Email:yszhao@Tel:0335-8074581 五轴联动并联机床 5-DOFParallelMachineTool 赵永生教授 ProfessorZhaoYongsheng 五自由度5-UPS/PRPU并联机床 并联机床被誉为“二十一世纪的新一代数控加工设备”，它是空间机构学、机械制造、数控技术、计算机软硬件技术和CAD/CAM技术等多门学科交叉融合的结晶，是知识高度密集型产品，并联机床与传统数控机床将形成很强的互补，尤其是在复杂曲面精细加工上具有十分广泛的应用前景。
机械工程学院 图15-UPS/PRPU并联机床结构简图 结构原理： 并联机床包括定平台,动平台以及连接定平台与动平台的分支等组成。
通过控制5个UPS驱动分支的伸缩来改变动平台的位置和姿态，而中间PRPU约束分支为被动分支，限制动平台绕其自身法线的转动，从而实现5坐标数控加工的进给运动。
主要特点： 性能指标：
1.加工范围400×300mm，主轴姿态角25o 800×300mm，主轴姿态角00
2.电主轴转速级数无级变速
3.电主轴转速范围0-24000rpm
4.伺服电机额定转速3000rpm
5.进给速度范围0-10m/min
6.机床总体尺寸1484×1672×2317mm
7.机床重量 4000kg
1.可以实现由五个独立变量描述的完整的三维移动和两维转动自由度；
2.动平台的运动约束由中间约束支链确定，中间分支的位置正反解十分简单， 为机床的标定提供了简捷途径及闭环控制奠定了基础；
3.工作空间内没有奇异位形和运动干涉，可操作性好；
4.改善整个工作空间的刚度和驱动平稳性，使其在速度、刚度、精度、 承载能力上达到实用化水平。
图25-UPS/PRPU并联机床 图3并联机床在铝合金上铣削球冠 图4并联机床在铝合金上雕刻的五角星 并联机器人及机电系统实验室RoboticsResearchCenter,YanshanUniversity