室内巡检机器人
用户手册
Rev:2.0(Nov,2018)
深圳市芸众科技有限公司
第1页共24页
§1认识MR9机器人深圳市芸众科技有限公司
§1.1MR9机房巡检机器人特性简述
MR9机房巡检机器人主要应用IDC数据中心机房的日常运维工作，同时也可适用于配电房等类似室内场所的远程遥控巡检和定时自动巡检工作。
依靠搭载的激光雷达等精密高效传感器，MR9可以实时定位和自主运动导航功能，自动行走到指定的位置，对该位置附近的机器设备上的各种仪表和状态指示灯自动识别和记录，通过识别仪表读数和各种状态指示灯的颜色状态，自动判断当前设备机器的运转是否正常。
MR9机器人可以根据用户提前设定的报警条件，当发现读数异常或指示灯颜色异常时立即给指定人员发送实时消息和现场图像视频。
对于搭载有FLIR红外热成像仪的MR9机器人，还可以远程无接触的测量到当前机器设备的温度分布，若MR9巡检机器人发现温度异常出现，同样会发送实时消息和现场图片给指定的管理人员。
§1.2MR9机器人主要部件介绍 高清光学摄像头 红外热成像仪头部旋转俯仰电机 第2页共24页 平台升降伸缩杆紧急停车按钮液晶显示屏幕激光雷达超声波避障传感器机械防撞开关条 §1.3MR9机器人后侧部件和自动充电桩介绍 深圳市芸众科技有限公司 紧急停车按钮 机器人充电引导传感器 充电状态灯红色充电中绿色已充满或待机状态 电源灯红色常亮 超声波测距雷达 · 机器人总电源开关 充电接触点（DC16V） 充电桩交流电输入插口输入：AC200~240V 第3页共24页 深圳市芸众科技有限公司 §1.4MR9机器人装箱清单 名称机器人机体自动充电桩充电桩电源线客户端软件无线鼠标无线键盘遥控操纵杆用户手册 数量单位备 注
1 台含其内部所有部件
1 台含其内部电源
1 条标配线长1.5米
1 份EXE可执行文件
1 个
1 个
1 个
1 份同时提供电子版PDF §1.5特别提示《MR9用户手册》是针对芸众科技有限公司的标准配置、普通 配电房用途的场景而编制的。
在具体个案实际应用中，需要根据用户的具体场地情况和设备分布对机器人的硬件和软件进行适当调整后方可投入使用。
第4页共24页 深圳市芸众科技有限公司 §2初次使用 §2.1重要说明 MR9巡检机器人是一款专业性较强的自动化智能装备，它只能工作在特定的工作环境。
初次使用，请务必在在芸众科技的技术人员服务辅导下完成构建地图、网络系统配置和客户端软件应用辅导等三个环节的培训课程之后，方可自行操作。
在没有得到芸众科技技术人员的许可下，擅自修改机器人相关软硬件配置，可能会引起安全事故进而引起不必要的经济损失。
§2.2MR8/9机器人初次使用步骤 2.2.1机器人构建室内地图MR8/9在一个陌生环境下，初次使用时需要先生成一张2D占位地图，这接下来机器人才可以依据这个地图进行定位和导航。
初次构建环境地图由芸众科技技术人员在机器人工作现场完成，同时会培训客户方的相关技术人员重复这一工作。
经过培训合格的技术人员日后可以独立在陌生环境下构建新的地图。
说明：MR8/9巡检机器人系统需要用到同一场地的两种格式的地图，上面生成的2D占位地图是供机器人ROS操作系统用的，这个格式并不太符合普通用户的使用习惯。
客户监控端UI使用的“客户端地图”是在这个原始2D地图上变化而来的。
相关转换方法由芸众客服另行提供。
注：自行构建地图请按“附录A遥控手柄介绍及如和构建地图”来操作。
2.2.2安置自动充电桩的位置MR9机器人需要有一个符合条件的固定不变的充电桩位置。
充电桩位 置的选则需要满足两个基本条件：一是充电桩前方2米范围内是空旷无遮挡的（最好是走廊或通道的尽头，且走廊宽度不低于1.2米）；二是充电桩的后面和一侧需要有垂直的墙壁或固定障碍物。
充电桩的安装位置图需要得到芸众科技技术人员的认可。
机器人初次使用之前请先推放到充电桩上充电至少3小时，电量不足50%时请不要进行初次使用配置工作。
待电量充足后再开机 电池充满电之后，充电桩上的“充电指示灯”会由红色转为绿色。
2.2.3无线网络的配置因为MR9机器人是工作在WIFI网络下的，运动指令传输、巡检报告 递交、报警信息发送、实时视频监控等都需要通过无线网络进行。
客户在使用机器人的工作场所需要预先安置好WIFI路由器，并且需要把路由器的详细信息记录好备用。
客户需要按照附录B《MR9网络配置指南》文件来设置好机器人的网络参数。
第5页共24页 深圳市芸众科技有限公司 2.2.4远程监控客户端软件安装MR9巡检机器人的操作均是通过远程客户端完成的。
