定义报文或特殊功能对象 预定义报文或特殊功能对象为CANopen设备提供特定的功能，方便CANopen主站对从站管理。
在CANopen协议中，已经为特殊的功能预定义了COB-ID，其主要有以下几种特殊报文： ●同步（SYNC），该报文对象主要实现整个网络的同步传输，每个节点都以该同步报文作为PDO同步触发参数，因此该同步报文的COB-ID具有比较高的优先级以及最短的传输时间； ●时间标记对象（TimeStamp），为各个节点提供公共的时间参考；●紧急事件对象（Emergency），当设备内部发生错误触发该对象，即发送设备 内部错误代码；●节点/寿命保护（Node/LifeGuarding），主节点可通过节点保护方式获取从节 点的状态。
从节点可通过寿命保护方式获取主节点的状态；●启动报文对象（Boot-up），从节点初始化完成后向网络中发送该对象，并进 入到预操作状态。
A.5CANopen网络配置 在CANopen协议描述文本DS305中定义了一种网络配置协议即网络配置服务LSS(LayerSettingService)，其通过CAN总线，用具有LSS主机功能的CANOpen模块来查询或修改具有LSS从机的CANOpen模块的某些参数。
通过使用LSS，可以对下面的参数进行查询或修改： ●CANopen从站的Node-ID；●物理层的位定时参数(波特率)；●LSS地址(特征对象1018h)。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.32 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 附录B：Modbus协议简介 Modbus通信协议是由Modicon公司开发的应用在PLC或其他工业控制器上的一种通用语言。
通过此协议，各控制器之间可以实现串行通信，Modbus通信协议定义了一个控制器能识别使用的消息结构，描述了主控制器访问从站设备的过程，例如规定从站怎样做出应答响应，检查和报告传输错误等。
Modbus协议的通信方式为主从方式。
主站首先向从站设备发送通信请求指令，从节点根据请求指令中的功能码向主站发回回答数据。
网络中的每个从站设备都必须分配给一个唯一的地址，最多可达31个从站设备。
通过多达24种总线命令实现主控制器与从站设备之间的信息交换。
从站设备只执行发给自己的指令，对于其它从站地址开头的报文不作应答。
这种一问一答的通信模式，大大提高了通信的正确率。
因其具有操作简单、高效、通信可靠等优点，Modbus协议已成为一个国际通信标准，得到了国际上大多数工控产品生产厂家的支持。
该通信协议已广泛应用于机械、水利、电力、环保等行业设备中。
ModbusTCP通信协议可供自动化设备的监控使用。
常见的应用是开发基于该协议的网关，通过网关可以将PLC、I/O模块和其它总线连到以太网上。
ModbusTCP是在不改变原有的Modbus协议基础上，只是将其作为应用层协议简单的移植到TCP/IP协议上。
ModbusTCP协议每一个呼叫都要求一个应答。
利用TCP/IP协议，通过网页的形式可以使用户界面更加友好。
利用网络浏览器就可以查看企业网内部的设备运行情况。
Schneider公司已经为Modbus注册了502端口，这样就可以将实时数据嵌入到网页中，通过在设备中嵌入Web服务器，就可以将Web浏览器作为设备的操作终端。
但是Modbus协议本身存在一些缺陷，它不支持诸如基于对象的通信模型等一些正在被广泛采用的网络新技术，用户在使用的时候，不得不手工配置一些参数，比如信息数据类型、寄存器号等等。
B.1ModbusRTU协议数据格式 Modbus协议有ASCII(美国标准信息交换代码)和RTU(远程终端单元)两种数据传输方式可由用户选择，但在一个Modbus网络上的所有设备都必须选择相同的传输模式和串口参数。
其中RTU模式信息帧中的8位数据包括两个4位16进制字符，相对于ASCII模式表达相同的信息只需较少的位数，在相同的速率下较ASCII模式具有更大的数据流量。
因此，在通常情况下较多使用RTU模式。
GCAN-204设备也采用RTU模式。
RTU模式消息发送至少以3.5个字符间隔时间(如表B.1的T1-T2-T3-T4)标志开始和结束，信息帧由地址域、功能域、数据域和CRC校验域构成，所有字符 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.33 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20 位由16进制0-
9、A-F组成。
整个消息帧必须作为一连续的流传输。
如果在帧完成之前有超过1.5个字符时间的停顿时间，接受设备将刷新不完整的消息并假定下一个字节是一个新消息的地址域。
同样的，如果一个新消息在小于3.5个字符时间内接着前个消息开始，接收的设备将认为它是前一消息的延续。
这将导致一个错误，因为在最后的CRC域的值不可能是正确的。
起始位T1-T2-T3-T4 设备地址8Bit 功能代码数据 8Bit N个8Bit 表B.1RTU消息帧格式 CRC校验16Bit 结束符T1-T2-T3-T4
（1）地址域指定报文的目的地址，包括8bit。
单个设备的地址范围是1~247。
主设备通过将要联络的从设备的地址放入消息中的地址域来选通从设备。
当从设备发送回应消息时，它把自己的地址放入回应的地址域中，以便主设备知道是哪一个设备作出回应。
地址0用作广播地址，以使所有的从设备都能认识。
（2）功能域当消息从主设备发往从设备时，功能代码域将告之从设备需要执行哪些行为。
例如去读取输入的开关状态，读一组寄存器的数据内容，读从设备的诊断状态，允许调入、记录、校验在从设备中的程序等。
