机器人培训第四天
1.系统诊断设定诊断篇 •1.1系统版本 操作步骤 1选择主菜单的｛系统信息｝2选择｛版本｝ 说明 1系统诊断 •1.2机器人类型信息 操作步骤 1选择主菜单的｛机器人｝ 2选择｛机器人类型｝ 说明 1系统诊断 •1.3输入输出状态 •1.3.1通用输入 •通用输入画面的显示操作步 骤 1选择主菜单的｛输入/输出｝2选择｛通用输入｝ 说明 1系统诊断 •通用输入详细画面的显示：“0”开头操作步骤 1选择菜单的｛显示｝2选择｛细节｝ 说明 1系统诊断 •1.3.2通用输出：“1”开头 •通用输出画面的显示•步骤：1｛输入/输出｝ 2｛通用输出｝ •通用输出详细画面的显示•步骤：1｛显示｝ 2｛细节｝ 1系统诊断 •输出状态的修改 操作步骤 1选择要修改的信号2按[联锁]＋[选择] 说明 1系统诊断 1.3.3专用输入：“4”开头 •专用输入画面的显示•步骤：1｛输入/输出｝ 2｛专用输入｝ •专用输入详细画面的显示•步骤：1｛显示｝ 2｛细节｝ 1系统诊断 •1.3.4专用输出：“5”开头 •专用输出画面的显示•步骤：1｛输入/输出｝ 2｛专用输出｝ •专用输出详细画面的显示•步骤：1｛显示｝ 2｛细节｝ 1系统诊断 •1.3.5信号名称的变更 •在详细画面直接修改 选择——输入名称——回车 •菜单修改 编辑——更名——输入信号名称——回车 1系统诊断 •信号号码的搜索 •在详细画面上直接搜索 选择——输入要搜索的信号号码——回车 •菜单搜索 编辑———选择搜索的信号号码输入要搜索信号名称——回车 1系统诊断 •1.3.6继电器号码的搜索 •在详细画面上直接搜索 选择——输入要搜索的继电器号码——回车 •菜单搜索 编辑———选择搜索的继电器号码输入要搜索继电器号码——回车 1系统诊断 •1.4监视时间 •1.4.1监视时间的显示 操作步骤 1选择主菜单的｛系统信息｝ 2选择｛监视时间｝ 说明 1系统诊断 •1.4.2监视时间的单独显示 •按翻页键 1系统诊断 1.4.3监视时间的清除（维护保养，更换配件，报警信息的参考，建议不清除） •1.5报警历史 •1.5.1报警历史画面的显示 1系统诊断 •步骤：1选择｛系统信息｝2选择｛报警历史｝严重报警(0-3)——3按翻页键切换画面：轻用微户报报警警（(4-系9)统—）——— 用户报警（用户）——离线报警(远程通信和pc断网) •1.5.2报警历史的清除（建议不清除） 1显示要清除的报警历史画面2选择菜单的｛数据｝3选择｛清除记录｝4选择“是” 1系统诊断 •1.6电源切断/接通时的位置数据 •步骤：•1选择主菜单的｛机器人｝•2选择｛电源通/断位置｝ 1系统诊断 •1.7当前位置画面 操作步骤 1选择主菜单的｛机器人｝2选择｛当前位置｝ 说明 1系统诊断 操作步骤 3选择坐标系 说明 4选择需要的坐标系 2安全系统 •2.1根据安全模式设定的保护 •2.1.1安全模式 •2.1.2用户口令 •用户口令的变更（建议不要改） 2安全系统 操作步骤 1选择主菜单的｛设置｝2选择｛用户口令｝ 3选择要变更的用户口令4输入当前的用户口令,并按[回车]键5输入新口令，并按[回车]键 说明 3系统设定 •3.1原点位置校准 •3.1.1原点位置校准 没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
下列情况下必须再次进行原点位置校准。
1改变机器人和控制柜的组合时。
2更换电机和绝对编码器时。
3存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。
4机器人碰撞工件，原点偏移时。
3系统设定 •有以下两种操作方法： •全轴同时登录：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登录方法登录原点位置。
•各轴单独登录：更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。
•3.1.2操作方法 •进行全轴登录操作步骤 说明 1选择主菜单的{机器人} 2选择{原点位置} 3系统设定 操作步骤 3选择菜单的｛显示｝ 说明 4选择希望的控制组5用轴操作键把每轴的原点标记对准（误差：差0.1mm时到腕部会差2mm）6选择菜单的{编辑} 7选择{选择全部轴} 8选择“是” 3系统设定 •进行各轴单独登录操作步骤 1选择主菜单的{机器人}2选择{原点位置}3选择菜单的{显示}4选择希望的控制组。