用户需要在指 定的下载地址下载MR8/9客户端软件。
这软件是基于WIN7或以上版本操作系统的，32位或64位WINDOWS均可使用。
下载后解压到机器人专用文件夹。
因为是EXE格式的可执行文件，因此无需安装即可使用。
§2.3MR8/9机器人远程客户端软件介绍 2.3.1启动客户端双击MR8CLIENT程序，系统会提示输入密码。
初次使用的默认密 码为123456，进入后请自行修改。
2.3.2进入程序后，显示界面进入“监控主页”画面，各功能区块描述如下： 机器选择 巡逻管理 系统设置 监控主页 录像拍照 巡逻日志 退出 视频图像 地图位置，点击可放大地图 最高温度 红外热图像 区域温度 最低温度 移动机器人按钮 （按下中间蓝色图标，可以让机器人回去充电） 转动摄像头按钮（按下中间红色图标，让机器人头部归正） 第6页共24页 障碍物距离显示 头部位置指示 显示机器人所在的环境温度和湿度 深圳市芸众科技有限公司 前三个按键依次为：拍照按键、录制视频按键、视频清晰度选择后两个为状态信息：紧急停止开关状态（红色为按下）、机器人电量状态 2.3.3“机器选择”栏目，可以选择不同的机器人 2.3.4“录像拍照”栏目，可以查看控制台（客户端）拍到的图片和视频 2.3.5“巡逻管理”栏目，可以查看和设置定时巡逻任务，设定报警功能先选择“添加任务”任务结构：添加任务： 第7页共24页 机器人巡检任务的树状结构 深圳市芸众科技有限公司 第8页共24页 深圳市芸众科技有限公司 第一步：选定巡逻点-----先选中左下角“选择地点”，然后在地图上选中您需要巡查的位置 （注：可巡查的点由建图初期已经规划好，鼠标光标停留在可巡查的点处会浮现“巡查此处”提示，未浮现说明不是可巡查点），鼠标左键选中巡逻点成功后会出现一个小箭头如下图 第9页共24页 深圳市芸众科技有限公司 此时开始第二步操作第二步：保存动作：当选择好巡逻点后，就开始在此处确定好将要执行的动作，选中“上下方向（头部俯仰角度）”；带升降杆可选择高度；执行动作（当前版本执行动作为强制执行录像拍照功能，此处可选后续开发），确定好动作之后，点击右下角“保存动作”按钮。
当想在此巡逻点继续执行多个动作，重复第二步操作，以此类推设置N个动作，当无需执行更多动作，点击“保存巡逻点”，完成当前巡逻点设置。
此时第一个巡逻点已经设置完毕，若只巡查第一个巡逻点进入第三步；若继续设置其他巡逻点，重复第一步，第二步，以此类推设置N个巡逻点 第三步：点击“保存巡逻”整个巡逻任务设置结束 当前任务：已经设置好巡逻时间的任务。
所有任务：机器人当前所存储的任务列表 点击编辑：设置当前任务执行的时间：1：选择好时间点，点击添加时间，在重复中，选择星期，那么当前任务，会在每周的周X的设定时间执行此任务。
右边”patrol”栏是当前任务的详情点开可以查看每一个巡逻点的每一个执行动作 立即执行：立即开始执行此任务 点击删除：从机器人中删除此任务。
2.3.6“巡逻日志”栏目，在个人电脑上自行下载安装第三方软件“teamviwer13”打开软件后 输入伙伴iD：1141196611（此为机器人的ID，可咨询芸众科技或者自行在机器人上 点击TEAMVIEWER蓝色双箭头图标查看ID） 第10页共24页 深圳市芸众科技有限公司 勾选“文件传输”，点击“连接”，输入“1254088”密码（为出厂默认密码）即可连上机器人文件系统，弹出如下文件传输界面：在目录“\home\robot\patrol_photos”和“\home\robot\patrol_videos”两个文件下分别保存着机器人巡逻照片和视频，可下载到个人电脑即可查看 2.3.6“系统管理”栏目，可以修改密码、设定报警邮箱等 第11页共24页 深圳市芸众科技有限公司 §2.4智能视觉识别 MR8/9机器人具备识别设备指示灯状态、识别设备仪表读数、识别人脸和特定机器等先进的机器视觉算法。
需要说明的是，MR8/9搭载的机器视觉算法需要预先学习和训练之后方可使用。
针对不同的人员、设备指示灯和仪表字体，MR8/9机器人需要有针对性的算法调整和参数后才能正常使用。
这个功能属于增值订制服务，需要开通使用该功能时，请用户先将需要识别的设备的指示灯状态视频和仪表读数视频提交给先芸众科技的客户人员。
§3注意事项 3.1预充电：机器人初次使用之前请先推放到充电桩上充电至少3小时，电量不足50%时请不要进行初次使用配置工作。
3.2操作人员：MR9机器人属于特种装备，使用操作人员必须经过芸众科技公司的技术培训。