当从设备回应时，它使用功能代码域来指示是正常回应(无误)还是有某种错误发生(称作异议回应)。
对正常回应，从设备仅回应相应的功能代码。
主设备应用程序得到异议的回应后，典型的处理过程是重发消息，或者诊断发给从设备的消息并报告给操作员。
（3）数据域数据域是由两个十六进制数集合构成的，范围00~FF。
从主设备发给从设备消息的数据域包含从机执行主机功能代码中所需的参数，如处理对象的寄存器地址，要处理项的数目，域中实际数据字节数。
举例说明，如果主设备需要从设备读取一组保持寄存器（功能代码03），数据域指定了起始寄存器以及要读的寄存器数量。
如果主设备写一组从设备的寄存器(功能代码16，即10H)，数据域则指明了要写的起始寄存器以及要写的寄存器数量，数据域的数据字节数，要写入寄存器的数据。
如果没有错误发生，从设备返回的数据域包含请求的数据。
如果有错误发生，此域包含一异议代码，主设备应用程序可以用来判断采取下一步行动。
在某种消息中数据域可以是不存在的(0长度)。
例如，主设备要求从设备回应通信事件记录(功能代码0BH)，从设备不需任何附加的信息。
当传送一个2个字节的数据时，高字节(MSB)将被首先传送，然后传送低字节(LSB)。
这与DeviceNet的传送方式刚好相反。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.34 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
（4）CRC校验域CRC域检测整个消息的内容，包括两个字节，包含一个16位的二进制值。
它由传输设备计算后加入到消息中。
接收设备将重新计算收到消息的CRC，并与接收到的CRC域中的值进行比较。
如果两值不同，则有误。
CRC添加到消息中时，低字节先加入，然后是高字节。
B.2ModbusTCP协议数据格式 TCP/IP协议和以太网的链路层校验机制已可保证数据包传递的正确性，因此ModbusTCP报文中不再存在CRC-16或LRC校验域，但需要添加一个Modbus应用帧头(MBAP)。
它可对Modbus的参数及功能进行解释。
每个TCP/IP报文仅可含有一个Modbus帧。
在ModbusTCPADU中，MBAP头部占7个字节（含4个子域），及交易标识符TI(TransactionIdentifier)、协议标识符PI(ProtocolIdentifier)，长度标识符L(Length)(占用2字节，指明ProtocolIdentifier和Data域的总长度)和单元标识符UI(UnitIdentifier)组成。
TI占用2字节，用来标识Modbus帧的次序，PI占用2字节，用于确认应用层协议。
UI占1字节，用于标识Modbus设备单元。
功能码占1字节，可分为位操作和16位字操作两类。
功能码指出要进行的操作，如功能码15代表写多个位寄存器，功能码06表示对独立的16位字寄存器进行写操作。
数据域最多可达248字节，其具体格式与功能码相关。
当客户机发送请求数据时，数据域给出要操作的寄存器的起始地址（2字节）和个数（l字节）；当服务器发送应答数据时，数据域给出被操作的寄存器个数（1字节）及各寄存器状态值。
图B.1给出了Modbus与ModbusTCP数据帧格式比较。
图B.1Modbus与ModbusTCP/IP帧格式 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.35 沈阳广成科技有限公司 ModbusTCP的ADU数据单元规范如表B.1所示。
JS-WI-00413-002-V1.20 描述 MBAP头Modbus请求 传输标识码高位Hi传输标识码低位Lo 协议标识符长度标识符单元标识符 功能码开始地址寄存器数目 表B.2ModbusTCP的ADU数据单元规范 所占字节 11221122 在通过ModbusTCP传送数据之前，需要在客户机和服务器之间建立一个TCP/IP连接。
服务器使用端口502作为ModbusTCP的连接端口。
ModbusTCP连接的建立通常由TCP/IPSocket接口的软件协议自动实现，因此对应用完全透明。
一旦客户端和服务器之间的TCP/IP连接建立，同样的连接可以根据要求的方向用来传输任意数量的用户数据。
客户端和服务器还可以同时建立多个TCP/IP连接，最大的连接数量取决于TCP/IP接口的规范。
当某一设备发出请求，则其相应的设备要做出响应。
响应的数据格式如表B.2所示。
字节 Byte0、Byte1Byte2、Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7Byte8 响应数据 传输标识码=0（响应时拷贝该数据）协议标识符长度标识符高字节=0长度标识符低字节（标识其后有多少个字节）单元标识符（从设备地址）Modbus功能码数据 表B.3ModbusTCP响应数据格式 B.3Modbus常用功能码 在Modbus消息帧的功能码中较常使用的是01、02、03、04、05、06和16功能码，使用它们即可实现对从机的数字量和模拟量的读写操作。
Modbus标准地址与各个功能码的对应关系如下所示。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.36 沈阳广成科技有限公司 Modbus标准地址00001-0xxxx10001-1xxxx30001-3xxxx40001-4xxxx 数据DODIAI保持寄存器 JS-WI-00413-002-V1.20 功能码01、05、15020403、06、16 下面以在RTU传输模式下通讯为例，对这些功能码进行详细介绍。
