使用说明手册
V1.0.4
日期Date2020030520200402
202004112020041720200514
版本V1.0.0V1.0.1
V1.0.2V1.0.3V1.0.4
版本描述
作者
Jerry
修改HEX数据格式
Jerry
1、去除Xcm
2、去除Ycm 增加Hex数据校验方式Jerry 增加Node和Tag图片Jerry
1、增加硬件接法示意图Jerry2、增加LED闪烁具体时间 目录
1.UWB-X2-AOA套件及配件介绍......................................................................................................4
1.1
3.UWB-X2-AOA套件准备和使用......................................................................................................6 3.1
UWB-X2-AOA套件硬件........................................................................................................6
3.2UWB-X2-AOA套件软件........................................................................................................7 3.2.1
设置...........................................................................................................................7
3.2.2校正...........................................................................................................................8
4.UWB-X2-AOA上位机说明..............................................................................................................8
4.1标签栏区域..........................................................................................................................9
4.2设置区域..............................................................................................................................9
4.2.1标签显示设置...........................................................................................................9
4.2.2平面图显示设置.....................................................................................................10
4.2.3网格设置..................................................................................................................11
4.2.4围栏设置.................................................................................................................11
5.数据格式......................................................................................................................................11
5.1下发命令集........................................................................................................................12
5.2上报命令集........................................................................................................................12
5.2.1JSON
N 图1UWB-X2-AOA-N节点实图 UWB-X2-AOA-N功能：接受标签发送的信号，测量节点与标签距离和角度。
节点 型号 UWB-X2-AOA-
N 尺寸 40*50mm 天线 PCB天线 供电电压 DC3.3V/1A 工作频段 3.5GHz-6.5GHz 工作温度 -20℃-65℃ 测试频率 100Hz 角度精度 +/-7° 测距精度 +/-10cm 测距距离 30m 定位角度 120° 数据输出 TTL3.3V
UART 波特率数据位停止位 11520081 表1UWB-X2-AOA-N节点参数表 1.2UWB-X2-AOA-
T 图2UWB-X2-AOA-T标签实图 UWB-X2-AOA-T功能：发送信号给节点。
标签 型号 UWB-X2-AOA-
T 尺寸 32*26mm 天线 PCB天线 供电电压 DC5V/1A 工作频段 3.5GHz-6.5GHz 工作温度 -20℃-65℃ 测试频率 100Hz 角度精度 +/-7° 测距精度 +/-10cm 测距距离 30m 定位角度 120° 表
2UWB-X2-AOA-T标签参数表
2.UWB-X2-AOA的应用 用户通过TTL串口将UWB-X2-AOA-N模块集成到自己需要跟随的无人车，机器人，手推车等设备中，人或者需要跟随的设备佩戴UWB-X2-AOA-T标签即可。