培训合格后方可直接操控机器人。
3.3行走范围：MR9巡检机器人的行走范围不能超出初始构建地图的划定范围，标配的MR9最大活动空间范围是1000平米以内。
若使用场地大于1000平米或者需要将机器人移动到初始地图以外的其他场所使用，应提前向芸众科技的技术人员咨询。
3.4故障排除：机器人在使用当中若出现功能异常，请先尝试关闭电源，将机器人缓慢推至充电桩上，然后重新启动，一般情况下机器人都会恢复正常，若重新启动后机器人仍然不能正常使用，请尽快通知芸众科技的技术服务人员进行远程干预或上门处理。
切勿私自拆卸维修。
3.5日程维护：MR9巡检机器人每运行200千米或每运行2000小时后，需要停机保养一次。
机器人的保养由芸众科技授权的技术人员到机器人实际工作场地现场保养，非授权人员禁止拆卸。
3.6安全事项：请谨记以下重要安全事项机器人行走异常时，请立即按下机器后面的红色急停开关！机器人机体有烟雾或异味出现时，请立即关闭机器电源！机器人发生严重碰撞事故或摔倒事故时，请立即关闭电源！ 第12页共24页 深圳市芸众科技有限公司 §4MR9巡检机器人主要技术参数 重量:28Kg高度:0.74~2.21米底盘尺寸:542mmx462mm内置电池:16V20AH磷酸铁锂电池最大巡逻速度:0.6m/s额定巡逻速度:0.3m/s最小移动速度:0.1m/s头部俯仰运动角度:90degree头部水平运动角度:180degree最大爬坡斜度:10degrees.续航里程（充满电后）:不低于3千米.自动充电电流:7.0A(1/3C),底盘驱动模式:双轮差速.运动电机功率:180WSLAM激光雷达:HOKUYO机器人主控硬件:酷睿i5工控机头部摄像机：标配高清摄像机，选配FLIR热红外摄像机机器人软件OS:Linux+ROS+QTWi-Ficlass:IEEE802.11.n用户端监控软件：WIN系统下专用软件(可提供API接口) 第13页共24页 深圳市芸众科技有限公司 §5MR9巡检机器人尺寸图（云台收缩后） 第14页共24页 深圳市芸众科技有限公司 附录A:遥控手柄介绍及如和构建地图
一．认识遥控控制手柄 初次使用时构建场地地图以及手动遥控机器人时，都必须依赖遥控手柄，下图是遥控手柄的正视图，各按键分布如下： LT功能键（位于左上角侧上部） RT功能键（位于右上角侧上部） LB功能键（位于左上角下部） 模式选择键 RB功能键（位于右上角下部） 机器人转向推杆头部运动方向键 B键A键机器人行走推杆 手柄状态指示灯 注：手柄上的
X,Y,BACK,START等四个按键在此没有使用，无定义。
二使用介绍 机器人首先应该处于开启状态，此时机器人的液晶显示屏应该出现时钟，显示当前的时间和充电状态。
使用手柄控制机器人之前，请先按下手柄上方中间位置的圆形“模式选择键”，轻按一次就会正常开启手柄的遥控功能，此时手柄状态指示灯（共4个）的第1和第3会出现绿色常量。
（注意：若四个指示灯同时闪烁，表示机器人故障或者手柄距离机器人太远从而导致手柄收不到机器人信号；若出现2个指示灯灯闪，表示手柄内置的电池电量太低，请用标准USB线先给手柄充电1小时再用；若手柄指示灯的第2和第4亮起，表示模式和机器人不匹配，请再按下“模式选择键”） 第15页共24页 深圳市芸众科技有限公司 2.1遥控机器人移动行走机器人左右转向：按下“LB键”的同时推动“机器人转向推杆”向左或右。
机器人前进后退：按下“LB键”的同时推动“机器人行走推杆”向前或后。
2.2遥控机器人头部方位姿态运动头部俯仰运动：按压“头部运动方向键”的十字圆盘的上部和下部头部俯仰运动：按压“头部运动方向键”的十字圆盘的左部和右部头部云台升降（仅对MR9有效）：按下“LB键”同时按下“头部运动方向键”的十字圆盘的上部和下部。
2.3遥控机器人创建地图构建地图前请确保机器人显示屏有时钟显示正常的时间。
1.同时按下“LT”+“LB”+“RT”+“RB”四个功能键后，再按一下A键，稍后屏幕会上出现如下界面，指示灯亮起黄灯，即表示进入建图模式。
2.使用手柄控制机器人行走缓慢行走，注意速度不可过快，以不超过每秒10厘米速度为佳，遥控行走时尽量沿着走廊和指定巡检通道直线行进。
请遥控机器人走完所有走廊和指定巡检通道，回到出发点后，再遥控机器人缓慢地沿着刚才的路线重新走一遍。
3.行走遍历两遍结束之后，查看机器人屏幕窗口中的地图效果是否完整平直，若不完整或倾斜扭曲，请继续回到上一步继续遥控机器人行走。