下面是7个ModbusRTU命令的主从机收发的数据包格式，其余的命令可参照其格式。
（1）功能码：01H代码功能：读取线圈状态（DO）说明：读取从机DO的ON/OFF状态，不支持广播。
查询：查询信息规定了要读的起始线圈地址和线圈量，线圈的起始地址为0000H，1-16个线圈的寻址地址分为0000H-0015H。
主机发送从机地址功能码线圈首地址线圈数量CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）0101000000083DCC 注释与01号从机通信读取线圈状态线圈首址为0000H连续读8个线圈前6个字节的CRC校验码 响应：响应信息中的各线圈的状态与数据区的每一位的值相对应，即每个DO占用一位（1=ON,0=OFF）。
数据区从高位到低位依次为DO7、DO6......DO0。
从机回送从机地址功能码数据字节数数据 产品用户手册 字节数1字节1字节1字节1字节 例（Hex） 注释 01 与01号从机通信 01 读取线圈状态 01 1个字节 02 二进制为00000010，DO1为ON ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.37 沈阳广成科技有限公司 CRC 2字节 D049 JS-WI-00413-002-V1.20 前4个字节的CRC校验码
（2）功能码：02H 代码功能：读取输入状态（DI） 说明：读取从机DI的ON/OFF状态，不支持广播。
查询：查询信息规定了要读的输入起始地址及输入信号的数量，输入寻址起 始地址为0000H，输入1-16所对应的地址分别为0-15。
主机发送从机地址功能码输入首地址寄存器数量CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）01020000000879CC 注释与01号从机通信读取输入状态输入首址为0000H连续读8个输入口前6个字节的CRC校验码 响应：响应信息中的各输入口的状态与数据区的每一位的值相对应，即每个DI占用一位（1=ON,0=OFF）。
数据区从高位到低位依次为DI7、DI6......DI0。
从机回送从机地址功能码数据字节数数据CRC 字节数1字节1字节1字节1字节2字节 例（Hex）0102018161E8 注释与01号从机通信读取输入状态1个字节二进制为10000001，DI7与DI0为ON前4个字节的CRC校验码
（3）功能码：03H 代码功能：读取保持寄存器 说明：读从机保持寄存器的二进制数据，不支持广播。
查询：查询信息规定了要读的寄存器起始地址及寄存器的数量，寄存器寻址 起始地址为
0000H，寄存器1-16所对应的地址分别为0-15。
主机发送从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）010300010003540B 注释与01号从机通信读取保持寄存器数据寄存器首址为0001H连续读3个寄存器前6个字节的CRC校验码 响应：响应信息中的寄存器数据为二进制数据，每个寄存器分别对应2个字节，第一个字节为高位值数据，第二个字节为低位数据。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.38 沈阳广成科技有限公司 从机回送从机地址功能码数据字节数数据1数据2数据3CRC 字节数1字节1字节1字节2字节2字节2字节2字节 JS-WI-00413-002-V1.20 例（Hex）010306020B0000006484BD 注释与01号从机通信读取保持寄存器数据3个寄存器占6个字节0001H寄存器中的数据0002H寄存器中的数据0003H寄存器中的数据前9个字节的CRC校验码
（4）功能码：04H 代码功能：读取输入寄存器（AI） 说明：读取从机输入寄存器(3X类型)中的二进制数据，不支持广播。
查询：查询信息规定了要读的寄存器起始地址及寄存器的数量，寄存器寻址 起始地址为0000H，寄存器1-16所对应的地址分别为0-15。
主机发送从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）01040000000131CA 注释与01号从机通信读取输入寄存器数据寄存器首址为0000H连续读1个寄存器前6个字节的CRC校验码 响应：响应信息中的寄存器数据为二进制数据，每个寄存器分别对应2个字节，第一个字节为高位值数据，第二个字节为低位数据。
从机回送从机地址功能码数据字节数数据1CRC 字节数1字节1字节1字节2字节2字节 例（Hex）0104020FFBFD43 注释与01号从机通信读取输入寄存器数据1个寄存器占2个字节0000H寄存器中的数据前5个字节的CRC校验码
（5）功能码：05H代码功能：强置单线圈（DO）说明：强制单个线圈(DO，0X类型)为ON或OFF状态，广播时，该功能可强制所有从机中同一类型的线圈均为ON或OFF状态。
查询：查询信息规定了需要强制线圈的地址及状态，线圈的起始地址为0000H，寄存器1-16所对应的地址分别为0-15。
查询时，由查询数据区中的一个常量，规定被请求线圈的ON/OFF状态，FF00H值请求线圈处于ON状态，0000H值请求线圈处于OFF状态，其它值对线圈无效，不起作用。
产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.39 沈阳广成科技有限公司 主机发送从机地址功能码线圈地址线圈状态值CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 JS-WI-00413-002-V1.20 例（Hex）01050001FF00DDFA 注释与01号从机通信强置单线圈线圈地址为0001HON状态前6个字节的CRC校验码 响应：对这个命令请求的正常响应是在DO状态改变以后，原样传送接收到的数据。