5选择要登录的轴 6选择“是” 说明 3系统设定 •变更绝对原点数据（不要改，出厂数据贴在柜门上）操作步骤 1选择主菜单的{机器人}2选择{原点位置}3选择菜单的{显示}4选择希望的控制组。
5选择要变更的绝对数据 说明 6用数值键输入绝对原点数值7选择“是” 3系统设定 •清除绝对原点数据（建议不要清除）操作步骤 1选择主菜单的{机器人}2选择{原点位置}3选择菜单的{显示}4选择希望的控制组。
5选择数据6选择{清除全部数据} 说明 3系统设定 •3.1.3机器人的原点位置姿态 确认原点位置有无偏移： 选择主菜单（机器人）——打开(当前位置)----选择坐标系（脉冲） (1个脉冲0.02mm)—— 用轴操作键在关节坐标系下移动机器人，把各个轴脉冲都调到0---- 然后看原点标记是否对准。
(差0.1mm到前端差2mm) 校对：用轴操作键移动已发生偏移的轴， 与原点标记对准，选择主菜单（机器人）——打开（原点位置）——把光标移到要动的轴上按（选择）键——是否创建原点——是 3系统设定 •3.2设定第二原点位置(检查点) •3.2.1操作目的 •当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。
（4107报警。
） •以下两种情况会发生报警：•PG编码器系统发生异常•PG编码器系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。
•报警代码4107“绝对原点数据允许范围异常” •解除流程图 3系统设定 3系统设定 •3.2.2第二原点位置(检查点)的设定方法 操作步骤 1选择主菜单的{机器人}2选择{第二原点位置} 说明 3按翻页键4按轴操作键5按[修改]、[回车]键 3系统设定 •3.2.3报警发生后的处置 •绝对原点数据允许范围发生异常报警后，进行：1清除报警服电源 操作步骤 说明 1选择主菜单的{机器人} 2选择{第二原点位置}显示第二原点位置画面。
2接通伺 3按翻页键 4按[前进]键5选择菜单的{数据}6选择{位置确认} 有多个轴组的时候，选择要设定第二原点的轴组。
3系统设定 •3.3作业原点设置 •3.3.1作业原点 •作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定的范围内。
•3.3.2设置作业原点 •作业原点位置的显示 操作步骤1选择主菜单的｛机器人｝2选择{作业原点位置} 说明 3按翻页键 3系统设定 •作业原点的输入/变更 1在作业原点位置画面按轴操作键2按[修改]、[回车]键 •回到作业原点位置 •示教模式时在作业原点位置画面按[前进]键 •再现模式时有作业原点复位信号输入 •作业原点信号的输出 在运中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即输出信号。
3系统设定 •3.4解除超程/解除防碰撞传感器 操作步骤 1选择主菜单的｛机器人｝ 2选择{超程和碰撞传感器} 说明 （急停和暂停相互转换） 3选择“解除”4选择“清除报警” 白圈未超程，黑圈已超程 3系统设定 •3.5命令显示等级的设定 •3.5.1显示项目 •命令集 •输入机器人语言(INFORMIII)命令的命令集有：命令子集、命令标准集、扩展命令集三种。
•区别：命令子集：命令少，使用频率高，但速度快；命令标准集：所有命令集；扩展命令集：附加项比较多，但是速度慢。
•3.5.2命令集的设定操作 操作步骤 说明 1选择主菜单的{设置} 2选择{示教条件} 3系统设定 操作步骤 3选择“命令集” 说明 4选择要设定的命令集 3系统设定 •暂时解除软极限功能 •（机器人自我保护，不要修改，否则电缆会折。
） •软极限：在碰到极限开关之前使机器人停止软件监视动作范围。
操作步骤 说明 1选择主菜单的{机器人} 2选择{解除极限} 3选择“解除软极限” 3系统设定 •参数的变更（参数需加以保护，不能轻易改变） 操作步骤 1选择主菜单的{参数}2选择参数类型 说明 3把光标移到欲变更的参数上 3系统设定 操作步骤 1选择欲设定的参数 说明 2输入数值3按[回车]键 系统配置的修改 •追加I/O单元操作步骤：关闭电源—按住[主菜单]键的同时接通电源—改变安全模式为管理模式—选择主菜单的{系统}—选择{设置}——选择{IO单元}——确认所安装的I/O单元的状态——按[回车]键，显示其余端口单元的安装状态——按[回车]键，确认是否修改——选择“是”，系统参数会按当前安装的硬件状态进行自动设置，追加I/O单元的步骤完成。