若对地图满意，则完执行以下操作：1）同时按下机器人键盘的“ALT”+“CTRL”+“T”三个键2）键盘输入“cd/home/robot/robot_mr9/map”，回车键3）键盘输入“rosrunmap_servermap_saver-fnow”，回车键
4.插入U盘到机器人机载电脑的USB插口，用鼠标点击屏幕左侧文件夹图标（如下图），将/home／robot／robot_mr9/map下的now.pgm文件复制到U盘里面，交给芸众科技做二次处理。
5.至此，用户构建地图的工作已经结束，芸众科技会将二次处理的文件发给客户，由客户拷入到/home／robot／robot_mr9/map文件夹下。
第16页共24页 深圳市芸众科技有限公司 2.4遥控机器人去充电桩充电当机器人在充电桩正前方1米左右时，此时若同时按下“LB键”+“A键”，机器人就会自动退回充电桩充电。
当机器人不在充电桩正前方1米左右时，请先用遥控手柄将机器人移动到充电桩正前方1米左右，然后再同时按下“LB键”+“A键”即可。
对于已经建好地图而且机器人正在按按地图进行定位导航运动时，若此时同时按下“LB键”+“RB键”+“A”键这3个键，机器人会被终止当前所有任务，自行回去充电。
第17页共24页 深圳市芸众科技有限公司 附录B:机器人网络配置 机器人内置有专用的无线路由器，机器人内部主控电脑和各功能模块单元均通过这个内部路由器连接在一起，统一对外提供无线通信服务。
对于初次使用或者搬迁到新场地的机器人，由于工作场地的WI-FI已经改变，因此机器人内部的路由器也需要重新进行配置。
请参照以下流程进行机器人路由器设置工作：一复位无线路由器（新出厂的机器人已经是复位状态，可以略过） 打开机器人顶盖就可以看到TPLINK路由器。
用针按压路由器复位按键，大约一分钟后路由器即可复位成功。
二登陆路由器管理界面将个人笔记本电脑的WIFI切换到机器人路由器SSID（SSID和密码在贴在路由器上），打开笔记本电脑浏览器，输入地址“192.168.1.1”进入路由器设置页面，如下所示，2.1首先是设置管理员密码 2.2设置“上网设置”。
由于本路由器仅供桥接用途，设置空缺即可 第18页共24页 深圳市芸众科技有限公司 2.3设置“无线设置”，用自己喜欢的名称和密码来取代出厂默认值，如下设置好新的SSID和密码后，请用新的ID和密码重新登陆192.168.1.1 第19页共24页 深圳市芸众科技有限公司 三配置FLIR红外热成像仪的IP先在运行WINDOWS的笔记本电脑上安装随机附带的FLIR配置驱动软件“fliripconfig”，这个软件安装包在“红外热像仪网络配置工具”文件夹下面。
安装成功之后，运行刚刚安装的“fliripconfig，界面如下： 点击“刷新”按键，就会出现FLIR的设备默认IP，然后选中设备，点击“设置”来重新配置FLIR热成像仪的IP。
非常重要：请咨询现场的网络管理员，让他给出三个可用的、与本网内其他设备不冲突的IP地址。
一个给FLIR摄像头，一个给光学IP摄像头，另一个给机器人路由器桥接使用。
将给定的IP地址填写到下面： 注意第一行是管理员给的FILR摄像头IP，第二行固定不变，第三行是管理员给的机器人路由器的IP 第20页共24页 深圳市芸众科技有限公司 四配置光学摄像头的IP先在运行WINDOWS的笔记本电脑上安装随机附带的摄像头网络配置工具“General_DeviceManage”，这个软件安装包在“摄像头网络配置工具”文件夹下面。
安装成功之后，运行该软件，界面如下： IP配置过程与上面FLIR配置类似。
注意要用另一个IP。
五机器人无线路由器桥接 打开浏览器输入“192.168.1.1”进入机器人无线路由器设置界面，进入“应用管理”→“无线桥接”,桥接上当前工作环境下的的无线局域网。
第21页共24页 选择“无线桥接”点击进入 深圳市芸众科技有限公司 点击“开始设置” 选择工作场地的SSID 第22页共24页 点击下一步 深圳市芸众科技有限公司 更改一下无线桥接路由器的名字（SSID），以便与工作网络SSID区别点击“完成”。
第23页共24页 深圳市芸众科技有限公司 六更改机器人网络配制文件在机器人液晶屏幕界面，用鼠标选择左侧快捷菜单栏的文件夹图标，打开 机器人文件系统下的／home／robot／robot_mr9目录，如下 点击打开rtsp_ipc和rtsp_ipch用设刚刚置好的高清摄像头的ip地址xxx.xxx.xxx.xxx替换掉文件内容中的ip部分，保存并关闭文件。
点击打开rtsp_red和rtsp_red_ip用设置好的红外热成像的ip地址xxx.xxx.xxx.xxx替换掉文件中的ip部分，保存并关闭文件。