UWB-X2-AOA套件第一次上电需要进行校正，校正方法如下章节3.2所示。
3.UWB-X2-AOA套件准备和使用 本节描述如何使用UWB-X2-AOA硬件准备，由于(USBTOTTLHW-597)串口芯片的供电能力不足以带动UWB-X2-AOA-
N，故需要额外接入ST-LINKV2，其接线方法如下图。
图3UWB-X2-AOA-N串口连接示意图 3.1UWB-X2-AOA套件硬件 ·将节点硬件供电，通过使用CH340串口连接电脑。
观察节点上LED状态灯闪烁状况
1、慢闪：未配对(1s闪烁)
2、快闪：已配对(0.2s闪烁) ·将标签硬件供电。
观察标签上LED状态灯闪烁状态
1、慢闪：未配对(1s闪烁)
2、快闪：已配对(0.2s闪烁) 配对完成后，将节点和标签上电即可，如未配对继续下面步骤操作。
3.2UWB-X2-AOA套件软件 解压PDoA压缩文件，并打开可执行文件UWB-X2-AOA-View.exe。
通过CH340连接PC，检查基站指示灯是否打开，点击(连接区域)<连接>按钮，连接基站设备。
1、标签通电
2、(标签栏区域)勾选加入标签
3、标签将在界面显示 3.2.1设置 图4UWB-X2-AOA-View界面
1 图5UWB-X2-AOA-View界面21.安装两个设备：
A.在相同的高度
B.确保天线垂直对立
C.确保UWB-X2-AOA-N和UWB-X2-AOA-T可视。
3.2.2校正
2.由于硬件未经校准，提供了一个手动校准程序
3.将UWB-X2-AOA-T放置在UWB-X2-AOA-N节点的中心线对齐，距离3m。
4.点击’开始校正’按钮
5.点击第一个对话框中的’OK’
6.第二个对话框的下拉列表选择指定UWB-X2-AOA-
T，点击’OK’
7.第三个对话框中输入UWB-X2-AOA-T到UWB-X2-AOA-N的距离(本例为3m)，然后点 击’OK’。
8.等待校准进度条显示到100%，则为成功，并报告距离和角度修正值。
4.UWB-X2-AOA上位机说明 本节描述UWB-X2-AOA-View用户界面和使用，用户首次打开会出现如下界面 图6UWB-X2-AOA-View界面3·区域1：标签栏区域·区域2：主界面显示区域·区域3：设置区域·区域4：连接区域 4.1标签栏区域 图7UWB-X2-AOA-View界面4·标签ID:复选框用于显示主界面是否显示标签ID·是否加入:检查此UWB-X2-AOA-T是否允许加入该UWB-X2-AOA-N·X轴(m):UWB-X2-AOA-T的水平距离·Y轴(m):UWB-X2-AOA-T的垂直距离·距离(m):显示UWB-X2-AOA-T与UWB-X2-AOA-N的直线距离·开启运动传感器：是否开启UWB-X2-AOA-T的运动传感器·最快速率(Hz):UWB-X2-AOA-T最快刷新速率 4.2设置区域4.2.1标签显示设置 图8UWB-X2-AOA-View界面5·校正设置：将UWB-X2-AOA-N的距离和角度进行校正·滤波设置：过滤原始数据，使其平滑 ·显示设置：展示历史坐标点·Log设置：打印坐标log 4.2.2平面图显示设置 图9UWB-X2-AOA-View界面6·打开/清除：上传/删除平面图·保存：当上位机被关闭是将自动加载·X偏移:原点(0,0)点到图像原点的X轴位置。
·Y偏移:原点(0,0)点到图像原点的Y轴位置。
·X比例:用于管理图像中多少像素，实际对应水平方向比例·Y比例:用于管理图像中多少像素，实际对应垂直方向比例·翻转X:沿水平方向翻转图像·翻转Y:沿垂直方向翻转图像·设置原点:在平面图中设置0,0坐标·设置X比例:设置X轴比例·设置Y比例:设置Y轴比例 4.2.3网格设置 图10UWB-X2-AOA-View界面7·显示网格：是否在主界面显示区域显示网格 4.2.4围栏设置 图11UWB-X2-AOA-View界面8·开启:开启围栏在主界面显示区域
5.数据格式 跟随基站输出格式说明波特率：115200，数据位：8位，停止位：1位。
5.1下发命令集 命令resetrtokensavepdoaoff(x)rngoff(x)filter(x) user_cmd(x) 含义复位恢复出厂模式保存修改角度偏移值修改距离偏移值是否开启滤波 使用上报格式 表
3 示例 复位 恢复出厂模式 保存设置 pdoaoff65380 rngoff65408 filter1filter0 开启滤波关闭滤波 user_cmd1使用Hex格式user_cmd0使用json格式 UWB-X2-AOA-N节点AT命令集 5.2上报命令集 UWB-X2-AOA-N上报命令有如下两种协议。
通过下发命令user_cmd命令进行控制，如下表命令所示 user_cmd1上报Hex格式user_cmd0上报Json格式(使用上位机查看，必须使用Json格式) 表4UWB-X2-AOA-N节点格式选择命令 5.2.1JSON格式 使用上位机时，必须使用JSON格式。
JS006C{"TWR": //006C为长度 {"a16":"4096",//Tag地址 "R":115, //Tag序列号 "T":
0, //Tag时间 "D":76, //Tag与Node距离值 "P":-123, //Tag与Node相位差 "Xcm":-57,//Tag的X轴坐标 "Ycm":50,//Tag的Y轴坐标 "O":408, //时钟偏移 "V":49152,//Tag的信息 "X":
0, //Tag的加速度X轴信息 "Y":
0, //Tag的加速度Y轴信息 "Z":
0 //Tag的加速度Z轴信息 } } 表5UWB-X2-AOA-Node节点Json格式 5.2.2Hex格式 示例data:2A119B00002B000000310000000000000000008123Angual:43°,Dist:49 字段headlensnAddrangualdistance_X_Y_ZCheckFoot 字节数 含义(低位在前) 1Byte 固定0x2A 1Byte <_Z>的长度 1Byte 序号 2Byte 标签地址 4Byte 角度(°) 4Byte 距离(cm) 2Byte 标签X轴加速度 2Byte 标签Y轴加速度 2Byte 标签Z轴加速度 1Byte 校验位(Xor) 1Byte 固定0x23 表6UWB-X2-AOA-N节点Hex格式表 Hex格式结构体定义typedefstruct{ uint8_thead;uint8_tlen;uint8_tsn;uint16_tAddr;intAngual;intdistance;uint16_t_X;uint16_t_Y;uint16_t_Z;uint8_tcheck;uint8_tfoot;}General_t; 表7UWB-X2-AOA-N节点结构体 Hex格式校验代码staticuint8_tget_Xor_CRC(uint8_t*bytes,intoffset,intlen){ uint8_txor_crc=0;inti;for(i=0;i