从机回送从机地址功能码线圈地址线圈状态值CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）01050001FF00DDFA 注释与01号从机通信强置单线圈线圈地址为0001HON状态前6个字节的CRC校验码
（6）功能码：06H 代码功能：预置单寄存器 说明：把一个值预置到一个保持寄存器（4X类型）中，广播时，该功能把 值预置到所有从机相同类型的寄存器中。
该功能可越过控制器的内存保护。
使寄 存器中的预置值保持有效。
只能由控制器的下一个逻辑信号来处理该预置值。
若 控制逻辑中无寄存器程序时，则寄存器中的值保持不变。
查询：查询信息规定了要预置寄存器的类型，寄存器寻址起始地址为
0000H， 寄存器1-16所对应的地址分别为0-15。
主机发送从机地址功能码寄存器地址寄存器的值CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）01060003ABCDC76F 注释与01号从机通信读寄存器数据预置寄存器地址为0003H将该值预置到寄存器中前6个字节的CRC校验码 响应：对这个命令请求的正常响应是在寄存器值状态改变以后，原样传送接收到的数据。
从机回送从机地址功能码寄存器地址寄存器的值CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）01060003ABCDC76F 注释与01号从机通信读寄存器数据预置寄存器地址为0003H将该值预置到寄存器中前6个字节的CRC校验码 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.40 沈阳广成科技有限公司 JS-WI-00413-002-V1.20
（7）功能码：10H（十进制为16） 代码功能：预置多个寄存器 说明：把数据按顺序预置到各(4x类型)寄存器中，广播时该功能代码可把 数据预置到全部从机中的相同类型的寄存器中。
需要注意的是该功能代码可越过 控制器的内存保护，在寄存器中的预置值一直保持有效，只能由控制器的下一个 逻辑来处理寄存器的内容，控制逻辑中无该寄存器程序时，则寄存器中的值保持 不变。
查询：信息中规定了要预置的寄存器类型，寄存器寻址的起始地址为
0。
查 询数据区中指定了寄存器的预置值，M84和484型控制器使用10位二进制数据， 2个字节，剩余的高6位置
0。
而其他类型的控制器使用一个16位二进制数据， 每个寄存器2个字节。
主机发送从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量字节数数据1数据2数据3CRC 字节数1字节1字节2字节2字节1字节2字节2字节2字节2字节 例（Hex）01101020000306020104030605BD9B 注释与01号从机通信预置多个寄存器写入寄存器首址为1020H连续3个寄存器3个寄存器占6个字节寄存器1020H中的数据寄存器1021H中的数据寄存器1022H中的数据前13个字节的CRC校验码 响应：正常响应返回从机地址、功能代码、起始地址和预置寄存器数。
从机回送从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量CRC 字节数1字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）0110102000038502 注释与01号从机通信写寄存器数据写入寄存器首址为1020H连续3个寄存器前6个字节的CRC校验码 下面是7个ModbusTCP命令的主从机收发的数据包格式，其余的命令可参 照其格式。
本部分略去代码功能及说明，相关内容请参考ModbusRTU部分。
（1）功能码：01H 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码产品用户手册 字节数2字节2字节2字节1字节1字节 例（Hex）0000000000060101 注释 其后有6个字节与01号从机通信读取线圈状态 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD. 41 沈阳广成科技有限公司 线圈首地址线圈数量 2字节2字节 00000008 JS-WI-00413-002-V1.20 线圈首址为0000H连续读8个线圈 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码数据字节数数据 字节数2字节2字节2字节1字节1字节1字节1字节 例（Hex） 注释 0000 0000 0004 其后有4个字节 01 与01号从机通信 01 读取线圈状态 01 1个字节 02 二进制为00000010，DO1为ON
（2）功能码：02H 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码输入首地址寄存器数量 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 例（Hex）000000000006010200000008 注释 与01号从机通信读取输入状态输入首址为0000H连续读8个输入口 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码数据字节数数据 字节数2字节2字节2字节1字节1字节1字节1字节 例（Hex）00000000000401020181 注释 与01号从机通信读取输入状态1个字节二进制为10000001，DI7与DI0为ON