至此，全部网络配置工作结束。
第24页共24页
依靠搭载的激光雷达等精密高效传感器，MR9可以实时定位和自主运动导航功能，自动行走到指定的位置，对该位置附近的机器设备上的各种仪表和状态指示灯自动识别和记录，通过识别仪表读数和各种状态指示灯的颜色状态，自动判断当前设备机器的运转是否正常。
MR9机器人可以根据用户提前设定的报警条件，当发现读数异常或指示灯颜色异常时立即给指定人员发送实时消息和现场图像视频。
对于搭载有FLIR红外热成像仪的MR9机器人，还可以远程无接触的测量到当前机器设备的温度分布，若MR9巡检机器人发现温度异常出现，同样会发送实时消息和现场图片给指定的管理人员。
§1.2MR9机器人主要部件介绍 高清光学摄像头 红外热成像仪头部旋转俯仰电机 第2页共24页 平台升降伸缩杆紧急停车按钮液晶显示屏幕激光雷达超声波避障传感器机械防撞开关条 §1.3MR9机器人后侧部件和自动充电桩介绍 深圳市芸众科技有限公司 紧急停车按钮 机器人充电引导传感器 充电状态灯红色充电中绿色已充满或待机状态 电源灯红色常亮 超声波测距雷达 · 机器人总电源开关 充电接触点（DC16V） 充电桩交流电输入插口输入：AC200~240V 第3页共24页 深圳市芸众科技有限公司 §1.4MR9机器人装箱清单 名称机器人机体自动充电桩充电桩电源线客户端软件无线鼠标无线键盘遥控操纵杆用户手册 数量单位备 注
1 台含其内部所有部件
1 台含其内部电源
1 条标配线长1.5米
1 份EXE可执行文件
1 个
1 个
1 个
1 份同时提供电子版PDF §1.5特别提示《MR9用户手册》是针对芸众科技有限公司的标准配置、普通 配电房用途的场景而编制的。
在具体个案实际应用中，需要根据用户的具体场地情况和设备分布对机器人的硬件和软件进行适当调整后方可投入使用。
第4页共24页 深圳市芸众科技有限公司 §2初次使用 §2.1重要说明 MR9巡检机器人是一款专业性较强的自动化智能装备，它只能工作在特定的工作环境。
初次使用，请务必在在芸众科技的技术人员服务辅导下完成构建地图、网络系统配置和客户端软件应用辅导等三个环节的培训课程之后，方可自行操作。
在没有得到芸众科技技术人员的许可下，擅自修改机器人相关软硬件配置，可能会引起安全事故进而引起不必要的经济损失。
§2.2MR8/9机器人初次使用步骤 2.2.1机器人构建室内地图MR8/9在一个陌生环境下，初次使用时需要先生成一张2D占位地图，这接下来机器人才可以依据这个地图进行定位和导航。
初次构建环境地图由芸众科技技术人员在机器人工作现场完成，同时会培训客户方的相关技术人员重复这一工作。
经过培训合格的技术人员日后可以独立在陌生环境下构建新的地图。
说明：MR8/9巡检机器人系统需要用到同一场地的两种格式的地图，上面生成的2D占位地图是供机器人ROS操作系统用的，这个格式并不太符合普通用户的使用习惯。
客户监控端UI使用的“客户端地图”是在这个原始2D地图上变化而来的。
相关转换方法由芸众客服另行提供。
注：自行构建地图请按“附录A遥控手柄介绍及如和构建地图”来操作。
2.2.2安置自动充电桩的位置MR9机器人需要有一个符合条件的固定不变的充电桩位置。
充电桩位 置的选则需要满足两个基本条件：一是充电桩前方2米范围内是空旷无遮挡的（最好是走廊或通道的尽头，且走廊宽度不低于1.2米）；二是充电桩的后面和一侧需要有垂直的墙壁或固定障碍物。
充电桩的安装位置图需要得到芸众科技技术人员的认可。
机器人初次使用之前请先推放到充电桩上充电至少3小时，电量不足50%时请不要进行初次使用配置工作。
待电量充足后再开机 电池充满电之后，充电桩上的“充电指示灯”会由红色转为绿色。
2.2.3无线网络的配置因为MR9机器人是工作在WIFI网络下的，运动指令传输、巡检报告 递交、报警信息发送、实时视频监控等都需要通过无线网络进行。
客户在使用机器人的工作场所需要预先安置好WIFI路由器，并且需要把路由器的详细信息记录好备用。
客户需要按照附录B《MR9网络配置指南》文件来设置好机器人的网络参数。
第5页共24页 深圳市芸众科技有限公司 2.2.4远程监控客户端软件安装MR9巡检机器人的操作均是通过远程客户端完成的。
用户需要在指 定的下载地址下载MR8/9客户端软件。
这软件是基于WIN7或以上版本操作系统的，32位或64位WINDOWS均可使用。
下载后解压到机器人专用文件夹。