1、去除Xcm
2、去除Ycm 增加Hex数据校验方式Jerry 增加Node和Tag图片Jerry
1、增加硬件接法示意图Jerry2、增加LED闪烁具体时间 目录
1.UWB-X2-AOA套件及配件介绍......................................................................................................4
1.1
UWB-X2-AOA-N.....................................................................................................................
41.2UWB-X2-AOA-T......................................................................................................................5
2.
3.UWB-X2-AOA套件准备和使用......................................................................................................6 3.1
UWB-X2-AOA套件硬件........................................................................................................6
3.2UWB-X2-AOA套件软件........................................................................................................7 3.2.1
设置...........................................................................................................................7
3.2.2校正...........................................................................................................................8
4.UWB-X2-AOA上位机说明..............................................................................................................8
4.1标签栏区域..........................................................................................................................9
4.2设置区域..............................................................................................................................9
4.2.1标签显示设置...........................................................................................................9
4.2.2平面图显示设置.....................................................................................................10
4.2.3网格设置..................................................................................................................11
4.2.4围栏设置.................................................................................................................11
5.数据格式......................................................................................................................................11
5.1下发命令集........................................................................................................................12
5.2上报命令集........................................................................................................................12
5.2.1JSON
格式................................................................................................................
125.2.2Hex格式...................................................................................................................13
1.