（3）功能码：03H 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 例（Hex）000000000006010300010003 注释 与01号从机通信读取保持寄存器数据寄存器首址为0001H连续读3个寄存器 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.42 沈阳广成科技有限公司 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码数据字节数数据1数据2数据
3 字节数2字节2字节2字节1字节1字节1字节2字节2字节2字节
（4）功能码：04H 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码数据字节数数据
1 字节数2字节2字节2字节1字节1字节1字节2字节
（5）功能码：05H 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码线圈地址线圈状态值 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 JS-WI-00413-002-V1.20 例（Hex）000000000009010306020B00000064 注释 与01号从机通信读取保持寄存器数据3个寄存器占6个字节0001H寄存器中的数据0002H寄存器中的数据0003H寄存器中的数据 例（Hex）000000000006010400000001 注释 与01号从机通信读取输入寄存器数据寄存器首址为0000H连续读1个寄存器 例（Hex）0000000000050104020FFB 注释 与01号从机通信读取输入寄存器数据1个寄存器占2个字节0000H寄存器中的数据 例（Hex）00000000000601050001FF00 注释 与01号从机通信强置单线圈线圈地址为0001HON状态 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.43 沈阳广成科技有限公司 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码线圈地址线圈状态值 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 JS-WI-00413-002-V1.20 例（Hex）00000000000601050001FF00 注释 与01号从机通信强置单线圈线圈地址为0001HON状态
（6）功能码：06H 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码寄存器地址寄存器的值 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 例（Hex）00000000000601060003ABCD 注释 与01号从机通信读寄存器数据预置寄存器地址为0003H将该值预置到寄存器中 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码寄存器地址寄存器的值 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 例（Hex）00000000000601060003ABCD 注释 与01号从机通信读寄存器数据预置寄存器地址为0003H将该值预置到寄存器中
（7）功能码：10H（十进制为16） 主机发送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量字节数数据1数据2数据
3 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节1字节2字节2字节2字节 例（Hex）00000000000D01101020000306020104030605 注释 与01号从机通信预置多个寄存器写入寄存器首址为1020H连续3个寄存器3个寄存器占6个字节寄存器1020H中的数据寄存器1021H中的数据寄存器1022H中的数据 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.44 沈阳广成科技有限公司 从机回送传输标识协议标识数据长度从机地址功能码寄存器首地址寄存器数量 字节数2字节2字节2字节1字节1字节2字节2字节 JS-WI-00413-002-V1.20 例（Hex）000000000006011010200003 注释 与01号从机通信写寄存器数据写入寄存器首址为1020H连续3个寄存器 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.45 沈阳广成科技有限公司 销售与服务 沈阳广成科技有限公司 地址：辽宁省沈阳市浑南区长青南街135-21号5楼邮编：110000网址：全国销售与服务电话：400-6655-220售前服务电话：售前服务电话与微信号：售前服务电话与微信号：售前服务电话与微信号：CAN网关相关产品：售后服务电话与微信号：售后服务电话与微信号：PLC相关产品：售后服务电话与微信号：售后服务电话与微信号： JS-WI-00413-002-V1.20 产品用户手册 ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.46
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