因为是EXE格式的可执行文件，因此无需安装即可使用。
§2.3MR8/9机器人远程客户端软件介绍 2.3.1启动客户端双击MR8CLIENT程序，系统会提示输入密码。
初次使用的默认密 码为123456，进入后请自行修改。
2.3.2进入程序后，显示界面进入“监控主页”画面，各功能区块描述如下： 机器选择 巡逻管理 系统设置 监控主页 录像拍照 巡逻日志 退出 视频图像 地图位置，点击可放大地图 最高温度 红外热图像 区域温度 最低温度 移动机器人按钮 （按下中间蓝色图标，可以让机器人回去充电） 转动摄像头按钮（按下中间红色图标，让机器人头部归正） 第6页共24页 障碍物距离显示 头部位置指示 显示机器人所在的环境温度和湿度 深圳市芸众科技有限公司 前三个按键依次为：拍照按键、录制视频按键、视频清晰度选择后两个为状态信息：紧急停止开关状态（红色为按下）、机器人电量状态 2.3.3“机器选择”栏目，可以选择不同的机器人 2.3.4“录像拍照”栏目，可以查看控制台（客户端）拍到的图片和视频 2.3.5“巡逻管理”栏目，可以查看和设置定时巡逻任务，设定报警功能先选择“添加任务”任务结构：添加任务： 第7页共24页 机器人巡检任务的树状结构 深圳市芸众科技有限公司 第8页共24页 深圳市芸众科技有限公司 第一步：选定巡逻点-----先选中左下角“选择地点”，然后在地图上选中您需要巡查的位置 （注：可巡查的点由建图初期已经规划好，鼠标光标停留在可巡查的点处会浮现“巡查此处”提示，未浮现说明不是可巡查点），鼠标左键选中巡逻点成功后会出现一个小箭头如下图 第9页共24页 深圳市芸众科技有限公司 此时开始第二步操作第二步：保存动作：当选择好巡逻点后，就开始在此处确定好将要执行的动作，选中“上下方向（头部俯仰角度）”；带升降杆可选择高度；执行动作（当前版本执行动作为强制执行录像拍照功能，此处可选后续开发），确定好动作之后，点击右下角“保存动作”按钮。
当想在此巡逻点继续执行多个动作，重复第二步操作，以此类推设置N个动作，当无需执行更多动作，点击“保存巡逻点”，完成当前巡逻点设置。
此时第一个巡逻点已经设置完毕，若只巡查第一个巡逻点进入第三步；若继续设置其他巡逻点，重复第一步，第二步，以此类推设置N个巡逻点 第三步：点击“保存巡逻”整个巡逻任务设置结束 当前任务：已经设置好巡逻时间的任务。
所有任务：机器人当前所存储的任务列表 点击编辑：设置当前任务执行的时间：1：选择好时间点，点击添加时间，在重复中，选择星期，那么当前任务，会在每周的周X的设定时间执行此任务。
右边”patrol”栏是当前任务的详情点开可以查看每一个巡逻点的每一个执行动作 立即执行：立即开始执行此任务 点击删除：从机器人中删除此任务。
2.3.6“巡逻日志”栏目，在个人电脑上自行下载安装第三方软件“teamviwer13”打开软件后 输入伙伴iD：1141196611（此为机器人的ID，可咨询芸众科技或者自行在机器人上 点击TEAMVIEWER蓝色双箭头图标查看ID） 第10页共24页 深圳市芸众科技有限公司 勾选“文件传输”，点击“连接”，输入“1254088”密码（为出厂默认密码）即可连上机器人文件系统，弹出如下文件传输界面：在目录“\home\robot\patrol_photos”和“\home\robot\patrol_videos”两个文件下分别保存着机器人巡逻照片和视频，可下载到个人电脑即可查看 2.3.6“系统管理”栏目，可以修改密码、设定报警邮箱等 第11页共24页 深圳市芸众科技有限公司 §2.4智能视觉识别 MR8/9机器人具备识别设备指示灯状态、识别设备仪表读数、识别人脸和特定机器等先进的机器视觉算法。
需要说明的是，MR8/9搭载的机器视觉算法需要预先学习和训练之后方可使用。
针对不同的人员、设备指示灯和仪表字体，MR8/9机器人需要有针对性的算法调整和参数后才能正常使用。
这个功能属于增值订制服务，需要开通使用该功能时，请用户先将需要识别的设备的指示灯状态视频和仪表读数视频提交给先芸众科技的客户人员。
§3注意事项 3.1预充电：机器人初次使用之前请先推放到充电桩上充电至少3小时，电量不足50%时请不要进行初次使用配置工作。
3.2操作人员：MR9机器人属于特种装备，使用操作人员必须经过芸众科技公司的技术培训。
培训合格后方可直接操控机器人。
3.3行走范围：MR9巡检机器人的行走范围不能超出初始构建地图的划定范围，标配的MR9最大活动空间范围是1000平米以内。