N 图1UWB-X2-AOA-N节点实图 UWB-X2-AOA-N功能：接受标签发送的信号，测量节点与标签距离和角度。
节点 型号 UWB-X2-AOA-
N 尺寸 40*50mm 天线 PCB天线 供电电压 DC3.3V/1A 工作频段 3.5GHz-6.5GHz 工作温度 -20℃-65℃ 测试频率 100Hz 角度精度 +/-7° 测距精度 +/-10cm 测距距离 30m 定位角度 120° 数据输出 TTL3.3V
UART 波特率数据位停止位 11520081 表1UWB-X2-AOA-N节点参数表 1.2UWB-X2-AOA-
T 图2UWB-X2-AOA-T标签实图 UWB-X2-AOA-T功能：发送信号给节点。
标签 型号 UWB-X2-AOA-
T 尺寸 32*26mm 天线 PCB天线 供电电压 DC5V/1A 工作频段 3.5GHz-6.5GHz 工作温度 -20℃-65℃ 测试频率 100Hz 角度精度 +/-7° 测距精度 +/-10cm 测距距离 30m 定位角度 120° 表
2UWB-X2-AOA-T标签参数表
2.UWB-X2-AOA的应用 用户通过TTL串口将UWB-X2-AOA-N模块集成到自己需要跟随的无人车，机器人，手推车等设备中，人或者需要跟随的设备佩戴UWB-X2-AOA-T标签即可。
UWB-X2-AOA套件第一次上电需要进行校正，校正方法如下章节3.2所示。
3.UWB-X2-AOA套件准备和使用 本节描述如何使用UWB-X2-AOA硬件准备，由于(USBTOTTLHW-597)串口芯片的供电能力不足以带动UWB-X2-AOA-
N，故需要额外接入ST-LINKV2，其接线方法如下图。
图3UWB-X2-AOA-N串口连接示意图 3.1UWB-X2-AOA套件硬件 ·将节点硬件供电，通过使用CH340串口连接电脑。
观察节点上LED状态灯闪烁状况
1、慢闪：未配对(1s闪烁)
2、快闪：已配对(0.2s闪烁) ·将标签硬件供电。
观察标签上LED状态灯闪烁状态
1、慢闪：未配对(1s闪烁)
2、快闪：已配对(0.2s闪烁) 配对完成后，将节点和标签上电即可，如未配对继续下面步骤操作。
3.2UWB-X2-AOA套件软件 解压PDoA压缩文件，并打开可执行文件UWB-X2-AOA-View.exe。
通过CH340连接PC，检查基站指示灯是否打开，点击(连接区域)<连接>按钮，连接基站设备。
1、标签通电
2、(标签栏区域)勾选加入标签
3、标签将在界面显示 3.2.1设置 图4UWB-X2-AOA-View界面
1 图5UWB-X2-AOA-View界面21.安装两个设备：
A.在相同的高度
B.确保天线垂直对立
C.确保UWB-X2-AOA-N和UWB-X2-AOA-T可视。
3.2.2校正
2.由于硬件未经校准，提供了一个手动校准程序
3.将UWB-X2-AOA-T放置在UWB-X2-AOA-N节点的中心线对齐，距离3m。
4.点击’开始校正’按钮
5.点击第一个对话框中的’OK’
6.第二个对话框的下拉列表选择指定UWB-X2-AOA-
T，点击’OK’
7.第三个对话框中输入UWB-X2-AOA-T到UWB-X2-AOA-N的距离(本例为3m)，然后点 击’OK’。
8.等待校准进度条显示到100%，则为成功，并报告距离和角度修正值。
4.UWB-X2-AOA上位机说明 本节描述UWB-X2-AOA-View用户界面和使用，用户首次打开会出现如下界面 图6UWB-X2-AOA-View界面3·区域1：标签栏区域·区域2：主界面显示区域·区域3：设置区域·区域4：连接区域 4.1标签栏区域 图7UWB-X2-AOA-View界面4·标签ID:复选框用于显示主界面是否显示标签ID·是否加入:检查此UWB-X2-AOA-T是否允许加入该UWB-X2-AOA-N·X轴(m):UWB-X2-AOA-T的水平距离·Y轴(m):UWB-X2-AOA-T的垂直距离·距离(m):显示UWB-X2-AOA-T与UWB-X2-AOA-N的直线距离·开启运动传感器：是否开启UWB-X2-AOA-T的运动传感器·最快速率(Hz):UWB-X2-AOA-T最快刷新速率 4.2设置区域4.2.1标签显示设置 图8UWB-X2-AOA-View界面5·校正设置：将UWB-X2-AOA-N的距离和角度进行校正·滤波设置：过滤原始数据，使其平滑 ·显示设置：展示历史坐标点·Log设置：打印坐标log 4.2.2平面图显示设置 图9UWB-X2-AOA-View界面6·打开/清除：上传/删除平面图·保存：当上位机被关闭是将自动加载·X偏移:原点(0,0)点到图像原点的X轴位置。