若使用场地大于1000平米或者需要将机器人移动到初始地图以外的其他场所使用，应提前向芸众科技的技术人员咨询。
3.4故障排除：机器人在使用当中若出现功能异常，请先尝试关闭电源，将机器人缓慢推至充电桩上，然后重新启动，一般情况下机器人都会恢复正常，若重新启动后机器人仍然不能正常使用，请尽快通知芸众科技的技术服务人员进行远程干预或上门处理。
切勿私自拆卸维修。
3.5日程维护：MR9巡检机器人每运行200千米或每运行2000小时后，需要停机保养一次。
机器人的保养由芸众科技授权的技术人员到机器人实际工作场地现场保养，非授权人员禁止拆卸。
3.6安全事项：请谨记以下重要安全事项机器人行走异常时，请立即按下机器后面的红色急停开关！机器人机体有烟雾或异味出现时，请立即关闭机器电源！机器人发生严重碰撞事故或摔倒事故时，请立即关闭电源！ 第12页共24页 深圳市芸众科技有限公司 §4MR9巡检机器人主要技术参数 重量:28Kg高度:0.74~2.21米底盘尺寸:542mmx462mm内置电池:16V20AH磷酸铁锂电池最大巡逻速度:0.6m/s额定巡逻速度:0.3m/s最小移动速度:0.1m/s头部俯仰运动角度:90degree头部水平运动角度:180degree最大爬坡斜度:10degrees.续航里程（充满电后）:不低于3千米.自动充电电流:7.0A(1/3C),底盘驱动模式:双轮差速.运动电机功率:180WSLAM激光雷达:HOKUYO机器人主控硬件:酷睿i5工控机头部摄像机：标配高清摄像机，选配FLIR热红外摄像机机器人软件OS:Linux+ROS+QTWi-Ficlass:IEEE802.11.n用户端监控软件：WIN系统下专用软件(可提供API接口) 第13页共24页 深圳市芸众科技有限公司 §5MR9巡检机器人尺寸图（云台收缩后） 第14页共24页 深圳市芸众科技有限公司 附录A:遥控手柄介绍及如和构建地图
一．认识遥控控制手柄 初次使用时构建场地地图以及手动遥控机器人时，都必须依赖遥控手柄，下图是遥控手柄的正视图，各按键分布如下： LT功能键（位于左上角侧上部） RT功能键（位于右上角侧上部） LB功能键（位于左上角下部） 模式选择键 RB功能键（位于右上角下部） 机器人转向推杆头部运动方向键 B键A键机器人行走推杆 手柄状态指示灯 注：手柄上的
X,Y,BACK,START等四个按键在此没有使用，无定义。
二使用介绍 机器人首先应该处于开启状态，此时机器人的液晶显示屏应该出现时钟，显示当前的时间和充电状态。
使用手柄控制机器人之前，请先按下手柄上方中间位置的圆形“模式选择键”，轻按一次就会正常开启手柄的遥控功能，此时手柄状态指示灯（共4个）的第1和第3会出现绿色常量。
（注意：若四个指示灯同时闪烁，表示机器人故障或者手柄距离机器人太远从而导致手柄收不到机器人信号；若出现2个指示灯灯闪，表示手柄内置的电池电量太低，请用标准USB线先给手柄充电1小时再用；若手柄指示灯的第2和第4亮起，表示模式和机器人不匹配，请再按下“模式选择键”） 第15页共24页 深圳市芸众科技有限公司 2.1遥控机器人移动行走机器人左右转向：按下“LB键”的同时推动“机器人转向推杆”向左或右。
机器人前进后退：按下“LB键”的同时推动“机器人行走推杆”向前或后。
2.2遥控机器人头部方位姿态运动头部俯仰运动：按压“头部运动方向键”的十字圆盘的上部和下部头部俯仰运动：按压“头部运动方向键”的十字圆盘的左部和右部头部云台升降（仅对MR9有效）：按下“LB键”同时按下“头部运动方向键”的十字圆盘的上部和下部。
2.3遥控机器人创建地图构建地图前请确保机器人显示屏有时钟显示正常的时间。
1.同时按下“LT”+“LB”+“RT”+“RB”四个功能键后，再按一下A键，稍后屏幕会上出现如下界面，指示灯亮起黄灯，即表示进入建图模式。
2.使用手柄控制机器人行走缓慢行走，注意速度不可过快，以不超过每秒10厘米速度为佳，遥控行走时尽量沿着走廊和指定巡检通道直线行进。
请遥控机器人走完所有走廊和指定巡检通道，回到出发点后，再遥控机器人缓慢地沿着刚才的路线重新走一遍。
3.行走遍历两遍结束之后，查看机器人屏幕窗口中的地图效果是否完整平直，若不完整或倾斜扭曲，请继续回到上一步继续遥控机器人行走。
若对地图满意，则完执行以下操作：1）同时按下机器人键盘的“ALT”+“CTRL”+“T”三个键2）键盘输入“cd/home/robot/robot_mr9/map”，回车键3）键盘输入“rosrunmap_servermap_saver-fnow”，回车键
4.插入U盘到机器人机载电脑的USB插口，用鼠标点击屏幕左侧文件夹图标（如下图），将/home／robot／robot_mr9/map下的now.pgm文件复制到U盘里面，交给芸众科技做二次处理。
5.至此，用户构建地图的工作已经结束，芸众科技会将二次处理的文件发给客户，由客户拷入到/home／robot／robot_mr9/map文件夹下。
第16页共24页 深圳市芸众科技有限公司 2.4遥控机器人去充电桩充电当机器人在充电桩正前方1米左右时，此时若同时按下“LB键”+“A键”，机器人就会自动退回充电桩充电。
当机器人不在充电桩正前方1米左右时，请先用遥控手柄将机器人移动到充电桩正前方1米左右，然后再同时按下“LB键”+“A键”即可。
对于已经建好地图而且机器人正在按按地图进行定位导航运动时，若此时同时按下“LB键”+“RB键”+“A”键这3个键，机器人会被终止当前所有任务，自行回去充电。
第17页共24页 深圳市芸众科技有限公司 附录B:机器人网络配置 机器人内置有专用的无线路由器，机器人内部主控电脑和各功能模块单元均通过这个内部路由器连接在一起，统一对外提供无线通信服务。
对于初次使用或者搬迁到新场地的机器人，由于工作场地的WI-FI已经改变，因此机器人内部的路由器也需要重新进行配置。
请参照以下流程进行机器人路由器设置工作：一复位无线路由器（新出厂的机器人已经是复位状态，可以略过） 打开机器人顶盖就可以看到TPLINK路由器。
用针按压路由器复位按键，大约一分钟后路由器即可复位成功。
二登陆路由器管理界面将个人笔记本电脑的WIFI切换到机器人路由器SSID（SSID和密码在贴在路由器上），打开笔记本电脑浏览器，输入地址“192.168.1.1”进入路由器设置页面，如下所示，2.1首先是设置管理员密码 2.2设置“上网设置”。
由于本路由器仅供桥接用途，设置空缺即可 第18页共24页 深圳市芸众科技有限公司 2.3设置“无线设置”，用自己喜欢的名称和密码来取代出厂默认值，如下设置好新的SSID和密码后，请用新的ID和密码重新登陆192.168.1.1 第19页共24页 深圳市芸众科技有限公司 三配置FLIR红外热成像仪的IP先在运行WINDOWS的笔记本电脑上安装随机附带的FLIR配置驱动软件“fliripconfig”，这个软件安装包在“红外热像仪网络配置工具”文件夹下面。
安装成功之后，运行刚刚安装的“fliripconfig，界面如下： 点击“刷新”按键，就会出现FLIR的设备默认IP，然后选中设备，点击“设置”来重新配置FLIR热成像仪的IP。
非常重要：请咨询现场的网络管理员，让他给出三个可用的、与本网内其他设备不冲突的IP地址。
一个给FLIR摄像头，一个给光学IP摄像头，另一个给机器人路由器桥接使用。
将给定的IP地址填写到下面： 注意第一行是管理员给的FILR摄像头IP，第二行固定不变，第三行是管理员给的机器人路由器的IP 第20页共24页 深圳市芸众科技有限公司 四配置光学摄像头的IP先在运行WINDOWS的笔记本电脑上安装随机附带的摄像头网络配置工具“General_DeviceManage”，这个软件安装包在“摄像头网络配置工具”文件夹下面。
安装成功之后，运行该软件，界面如下： IP配置过程与上面FLIR配置类似。
注意要用另一个IP。
五机器人无线路由器桥接 打开浏览器输入“192.168.1.1”进入机器人无线路由器设置界面，进入“应用管理”→“无线桥接”,桥接上当前工作环境下的的无线局域网。
第21页共24页 选择“无线桥接”点击进入 深圳市芸众科技有限公司 点击“开始设置” 选择工作场地的SSID 第22页共24页 点击下一步 深圳市芸众科技有限公司 更改一下无线桥接路由器的名字（SSID），以便与工作网络SSID区别点击“完成”。
第23页共24页 深圳市芸众科技有限公司 六更改机器人网络配制文件在机器人液晶屏幕界面，用鼠标选择左侧快捷菜单栏的文件夹图标，打开 机器人文件系统下的／home／robot／robot_mr9目录，如下 点击打开rtsp_ipc和rtsp_ipch用设刚刚置好的高清摄像头的ip地址xxx.xxx.xxx.xxx替换掉文件内容中的ip部分，保存并关闭文件。
点击打开rtsp_red和rtsp_red_ip用设置好的红外热成像的ip地址xxx.xxx.xxx.xxx替换掉文件中的ip部分，保存并关闭文件。
至此，全部网络配置工作结束。
第24页共24页
声明：
该资讯来自于互联网网友发布，如有侵犯您的权益请联系我们。
相关文章