·Y偏移:原点(0,0)点到图像原点的Y轴位置。
·X比例:用于管理图像中多少像素，实际对应水平方向比例·Y比例:用于管理图像中多少像素，实际对应垂直方向比例·翻转X:沿水平方向翻转图像·翻转Y:沿垂直方向翻转图像·设置原点:在平面图中设置0,0坐标·设置X比例:设置X轴比例·设置Y比例:设置Y轴比例 4.2.3网格设置 图10UWB-X2-AOA-View界面7·显示网格：是否在主界面显示区域显示网格 4.2.4围栏设置 图11UWB-X2-AOA-View界面8·开启:开启围栏在主界面显示区域
5.数据格式 跟随基站输出格式说明波特率：115200，数据位：8位，停止位：1位。
5.1下发命令集 命令resetrtokensavepdoaoff(x)rngoff(x)filter(x) user_cmd(x) 含义复位恢复出厂模式保存修改角度偏移值修改距离偏移值是否开启滤波 使用上报格式 表
3 示例 复位 恢复出厂模式 保存设置 pdoaoff65380 rngoff65408 filter1filter0 开启滤波关闭滤波 user_cmd1使用Hex格式user_cmd0使用json格式 UWB-X2-AOA-N节点AT命令集 5.2上报命令集 UWB-X2-AOA-N上报命令有如下两种协议。
通过下发命令user_cmd命令进行控制，如下表命令所示 user_cmd1上报Hex格式user_cmd0上报Json格式(使用上位机查看，必须使用Json格式) 表4UWB-X2-AOA-N节点格式选择命令 5.2.1JSON格式 使用上位机时，必须使用JSON格式。
JS006C{"TWR": //006C为长度 {"a16":"4096",//Tag地址 "R":115, //Tag序列号 "T":
0, //Tag时间 "D":76, //Tag与Node距离值 "P":-123, //Tag与Node相位差 "Xcm":-57,//Tag的X轴坐标 "Ycm":50,//Tag的Y轴坐标 "O":408, //时钟偏移 "V":49152,//Tag的信息 "X":
0, //Tag的加速度X轴信息 "Y":
0, //Tag的加速度Y轴信息 "Z":
0 //Tag的加速度Z轴信息 } } 表5UWB-X2-AOA-Node节点Json格式 5.2.2Hex格式 示例data:2A119B00002B000000310000000000000000008123Angual:43°,Dist:49 字段headlensnAddrangualdistance_X_Y_ZCheckFoot 字节数 含义(低位在前) 1Byte 固定0x2A 1Byte <_Z>的长度 1Byte 序号 2Byte 标签地址 4Byte 角度(°) 4Byte 距离(cm) 2Byte 标签X轴加速度 2Byte 标签Y轴加速度 2Byte 标签Z轴加速度 1Byte 校验位(Xor) 1Byte 固定0x23 表6UWB-X2-AOA-N节点Hex格式表 Hex格式结构体定义typedefstruct{ uint8_thead;uint8_tlen;uint8_tsn;uint16_tAddr;intAngual;intdistance;uint16_t_X;uint16_t_Y;uint16_t_Z;uint8_tcheck;uint8_tfoot;}General_t; 表7UWB-X2-AOA-N节点结构体 Hex格式校验代码staticuint8_tget_Xor_CRC(uint8_t*bytes,intoffset,intlen){ uint8_txor_crc=0;inti;for(i=0;i
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